一种基于电机电流的电动尾门防夹方法技术

本发明专利技术公开了一种基于电机电流的电动尾门防夹方法，该方法简洁高效，运算量低，且前期开发不需要标定。本发明专利技术通过对得到的采样曲线和拟合曲线进行匹配分析，由于拟合曲线主要针对非防夹状态的采样曲线进行拟合，那么当采样曲线进入防夹状态时，将会与拟合曲线不匹配，通过识别采用曲线与拟合曲线是否匹配即可得到是否处于防夹状态。

【技术实现步骤摘要】
一种基于电机电流的电动尾门防夹方法
本专利技术涉及车辆
，尤其是涉及一种基于电机电流的电动尾门防夹方法。
技术介绍
随着汽车领域技术的进步和为了提高人类的生活质量，不少汽车的尾门已经改为电动状态，人类通过遥控开关向汽车尾门发送命令，汽车尾门接收命令并通过程序控制电机自动的将汽车尾门打开或关闭。汽车尾门的状态分为三个状态，打开、关闭和停止。其中汽车尾门打开或关闭的过程为电动过程，若在尾门打开或关闭的电动过程中，由于人为原因或者其他原因阻碍了尾门的打开或关闭，则尾门不会由于阻碍而停止，而是会按照原来的命令，继续打开或关闭，因此可能造成阻碍尾门打开或关闭的人类受伤或物品损坏等情况发生。一般电动尾门都具备防夹功能：在关门和关门的过程中能够判断障碍物并判断防夹或者堵转，防夹和堵转的主要区别为障碍物是否为刚性，刚性障碍物尾门电机不会转动，表现为撑杆电机霍尔脉冲不输出的同时，电流急剧上升，非刚性障碍物尾门电机还是会运动，表现为撑杆电机霍尔脉冲有输出且电流缓慢上升。目前市场上常见的方法为基于运动行程进行多段电流标定的方法，该方法繁琐复杂，运算量大，且前期开发的标定工作量大。针对上述情况，如何提供一种简洁高效运算量低且前期开发不需要标定的防夹判断方法成为需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种基于电机电流的电动尾门防夹方法，该方法简洁高效，运算量低，且前期开发不需要标定。本专利技术所采用的技术方案是，Step1、T时段内对电机电流进行采样获得采样曲线；Step2、获取T时段内对采样曲线进行拟合的拟合曲线，所述拟合曲线针对非防夹状态的采样曲线进行拟合；Step3、在T时段内的某一时段T0内，对采样曲线和拟合曲线进行识别，若不匹配，则判定为防夹发生；若匹配，则判定未发生防夹。本专利技术的有益效果是：由于拟合曲线主要针对非防夹状态的采样曲线进行拟合，那么当采样曲线进入防夹状态时，将会与拟合曲线不匹配，通过识别采用曲线与拟合曲线是否匹配即可得到是否处于防夹状态。作为优先，步骤Step1中的采样曲线和步骤Step2中拟合曲线的具体获得方法包括下列步骤：A1、令t1为T时段的起始时刻，t3为T时段的结束时刻，t2为T时段的中间某一时刻，令t2到t3为时段T0；A2、设置一采样间隔时间，从t1时刻起，于T时段内每经过采样间隔时间便对电机电流进行采样获得采样点，从而得到采样曲线；A3、从t2开始，于该时刻起在T0时段内，使用拟合算法对采样点进行拟合获得拟合点，从而得到拟合曲线。采用上述方法，通过采样点的形式实现采样曲线和拟合曲线的构建，方便快捷，以便于后续对采样曲线与拟合曲线进行识别。通过只对T时段内的T0时间段进行拟合，有利于减少计算量，提高效率。作为优先，所述步骤A3中的拟合算法具体包括下列步骤：B1、令在采样过程中的当前时刻采样点的电机电流值为S1，当前时刻拟合点的拟合值为S2，令时刻t2的S1＝S2；B2、在采样过程中，若S2≥S1，则令S2＝S1；否则执行S2＝S2+a，a为采样前可调整的在采样过程中恒定不变的拟合辅助参数。采用上述拟合算法，通过简单的方式对采样曲线进行跟踪，运算量低，且不需要前期标定。作为优先，步骤Step3中的对采样曲线和拟合曲线进行识别具体包括下列步骤：C1、分别计算得到S1的斜率k1和S2的斜率k2；C2、在时间段T1内比较斜率k1和斜率k2的大小，若k1持续大于k2，则判定发生防夹，否则判定未发生防夹。采用上述方法，能够较好的识别是否发生发夹，当防夹发生时，电流值逐渐增大，采样曲线的斜率将逐渐变大，而在拟合算法的限定下，拟合曲线的斜率不会随着采用曲线的斜率增大而增大，因此通过设置时间段T1，在该时间段内持续追踪，采用曲线斜率皆大于拟合曲线斜率，即可断定防夹发生，运算量低，简洁高效。作为优先，所述时刻t2设置在电机启动后电机电流值趋于平缓的时间段内。采用上述方法，可以避免电机启动阶段产生的较大电流值对防夹识别的干扰。附图说明图1为本专利技术采样拟合曲线示意图。具体实施方式以下参照附图并结合具体实施方式来进一步描述专利技术，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施，本专利技术保护范围并不受限于该具体实施方式。本领域技术人员应理解的是，在本专利技术的公开中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本专利技术的限制。本专利技术公开了一种基于电机电流的电动尾门防夹方法，该方法简洁高效，运算量低，且前期开发不需要标定。本专利技术所采用的技术方案是，Step1、T时段内对电机电流进行采样获得采样曲线；Step2、获取T时段内对采样曲线进行拟合的拟合曲线，所述拟合曲线针对非防夹状态的采样曲线进行拟合；Step3、在T时段内的某一时段T0内，对采样曲线和拟合曲线进行识别，若不匹配，则判定为防夹发生；若匹配，则判定未发生防夹。本专利技术的有益效果是：由于拟合曲线主要针对非防夹状态的采样曲线进行拟合，那么当采样曲线进入防夹状态时，将会与拟合曲线不匹配，通过识别采用曲线与拟合曲线是否匹配即可得到是否处于防夹状态。在一个实施例中，步骤S1中的采样曲线和步骤S2中拟合曲线的具体获得方法包括下列步骤：A1、令t1为T时段的起始时刻，t3为T时段的结束时刻，t2为T时段的中间某一时刻，令t2到t3为时段T0；A2、设置一采样间隔时间，从t1时刻起，于T时段内每经过采样间隔时间便对电机电流进行采样获得采样点，从而得到采样曲线；A3、从t2开始，于该时刻起在T0时段内，使用拟合算法对采样点进行拟合获得拟合点，从而得到拟合曲线。采用上述方法，通过采样点的形式实现采样曲线和拟合曲线的构建，方便快捷，以便于后续对采样曲线与拟合曲线进行识别。通过只对T时段内的T0时间段进行拟合，有利于减少计算量，提高效率。所述t1到t2的时间长度可为500ms。在一个实施例中，所述步骤A3中的拟合算法具体包括下列步骤：B1、令在采样过程中的当前时刻采样点的电机电流值为S1，当前时刻拟合点的拟合值为S2，令时刻t2的S1＝S2；B2、在采样过程中，若S2≥S1，则令S2＝S1；否则执行S2＝S2+a，a为采样前可调整的在采样过程中恒定不变的拟合辅助参数。采用上述拟合算法，通过简单的方式对采样曲线进行跟踪，运算量低，且不需要前期标定。在一个实施例中，步骤Step3中的对采样曲线和拟合曲线进行识别具体包括下列步骤：C1、分别计算得到S1的斜率k1和S2的斜率k2；<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于电机电流的电动尾门防夹方法，其特征在于，包括下列步骤：/nStep1、T时段内对电机电流进行采样获得采样曲线；/nStep 2、获取T时段内对采样曲线进行拟合的拟合曲线，所述拟合曲线针对非防夹状态的采样曲线进行拟合；/nStep 3、在T时段内的某一时段T

【技术特征摘要】
1.一种基于电机电流的电动尾门防夹方法，其特征在于，包括下列步骤：
Step1、T时段内对电机电流进行采样获得采样曲线；
Step2、获取T时段内对采样曲线进行拟合的拟合曲线，所述拟合曲线针对非防夹状态的采样曲线进行拟合；
Step3、在T时段内的某一时段T0内，对采样曲线和拟合曲线进行识别，若不匹配，则判定为防夹发生；若匹配，则判定未发生防夹。


2.根据权利要求1所述的一种基于电机电流的电动尾门防夹方法，其特征在于，步骤Step1中的采样曲线和步骤Step2中拟合曲线的具体获得方法包括下列步骤：
A1、令t1为T时段的起始时刻，t3为T时段的结束时刻，t2为T时段的中间某一时刻，令t2到t3为时段T0；
A2、设置一采样间隔时间，从t1时刻起，于T时段内每经过采样间隔时间便对电机电流进行采样获得采样点，从而得到采样曲线；
A3、从t2开始，于该时刻起在T0时段内，使用拟合算法对采样点进行拟合获得拟合点，从而得到拟合曲...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙伟，
申请(专利权)人：宁波拓普集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33