适用于轴瓦的三维抓取机构及方法技术

本发明专利技术提供了一种适用于轴瓦的三维抓取机构及方法，包括支架1、执行器2、位移机构、驱动装置以及计算机11；执行器2连接位移机构，位移机构设置在支架1上，计算机11分别连接支架1与执行器2，驱动装置连接执行器2；执行器2包括执行器主体21、抓取设备以及牵引链9，抓取设备设置在执行器主体21上，执行器主体21通过牵引链9连接位移机构，抓取设备连接驱动装置；抓取设备能够在驱动装置的带动下抓取工件，位移机构能够带动执行器2位移。本发明专利技术能够实现工件的快速抓取与移动，且结构设计简化可靠，运行稳定，与如今经常使用的机械手相比，具有更大的工作空间与更好的稳定性，能够实现执行器自动抓取工件的效果，提高了自动化程度。提高了自动化程度。提高了自动化程度。

【技术实现步骤摘要】
适用于轴瓦的三维抓取机构及方法


[0001]本专利技术涉及抓取装置领域，具体地，涉及一种适用于轴瓦的三维抓取机构及方法。

技术介绍

[0002]轴瓦喷涂工艺的技术路线按照先后顺序主要包括：表面清洗、表面处理、预热、喷涂、加热固化等。加工工艺之间涉及到轴瓦的抓取搬运，人工搬运会造成工件加工表面污染甚至产生破坏，所以自动化程度高的喷涂机器人成为喷涂加工工艺的首选。
[0003]喷涂机器人主要由机器人本体、计算机及其相应的控制系统组成。目前市场上用于轴瓦自动喷涂的喷涂机器人本体多数使用机械手。机械手自动喷涂机构造价高昂，维护成本高并且维修困难，工作空间有限，系统编程难度大，并且机械手的技术指标与其造价直接相关。
[0004]公开号为CN210910018U的专利文献公开了一种轴瓦抓取装置，涉及轴瓦制造领域。目前，轴瓦在生产过程中需要经历不同的工序，而不同的工序之间轴瓦的姿态不同，需要根据对于工序改变姿态，在不同的工序之间一般为人工将轴瓦传递和修正姿态，不但效率交底，并且人工成本高。该技术的支架上设有升降机构，所述升降机构上设有抓取机构，所述抓取机构包括至少两个滑动设置在升降机构上的夹持件，夹持件滑动对轴瓦进行夹持，升降机构带动轴瓦移动，使轴瓦运输和姿态修正，相比人工作业不但节省了人工成本，并且作业效率提高。但是该技术只能实现Z轴方向的抓取动作，无法在抓取工件时进行灵活移动与分类。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种适用于轴瓦的三维抓取机构及方法。/>[0006]根据本专利技术提供的适用于轴瓦的三维抓取机构，包括支架、执行器、位移机构、驱动装置以及计算机；
[0007]所述执行器连接位移机构，位移机构设置在支架上，计算机分别连接支架与执行器，驱动装置连接执行器；
[0008]所述执行器包括执行器主体、抓取设备以及牵引链，抓取设备设置在执行器主体上，执行器主体通过牵引链连接位移机构，抓取设备连接驱动装置；
[0009]所述抓取设备能够在驱动装置的带动下抓取工件，位移机构能够带动执行器位移。
[0010]优选地，所述抓取设备包括执行器抓手、吸盘、摆杆以及执行器转动装置；
[0011]所述执行器转动装置连接执行器主体并与牵引链同轴设置，执行器转动装置连接摆杆的一端，摆杆的另一端连接执行器抓手，执行器抓手的内侧设置有一个或多个吸盘，吸盘连接驱动装置；
[0012]所述执行器转动装置能够带动摆杆以牵引链为轴转动，，吸盘能够在驱动装置的
驱动下抓取工件。
[0013]优选地，所述摆杆为一个或多个，执行器抓手与摆杆一一对应连接；
[0014]所述执行器抓手的内部设置有转轴，执行器抓手通过转轴与摆杆垂直连接。
[0015]优选地，所述执行器抓手上设置有激光传感器；
[0016]所述激光传感器能够检测工件的尺寸并把该信息发送至计算机。
[0017]优选地，所述执行器转动装置与执行器主体之间设置有陀螺仪稳定器；
[0018]所述执行器主体上设置有阻尼动力减震器。
[0019]优选地，所述执行器还包括位移调节装置、配重块以及重力传感器；
[0020]所述位移调节装置与重力传感器均设置在执行器主体上，位移调节装置连接配重块；
[0021]所述重力传感器能够检测执行器的重心变化并将该信息发送至计算机，位移调节装置能够在计算机的控制下改变配重块与执行器主体之间的位置与距离。
[0022]优选地，所述位移机构包括第一位移装置、第二位移装置以及牵引装置；
[0023]所述第一位移装置、第二位移装置以及牵引装置均设置在支架上，第二位移装置连接牵引装置，牵引装置连接牵引链；
[0024]所述支架上设置有相互垂直的轨道和轨道横杠，第一位移装置设置在轨道上，第二位移装置设置在轨道横杠上，轨道横杠连接第一位移装置；
[0025]第一位移装置能够带动轨道横杠沿轨道往复运动，第二位移装置能够带动执行器沿轨道横杠往复运动，牵引装置能够带动执行器沿竖直方向往复移动。
[0026]优选地，所述支架上设置有摄像头检测器；
[0027]所述摄像头检测器能够检测工件的位置并把该信息发送至计算机；
[0028]所述驱动装置包括气压装置。
[0029]根据本专利技术提供的适用于轴瓦的三维抓取方法，采用所述的适用于轴瓦的三维抓取机构，包括如下步骤：
[0030]步骤1：摄像头检测器工作，检测工件的位置，将工件的位置信息反馈给计算机；
[0031]步骤2：计算机接收工件的位置信息并进行处理，计算机控制第一位移装置、第二位移装置以及牵引装置工作，使执行器到达指定位置；
[0032]步骤3：计算机控制执行器转动装置工作，使激光传感器朝向工件，激光传感器检测工件的尺寸后将信息反馈给计算机；
[0033]步骤4：，计算机接收工件的尺寸信息并进行处理，计算机控制摆杆与执行器抓手转动，使吸盘贴附于工件表面；
[0034]步骤5：计算机控制驱动装置工作，使吸盘吸附工件，完成对工件的抓取；
[0035]步骤6：重力传感器工作，检测工件的质量，将工件的质量信息反馈给计算机；
[0036]步骤7：计算机接收工件的质量信息并进行处理，计算机控制第一位移装置、第二位移装置以及牵引装置工作，使执行器搬运工件到达相应位置，完成对工件的分类。
[0037]优选地，所述重力传感器实时检测执行器的重心变化并将该信息发送至计算机；
[0038]计算机接收该信息并对其进行处理，计算机控制位移调节装置改变配重块与执行器主体之间的位置与距离，使得执行器的重心保持在执行器的平衡点附近。
[0039]与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
[0040]1、本专利技术结构简单，操作方便，能够实现工件的快速抓取与移动，且结构设计简化可靠，运行稳定，与如今经常使用的机械手相比，具有更大的工作空间与更好的稳定性。
[0041]2、本专利技术采用了通过摄像头检测器与计算机组成了反馈系统的技术手段，能够实现执行器自动抓取工件的效果，提高了自动化程度。
[0042]3、本专利技术采用了通过位移调节装置、配重块以及重力传感器来调整执行器重心的技术手段，能够实时检测执行器的重心位置并对其进行调整，有效减少了执行器重心偏离的情况。
[0043]4、本专利技术采用了激光传感器检测工件尺寸的技术手段，能够使执行器自动调整姿态，以适配的姿态对工件进行抓取，实现了本机构对不同尺寸的工件的适配。
附图说明
[0044]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0045]图1为本专利技术的结构示意图；
[0046]图2为本专利技术的主视结构示意图；
[0047]图3为本专利技术中执行器的结构示意图；
[0048]图4为本专利技术中执行器的侧视结构示意图。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于轴瓦的三维抓取机构，其特征在于，包括支架(1)、执行器(2)、位移机构、驱动装置以及计算机(11)；所述执行器(2)连接位移机构，位移机构设置在支架(1)上，计算机(11)分别连接支架(1)与执行器(2)，驱动装置连接执行器(2)；所述执行器(2)包括执行器主体(21)、抓取设备以及牵引链(9)，抓取设备设置在执行器主体(21)上，执行器主体(21)通过牵引链(9)连接位移机构，抓取设备连接驱动装置；所述抓取设备能够在驱动装置的带动下抓取工件，位移机构能够带动执行器(2)位移。2.根据权利要求1所述的适用于轴瓦的三维抓取机构，其特征在于，所述抓取设备包括执行器抓手(12)、吸盘(13)、摆杆(14)以及执行器转动装置(15)；所述执行器转动装置(15)连接执行器主体(21)并与牵引链(9)同轴设置，执行器转动装置(15)连接摆杆(14)的一端，摆杆(14)的另一端连接执行器抓手(12)，执行器抓手(12)的内侧设置有一个或多个吸盘(13)，吸盘(13)连接驱动装置；所述执行器转动装置(15)能够带动摆杆(14)以牵引链(9)为轴转动，，吸盘(13)能够在驱动装置的驱动下抓取工件。3.根据权利要求2所述的适用于轴瓦的三维抓取机构，其特征在于，所述摆杆(14)为一个或多个，执行器抓手(12)与摆杆(14)一一对应连接；所述执行器抓手(12)的内部设置有转轴，执行器抓手(12)通过转轴与摆杆(14)垂直连接。4.根据权利要求2所述的适用于轴瓦的三维抓取机构，其特征在于，所述执行器抓手(12)上设置有激光传感器(17)；所述激光传感器(17)能够检测工件的尺寸并把该信息发送至计算机(11)。5.根据权利要求1所述的适用于轴瓦的三维抓取机构，其特征在于，所述执行器转动装置(15)与执行器主体(21)之间设置有陀螺仪稳定器(16)；所述执行器主体(21)上设置有阻尼动力减震器(20)。6.根据权利要求1所述的适用于轴瓦的三维抓取机构，其特征在于，所述执行器(2)还包括位移调节装置(18)、配重块(19)以及重力传感器(22)；所述位移调节装置(18)与重力传感器(22)均设置在执行器主体(21)上，位移调节装置(18)连接配重块(19)；所述重力传感器(22)能够检测执行器(2)的重心变化并将该信息发送至计算机(11)，位移调节装置(18)能够在计算机(11)的控制下改变配重块(19)与执行器主体(21)之间的位置与距离。7.根据权利要求1所述的适用于轴瓦的三维抓取机构，其特征在于，所述位移机构包括第一位移装置(...

【专利技术属性】
技术研发人员：房玺正，曹均，王嘉豪，虞非凡，赖旗，吴诗雨，高一鸣，丁玲，文静波，
申请(专利权)人：宁波环甬润保涂层科技有限公司，
类型：发明
国别省市：