【技术实现步骤摘要】
一种道路工程车辆及其路径规划方法、系统和存储介质
本申请涉及道路工程
，具体涉及一种道路工程车辆及其路径规划方法、系统和计算机可读存储介质。
技术介绍
道路工程车辆(例如摊铺机、压路机、铣刨机、平地机等)在实际使用时，通常是多台联合作业，需要精准计算各个道路工程车辆的行驶路径，从而指导无人化摊铺与初压作业等完成精准施工。在以往的人工摊铺和压实过程中，由于人无法感知道路工程车辆在道路设计图上的精准位置，从而导致实际道路工程车辆行驶的路径不够平滑。此外，以往由多台道路工程车辆组成的机群并行施工时，相邻道路工程车辆搭接距离的保持主要靠驾驶员的经验完成，很难达到持续精准搭接的效果，人工摊铺和碾压越长，累计偏差越大。因此，人工驾驶的道路工程车辆很难达到持续精准行驶的效果。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种道路工程车辆及其路径规划方法、系统、计算机可读存储介质，通过获取道路设计数据、沿垂直于道路左边线和道路右边线的方向排列至少一个道路工程车辆的坐标信息及航向角、以及至少...
【技术保护点】
1.一种道路工程车辆的路径规划方法，其特征在于，包括：/n获取道路设计数据；其中所述道路设计数据包括道路左边线上的多个左边界坐标点和道路右边线上的多个右边界坐标点；/n获取至少一个道路工程车辆的坐标信息和航向角；其中所述至少一个道路工程车辆沿垂直于所述道路左边线或所述道路右边线的方向排列；以及/n根据所述道路设计数据、所述至少一个道路工程车辆的坐标信息和航向角以及所述至少一个道路工程车辆的工艺参数，得到每个所述道路工程车辆的行驶路径；其中所述至少一个道路工程车辆的工艺参数包括所述至少一个道路工程车辆的宽度、所述至少一个道路工程车辆中最左侧道路工程车辆与所述左边线之间的间隙、...
【技术特征摘要】
1.一种道路工程车辆的路径规划方法，其特征在于，包括：
获取道路设计数据；其中所述道路设计数据包括道路左边线上的多个左边界坐标点和道路右边线上的多个右边界坐标点；
获取至少一个道路工程车辆的坐标信息和航向角；其中所述至少一个道路工程车辆沿垂直于所述道路左边线或所述道路右边线的方向排列；以及
根据所述道路设计数据、所述至少一个道路工程车辆的坐标信息和航向角以及所述至少一个道路工程车辆的工艺参数，得到每个所述道路工程车辆的行驶路径；其中所述至少一个道路工程车辆的工艺参数包括所述至少一个道路工程车辆的宽度、所述至少一个道路工程车辆中最左侧道路工程车辆与所述左边线之间的间隙、所述至少一个道路工程车辆中最右侧道路工程车辆与所述右边线之间的间隙和相邻道路工程车辆的搭接距离。
2.根据权利要求1所述的道路工程车辆的路径规划方法，所述得到每个所述道路工程车辆的行驶路径包括：
计算当前道路工程车辆的行驶路径上多个坐标点；以及
根据所述行驶路径上的多个坐标点，得到所述当前道路工程车辆的行驶路径。
3.根据权利要求2所述的道路工程车辆的路径规划方法，所述道路工程车辆包括摊铺机，所述摊铺机的数量为n，n为大于等于1的整数；
其中，由所述道路左边线至所述道路右边线或所述道路右边线至所述道路左边线的第i个摊铺机的行驶路径上第k个坐标点的计算方式包括：
根据第k个左边界坐标点和第k个右边界坐标点、以及所述第i个摊铺机的偏移量，计算得到所述第k个坐标点；
其中，i为小于或等于n的正整数，k为正整数；所述第i个摊铺机的偏移量表征所述第i个摊铺机与所述第i-1个摊铺机之间的距离，或者所述第i个摊铺机与所述左边线或所述右边线之间的距离。
4.根据权利要求3所述的道路工程车辆的路径规划方法，所述根据第k个左边界坐标点和第k个右边界坐标点、以及所述第i个摊铺机的偏移量，计算得到所述第k个坐标点包括：
计算得到与参考点之间的距离为所述第i个摊铺机的偏移量，且与所述第k个左边界坐标点、所述第k个右边界坐标点共线的坐标点作为所述第k个坐标点；其中，所述参考点包括所述第k个左边界坐标点，或所述k个右边界坐标点，或所述第i-1个摊铺机。
5.根据权利要求1所述的道路工程车辆的路径规划方法，所述道路工程车辆包括压路机；其中，在所述获取道路设计数据之后，还包括：
根据所述压路机的数量和所述道路设计数据，将道路划分为与每个所述压路机分别对应的至少一个分区。
6.根据权利要求5所述的道路工程车辆的路径规划方法，所述得到每个所述道路工程车辆的行驶路...
【专利技术属性】
技术研发人员：王宋祥，黄华军，郭天亮，
申请(专利权)人：湖南三一智能控制设备有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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