一种线拉式弹簧缓冲机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种线拉式弹簧缓冲机械手，包括固定基座、机械手指、以及用于驱动机械手指转动的驱动装置，机械手指和驱动装置安装在固定基座上，驱动装置包括驱动舵机以及连接机械手指与驱动舵机的牵引线，机械手指包括机械拇指本体以及机械手指本体，四个机械手指本体与机械拇指本体内安装有复位弹簧。本实用新型专利技术机械手指通过驱动舵机的转动带动牵引线拉动机械手指，实现机械手指的弯曲，通过复位弹簧实现机械手指的复位功能。簧实现机械手指的复位功能。簧实现机械手指的复位功能。

【技术实现步骤摘要】
一种线拉式弹簧缓冲机械手


[0001]本技术涉及机械手
，具体是指一种线拉式弹簧缓冲机械手。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手的动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动或半自动操作装置，机械手的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，也可结合视觉系统自动完成部分操作，其构造和性能上兼有人和机械夹爪各自的优点。
[0003]现有技术中仿人手的手指机械结构，其每个手指使用一个或多个驱动器，实现类似人手指抓握和松开的动作，机械手上通过设置多个手指可以组合形成多指灵巧手。
[0004]目前，通常在机械手指的指尖布置力传感器，该力传感器通常为多个，以覆盖指尖外表面。例如，在指尖设置多个应变片进行检测，以保证每个受力部位都设有力传感器，从而避免出现漏检。但上述检测方式，需要多个力传感器配合，导致结构较复杂、成本较高。另外，力传感器的布置受其安装的空间限制，导致布置较困难，特别是针对于结构复杂的联动手指信号线可靠布线有较大难度。

技术实现思路

[0005]为解决现有技术中的不足，本技术提供结构简单，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线拉式弹簧缓冲机械手，其特征在于：包括固定基座(1)、机械手指(2)、以及用于驱动机械手指(2)转动的驱动装置，所述机械手指(2)和驱动装置安装在固定基座(1)上；所述驱动装置包括驱动舵机(10)以及连接所述机械手指(2)与驱动舵机(10)的牵引线(11)；所述机械手指(2)包括机械拇指本体(3)以及四个结构相同且并列设置在所述机械拇指本体(3)一侧的机械手指(2)本体，四个所述机械手指(2)本体与机械拇指本体(3)内安装有复位弹簧。2.根据权利要求1所述的一种线拉式弹簧缓冲机械手，其特征在于：所述机械拇指本体(3)与机械手指(2)本体结构相同，所述机械手指(2)本体或机械拇指本体(3)至少包括依次通过第一螺栓(7)螺纹连接的三个指节，所述指节包括近节指骨(4)、中节指骨(5)和远节指骨(6)，所述近节指骨(4)与固定基座(1)的一侧铰接，所述中节指骨(5)连接近节指骨(4)和远节指骨(6)。3.根据权利要求2所述的一种线拉式弹簧缓冲机械手，其特征在于：所述近节指骨(4)、中节指骨(5)和远节指骨(6)分别包括结构相同且相对设置的一字型横臂，两片所述一字型横臂的两端分别开设有通孔，所述通孔内穿设有第二螺栓(8)和第三螺栓(9)，两片所述一字型横臂通过第二螺栓(8)和第三螺栓(9)螺纹连接。4.根据权利要求2所述的一种线拉式弹簧缓冲机械手，其特征在于：所述近节指骨(4)、中节指骨(5)和远节指骨(6)内分别设有第一复位弹簧(12)、第二复位弹簧(13)和第三复位弹簧(14)。5.根据权利要求4所述的一种线拉式弹簧缓冲机...

【专利技术属性】
技术研发人员：周荣明，杨博琛，王兴睿，邱梦琪，许浩辰，刘亦铭，
申请(专利权)人：杨博琛，
类型：新型
国别省市：