自动泊车路径的规划方法、规划装置以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种自动泊车路径的规划方法、规划装置及存储介质，该方法包括：获取车辆的环境感知信息；获取预设路径规划模板，预设路径规划模板包括预设路径；基于环境感知信息和预设路径规划模板生成自动泊车的规划路径。在传统的自动泊车路径规划方法的基础上，一方面，通过在车辆中预先存储预设路径规划模板，从而大大提高车辆在进行自动泊车的路径规划时的路径规划效率，降低用户的等待时间，提高用户体验；另一方面，通过采用对预设存储路径规划模板进行多次套用的方式，允许用户在距离停车位一定距离时就能够开始进行自动泊车的路径的规划，而不必一定要将车辆驾驶至停车位时才能进行，因此提高了用户的操作自由性，提高了路径规划的精确性。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车路径的规划方法、规划装置以及存储介质
本专利技术涉及自动控制
，具体地涉及一种自动泊车路径的规划方法、一种自动泊车路径的规划装置以及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
在现代生活中，车辆的应用非常广泛，为人们的生活提供了方便、快捷的出行体验，而随着科技的不断发展，人们对车辆的使用需求也越来越高。例如在汽车领域，人们将汽车停靠在特定的停车位，在需要使用汽车时，将汽车驶出该停车位，并在到达目的地后，将汽车驶入对应的停车位进行停靠。随着汽车技术的不断发展，人们需要更加智能化的车辆，例如汽车能够自动泊车。在现有的自动泊车技术中，在将车辆驾驶至目标车位附近后，车辆通过配置的车载传感器对本车和目标车位的相对位置进行检测，根据检测的信息对车辆进行泊车路径的规划，以控制车辆进行自动泊车。然而在实际应用过程中，一方面，传统的路径规划算法在每次泊车过程中都需要根据现场检测的信息进行大量数据的运算才能计算出泊车路径，计算量巨大，运算压力大；另一方面，传统自动泊车过程往往需要用户将车辆驾驶至目标车位附近，才能进行泊车路径的计算，而极易出现本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车路径的规划方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取车辆的环境感知信息，所述环境感知信息包括所述车辆的当前位置、所述车辆的目标位置和所述目标位置预设距离内的障碍信息；/n获取预设路径规划模板，所述预设路径规划模板包括预设路径；/n基于所述环境感知信息和所述预设路径规划模板生成自动泊车的规划路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车路径的规划方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆的环境感知信息，所述环境感知信息包括所述车辆的当前位置、所述车辆的目标位置和所述目标位置预设距离内的障碍信息；
获取预设路径规划模板，所述预设路径规划模板包括预设路径；
基于所述环境感知信息和所述预设路径规划模板生成自动泊车的规划路径。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设路径规划模板，包括：
获取所述目标位置和所述当前位置之间的相对位置；
获取路径分类模型；
基于所述路径分类模型对所述相对位置进行分析，获得与所述相对位置相匹配的匹配规划路径；
基于所述匹配规划路径生成所述预设路径规划模板。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取路径分类模型，包括：
获取多个完整泊车路径，所述完整泊车路径包括起点、终点以及航向角；
对所述多个完整泊车路径进行聚类处理，获得聚类后路径；
获取预设训练模型，基于所述聚类后路径对所述预设训练模型进行训练，生成所述路径分类模型。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境感知信息和所述预设路径规划模板生成自动泊车的规划路径，包括：
基于所述目标位置按照所述预设路径获得第一运算后终点；
判断所述第一运算后终点是否与所述当前位置相匹配；
在所述第一运算后终点与所述当前位置相匹配的情况下，基于所述目标位置、所述当前位置和所述障碍信息生成所述规划路径，所述规划路径包括线段和/或圆弧。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一运算后终点包括多个点位，所述方法还包括：
在判断所述第一运算后终点是否与所述当前位置相匹配之前，按照预设算法对所述多个点位进行筛选，获得至少一个筛选后点位；
将所述至少一个筛选后点位作为所述第一运算后终点。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一运算后终点是否与所述当前位置相匹配，包括：
判断所述第一运算后终点是否与所述当前位置相重合；
在所述第一运算后终点与所述当前位置相重合的情况下，确定所述第一运算后终点与所述当前位置相匹配；或
基于所述当前位置按照预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：李阳，杜思军，高雷，
申请(专利权)人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44