一种6轴工业机器人单轴双输出锥齿轮驱动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种6轴工业机器人单轴双输出锥齿轮驱动装置，包括大锥齿轮安装座、大锥齿轮组件、圆锥滚子轴承、小锥齿轮和小锥齿轮安装轴，大锥齿轮组件的内周壁设置第一内凹台和第二内凹台；小锥齿轮安装轴外周壁设置第一内凸台和第二内凸台；大锥齿轮组件与小锥齿轮安装轴之间装配第一深沟球轴承和第二深沟球轴承和波形弹簧，波形弹簧推动小锥齿轮安装轴及其远端的小锥齿轮向远端浮动。本实用新型专利技术的6轴工业机器人单轴双输出锥齿轮驱动装置，使得小锥齿在啮合的过程中与另其相啮合的另一小锥齿轮保持紧密的啮合关系，避免了因锥齿轮设计制造及安装误差带来的锥齿轮的理论中心点不重合的不利影响。

【技术实现步骤摘要】
一种6轴工业机器人单轴双输出锥齿轮驱动装置
本技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种6轴工业机器人单轴双输出锥齿轮驱动装置。
技术介绍
大负载6轴工业机器人结构设计过程中，为了提高机器人的负载能力，降低机器人末端质量对其它输出轴的影响，通常追求设计的轻量化，通常采用的方案是将5、6轴的电机后置，通过多级传动链将动力传至末端位置。由于受到机器人各轴运动关系的要求，机器人手腕输入端的结构需采用一种单轴双输出锥齿轮驱动的结构形式。锥齿轮在传递过程中，为了达到理想的设计精度，要求两个锥齿轮的理论中心点相互重合，在装配的过程中需对锥齿轮的安装距精度进行保证，由于机器人结构的复杂性，仅仅依靠加工精度是难以实现的。因此需要在装配的过程中对锥齿轮的安装距进行适当调整，而现有的大部分工业机器人手腕输入端的结构设计过程中，大多存在零件加工精度难以保证加工困难、锥齿轮调节困难、调节不准的问题。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是：针对现有技术的缺陷，提供一种6轴工业机器人单轴双输出锥齿轮驱动装置。本技术为解决上述技术问题采用以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种6轴工业机器人单轴双输出锥齿轮驱动装置，其特征在于，包括大锥齿轮安装座(1)、大锥齿轮组件(2)、圆锥滚子轴承(3)、小锥齿轮(4)和小锥齿轮安装轴(5)，其中：/n所述大锥齿轮组件(2)为中空结构，其内周壁的近端设置第一内凹台(18)，远端设置第二内凹台(19)；/n所述小锥齿轮(4)可拆卸装配于所述小锥齿轮安装轴(5)的远端，且在所述小锥齿轮安装轴(5)外周壁的近端设置第一内凸台(20)，远端设置第二内凸台(21)；/n所述大锥齿轮组件(2)与所述小锥齿轮安装轴(5)之间对应所述第一内凹台(18)和所述第一内凸台(20)的位置装配第一深沟球轴承(6)，对应所述第二内凹台(19)和所...

【技术特征摘要】
1.一种6轴工业机器人单轴双输出锥齿轮驱动装置，其特征在于，包括大锥齿轮安装座(1)、大锥齿轮组件(2)、圆锥滚子轴承(3)、小锥齿轮(4)和小锥齿轮安装轴(5)，其中：
所述大锥齿轮组件(2)为中空结构，其内周壁的近端设置第一内凹台(18)，远端设置第二内凹台(19)；
所述小锥齿轮(4)可拆卸装配于所述小锥齿轮安装轴(5)的远端，且在所述小锥齿轮安装轴(5)外周壁的近端设置第一内凸台(20)，远端设置第二内凸台(21)；
所述大锥齿轮组件(2)与所述小锥齿轮安装轴(5)之间对应所述第一内凹台(18)和所述第一内凸台(20)的位置装配第一深沟球轴承(6)，对应所述第二内凹台(19)和所述第二内凸台(21)的位置装配第二深沟球轴承(22)；
所述第二深沟球轴承(22)的近端侧和/或所述第一深沟球轴承(6)的近端侧设置有波形弹簧(9)，所述波形弹簧(9)推动所述小锥齿轮安装轴(5)及其远端的所述小锥齿轮(4)向远端浮动。


2.根据权利要求1所述的6轴工业机器人单轴双输出锥齿轮驱动装置，其特征在于，所述圆锥滚子轴承(3)通过圆螺母垫片(14)、圆螺母(15)固定于所述大锥齿轮组件(2)上。


3.根据权利要求2所述的6轴工业机器人单轴双输出锥齿轮驱动装置，其特征在于，所述圆锥滚子轴承(3)通过密封套(13)、大油封(16)密封装配于所述大锥齿轮组件(...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯咸清，
申请(专利权)人：上海载科智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31