【技术实现步骤摘要】
一种轮-履两模式变形车轮
本专利技术属于地面机器行走系统领域,尤其是在机器行走过程中面临圆形车轮和三角形履带转换问题。
技术介绍
在一般的平坦硬质路面上,圆形车轮已经足以满足人们快速移动的需求,但是在面临一些极端路况时,例如在沙土、雪地、泥泞路面,圆形轮式车轮就难以移动,履带式车轮就显现出其独特的优势,可以满足我们平稳通过恶劣路况的需要。虽大多数机器都有轮式和履带式两种模式,但两种模式基本都是运用履带进行,速度受到很大限制。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决
技术介绍
中存在的问题,提供一种轮-履两模式变形车轮,在两种模式变换之间,采用的是机械结构变换,简单可靠,由轮变履,可以增大车轮与地面的接触面积,保证通过的平稳性,增大承重量,由履变轮,可以保证移动的速度,整体上提高了车辆的通过效率。一种轮-履两模式变形车轮,包括三角支撑机构、链传动驱动机构、第一离合器、制动器、第二离合器、外扩支撑机构和包覆在轮圈外部的履带;所述三角支撑机构包括主支撑行星架和副支撑行星架;所述链传动驱动机构包括主轴、轴承、空套在主轴上的第一主动链轮、安装在主轴上控制主轴与第一主动链轮连接或断开的第一离合器、安装在主支撑行星架的顶杆上的第二主动齿轮、安装在主支撑行星架上的第一从动齿轮、一端与第一主动链轮啮合,另一端与地热从动链轮啮合的链条以及包覆在轮圈外部的履带;所述的外扩支撑机构包括安装在履带内的轮缘支撑叶以及一端与轮缘支撑叶连接,另一端与主轴气室连接的伸缩气缸;安装在主轴上控制车轮与车身 ...
【技术保护点】
1.一种轮-履两模式变形车轮,其特征在于:包括三角支撑机构(A)、链传动驱动机构(B)、第一离合器(14)、制动器(8)、第二离合器(16)、外扩支撑机构(C)和包覆在轮圈外部的履带(4);/n所述三角支撑机构(A)包括主支撑行星架(3)和副支撑行星架(18);/n所述链传动驱动机构(B)包括主轴(11)、轴承(7)、空套在主轴(11)上的第一主动链轮(17)、安装在主轴(11)上控制主轴(11)与第一主动链轮(17)连接或断开的第一离合器(14)、安装在主支撑行星架(3)顶杆(19)上的第二主动齿轮(9)、安装在主支撑行星架(3)上的第一从动齿轮(12)、一端与第二主动链轮(17)啮合,另一端与第二从动链轮(13)啮合的链条(6)以及包覆在轮圈外部的履带(4);/n所述的外扩支撑机构(C)包括安装在履带(4)内的轮缘支撑叶(1)以及一端与轮缘支撑叶(1)连接,另一端与主轴气室连接的伸缩气缸(5);安装在主轴(11)上控制车轮与车身相对运动或静止的制动器(8)、安装在主轴(11)上控制轮圈与主轴(11)连接或断开的第二离合器(16)。/n
【技术特征摘要】
1.一种轮-履两模式变形车轮,其特征在于:包括三角支撑机构(A)、链传动驱动机构(B)、第一离合器(14)、制动器(8)、第二离合器(16)、外扩支撑机构(C)和包覆在轮圈外部的履带(4);
所述三角支撑机构(A)包括主支撑行星架(3)和副支撑行星架(18);
所述链传动驱动机构(B)包括主轴(11)、轴承(7)、空套在主轴(11)上的第一主动链轮(17)、安装在主轴(11)上控制主轴(11)与第一主动链轮(17)连接或断开的第一离合器(14)、安装在主支撑行星架(3)顶杆(19)上的第二主动齿轮(9)、安装在主支撑行星架(3)上的第一从动齿轮(12)、一端与第二主动链轮(17)啮合,另一端与第二从动链轮(13)啮合的链条(6)以及包覆在轮圈外部的履带(4);
所述的外扩支撑机构(C)包括安装在履带(4)内的轮缘支撑叶(1)以及一端与轮缘支撑叶(1)连接,另一端与主轴气室连接的伸缩气缸(5);安装在主轴(11)上控制车轮与车身相对运动或静止的制动器(8)、安装在主轴(11)上控制轮圈与主轴(11)连接或断开的第二离合器(16)。
2.根据权利要求1所述的一种轮-履两模式变形车轮,其特征在于:所述三角支撑机构(A...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈东辉,卢霄,陈冲,邢兰坤,常志勇,杨逍,佟金,马云海,孙霁宇,郭丽,李默,钟孟华,
申请(专利权)人:吉林大学,
类型:发明
国别省市:吉林;22
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