一种车门的自动启停方法及相关装置制造方法及图纸

本申请公开了一种车门的自动启停方法及相关装置，方法包括：根据车门三维模型和车门开启角度在预置三维坐标系中实时获取车门空间坐标；根据超声波雷达探测障碍物距离的方式实时获取N个虚拟弧形包络面，N为正整数；根据车门空间坐标和虚拟弧形包络面计算车门与障碍物的最短距离；判断最短距离是否大于距离阈值，若否，则控制车门停止动作。本申请缓解了现有自动化车门启停技术无法对门周边障碍物进行自适应避障，导致自动化车门缺乏便利性和自适应性的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种车门的自动启停方法及相关装置
本申请涉及自动控制
，尤其涉及一种车门的自动启停方法及相关装置。
技术介绍
自动化控制技术因其便利性应用在机械化领域的多种不同产品中，例如现有的半自动化门，这类门能够设置在例如机动车之类的产品上，属于人为触发操作下的半自动控制启停的门。机动车的自动化技术的不断进步使得该领域对半自动化车门的要求也越来越高，现有的半自动化车门无法对车门周边的障碍物进行智能化辨识，从而使得车门的启停存在一定的风险，需要人为终止车门启停避免碰撞危险，这种缺乏智能化的车门启停在一定程度上影响了操作者的体验感。
技术实现思路
本申请提供了一种车门的自动启停方法及相关装置，用于缓解现有自动化车门启停技术无法对门周边障碍物进行自适应避障，导致自动化车门缺乏便利性和自适应性的技术问题。有鉴于此，本申请第一方面提供了一种车门的自动启停方法，包括：根据车门三维模型和车门开启角度在预置三维坐标系中实时获取车门空间坐标；根据超声波雷达探测障碍物距离的方式实时获取N个虚拟弧形包络面，所述N为正整数；根据所述车门空间坐标和所述虚拟弧形包络面计算车门与障碍物的最短距离；判断所述最短距离是否大于距离阈值，若否，则控制车门停止动作。可选的，所述根据车门三维模型和车门开启角度在预置三维坐标系中实时获取车门空间坐标，之前还包括：获取车门的关键特征信息，并根据所述关键特征信息将所述车门描述为车门三维模型，所述关联特征信息包括关键点、关键线和关键面。可选的，所述根据所述车门空间坐标和所述虚拟弧形包络面计算车门与障碍物的最短距离，包括：在所述车门空间坐标中选取预置边缘线段的多个预置三维坐标点；剔除所述虚拟弧形包络面中的非相关包络面，得到目标弧形包络面；计算每个所述预置三维坐标点与所述目标弧形包络面之间的点面距离，将最小的所述点面距离作为车门与障碍物之间的最短距离。可选的，所述剔除所述虚拟弧形包络面中的非相关包络面，得到目标弧形包络面，之后还包括：根据所述车门的运动轨迹剔除所述目标弧形包络面中的非干涉包络面，所述非干涉包络面为不干涉所述车门启停的相关包络面。本申请第二方面提供了一种车门的自动启停装置，包括：第一获取模块，用于根据车门三维模型和车门开启角度在预置三维坐标系中实时获取车门空间坐标；第二获取模块，用于根据超声波雷达探测障碍物距离的方式实时获取N个虚拟弧形包络面，所述N为正整数；计算模块，用于根据所述车门空间坐标和所述虚拟弧形包络面计算车门与障碍物的最短距离；判断模块，用于判断所述最短距离是否大于距离阈值，若否，则控制车门停止动作。可选的，还包括：第三获取模块，用于获取车门的关键特征信息，并根据所述关键特征信息将所述车门描述为车门三维模型，所述关联特征信息包括关键点、关键线和关键面。可选的，所述计算模块具体用于：在所述车门空间坐标中选取预置边缘线段的多个预置三维坐标点；剔除所述虚拟弧形包络面中的非相关包络面，得到目标弧形包络面；计算每个所述预置三维坐标点与所述目标弧形包络面之间的点面距离，将最小的所述点面距离作为车门与障碍物之间的最短距离。可选的，还包括：剔除模块，用于根据所述车门的运动轨迹剔除所述目标弧形包络面中的非干涉包络面，所述非干涉包络面为不干涉所述车门启停的相关包络面。本申请第三方面提供了一种车门的自动启停设备，所述设备包括处理器以及存储器；所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行第一方面所述的任一项车门的自动启停方法。本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行第一方面所述的任一项车门的自动启停方法。从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：本申请中，提供了一种车门的自动启停方法，包括：根据车门三维模型和车门开启角度在预置三维坐标系中实时获取车门空间坐标；根据超声波雷达探测障碍物距离的方式实时获取N个虚拟弧形包络面，N为正整数；根据车门空间坐标和虚拟弧形包络面计算车门与障碍物的最短距离；判断最短距离是否大于距离阈值，若否，则控制车门停止动作。本申请提供的车门的自动启停方法，通过超声波雷达粗略探测障碍物的可能距离，从而根据超声波雷达的检测特性绘制虚拟弧形包络面，通过虚拟弧形包络面反映具体的障碍物位置及大小；由于超声波雷达探测存在偏角，所以测得的距离不一定是车门与障碍物的最短距离，所以需要通过车门的三维模型以及相关三维坐标计算出车门与障碍物的最短距离，若是最短距离未达到碰撞风险的距离阈值，才能确保没有碰撞风险；否则需要控制车门停止动作。方案操作简单且准确度高，能够在一定程度上提高自动车门启停的安全性。因此，本申请能够缓解现有自动化车门启停技术无法对门周边障碍物进行自适应避障，导致自动化车门缺乏便利性和自适应性的技术问题。附图说明图1为本申请实施例提供的一种车门的自动启停方法的流程示意图；图2为本申请实施例提供的一种车门的自动启停装置的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。为了便于理解，请参阅图1，本申请提供的一种车门的自动启停方法的实施例，包括：步骤101、根据车门三维模型和车门开启角度在预置三维坐标系中实时获取车门空间坐标。车门三维模型用于描述车门的具体形状轮廓；在获取到车门的关键信息后就可以根据这些关键信息进行车门三维模型抽象处理，用三维点线面表达车门特征。车门开启角度主要是通过设置在车门附件上的角度传感器直接获取得到，用于反映车门在开启或者关闭过程中的角度开合大小。车门空间坐标包括整个车门三维模型在预置三维坐标系中的所有三维坐标点的坐标；可以根据点、线、面的方式进行类别区分，获取车门空间坐标是为了后续的车门与障碍物距离计算作准备。进一步地，步骤101之前还包括：获取车门的关键特征信息，并根据关键特征信息将车门描述为车门三维模型，关联特征信息包括关键点、关键线和关键面。车门的形状并不完全一致，但是大多数机动车的车门为长方体，且带有弧形设计边缘，通过主要角点和直线就可以确定车门的主要面，从而绘制出车门的三维模型。关键点就是几个主要门角点，关键线即为车门多测的边缘线，面主要是指面积较大的外侧面板和内侧面板。步骤102、根据超声波雷达探测障碍物距离的方式实时获取N个虚拟弧形包络面，N为正整数。虚拟弧形包络面可以是椭球弧形包络面，也可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车门的自动启停方法，其特征在于，包括：/n根据车门三维模型和车门开启角度在预置三维坐标系中实时获取车门空间坐标；/n根据超声波雷达探测障碍物距离的方式实时获取N个虚拟弧形包络面，所述N为正整数；/n根据所述车门空间坐标和所述虚拟弧形包络面计算车门与障碍物的最短距离；/n判断所述最短距离是否大于距离阈值，若否，则控制车门停止动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种车门的自动启停方法，其特征在于，包括：
根据车门三维模型和车门开启角度在预置三维坐标系中实时获取车门空间坐标；
根据超声波雷达探测障碍物距离的方式实时获取N个虚拟弧形包络面，所述N为正整数；
根据所述车门空间坐标和所述虚拟弧形包络面计算车门与障碍物的最短距离；
判断所述最短距离是否大于距离阈值，若否，则控制车门停止动作。


2.根据权利要求1所述车门的自动启停方法，其特征在于，所述根据车门三维模型和车门开启角度在预置三维坐标系中实时获取车门空间坐标，之前还包括：
获取车门的关键特征信息，并根据所述关键特征信息将所述车门描述为车门三维模型，所述关联特征信息包括关键点、关键线和关键面。


3.根据权利要求1所述车门的自动启停方法，其特征在于，所述根据所述车门空间坐标和所述虚拟弧形包络面计算车门与障碍物的最短距离，包括：
在所述车门空间坐标中选取预置边缘线段的多个预置三维坐标点；
剔除所述虚拟弧形包络面中的非相关包络面，得到目标弧形包络面；
计算每个所述预置三维坐标点与所述目标弧形包络面之间的点面距离，将最小的所述点面距离作为车门与障碍物之间的最短距离。


4.根据权利要求3所述车门的自动启停方法，其特征在于，所述剔除所述虚拟弧形包络面中的非相关包络面，得到目标弧形包络面，之后还包括：
根据所述车门的运动轨迹剔除所述目标弧形包络面中的非干涉包络面，所述非干涉包络面为不干涉所述车门启停的相关包络面。


5.一种车门的自动启停装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于根据车门三维模型和车门开启角度在预置三维坐标系中实时获取车门空间坐标；
...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈辉，徐现昭，赖健明，郑顺航，饶讯，彭易锦，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44