凸轮联动式机械手结构制造技术

本实用新型专利技术属于自动化机械技术领域，尤其涉及凸轮联动式机械手结构，包括安装基板、机械手机构和凸轮机构，机械手机构安装座设于安装基板上，安装基板上设有安装孔位，第一支撑座和第二支撑座相对地设置在安装基板上，第一支撑座和所述第二支撑座的下端穿过安装孔位，第一滑座和第二滑座分别滑动地设置在第一支撑座和第二支撑座的内侧；伸缩件滑动设置在安装座上，升降件上、下滑动地设置在伸缩件的端部，第一连杆机构的转动支点设置在安装座上，第一连杆机构的一端与第一滑座枢接，另一端与伸缩件枢接；第二连接杆机构设于安装座上，第二连接杆机构的一端与升降件枢接，另一端限位在第二滑座的上端，拾取机构设置在升降件的底端。

【技术实现步骤摘要】
凸轮联动式机械手结构
本技术属于自动化机械
，尤其涉及一种凸轮联动式机械手结构。
技术介绍
机械手是自动化机械中常用的机构，用于拾取零件组装等。目前的常用的机械手主要是采用气缸或者伺服电动机构驱动机械手伸缩和升降；然而采用气缸驱动机械手，其需要通过多个独立气缸驱动，因此需要通过复杂的控制程序控制机械手运行，并且多个独立的气缸会存在迟缓的现象，进而导致机械手运行时出现故障；因此造成生产成本、制造成本，以及使用成本高。采用伺服电动机构驱动机械手运行，由于伺服系统价格昂贵，并且故障率高。所以造成现有的机械手成本高和故障率高的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种凸轮联动式机械手结构，旨在解决目前现有的机械手成本高和故障率高的问题。为实现上述目的，本技术实施例提供的凸轮联动式机械手结构，包括安装基板、机械手机构和凸轮机构，所述机械手机构设于所述安装基板上，所述凸轮机构设于所述安装基板的底端，用于驱动所述机械手机构；所述机械手机构包括安装座、第一支撑座、第二支撑座、第一滑座、第二滑座、伸缩件、升降件、拾取机构、第一连杆机构和第二连接杆机构；所述安装座设于所述安装基板上，所述安装基板上设有安装孔位，所述第一支撑座和所述第二支撑座相对地设置在所述安装基板上，所述第一支撑座和所述第二支撑座的下端穿过所述安装孔位，所述第一滑座和所述第二滑座分别滑动地设置在所述第一支撑座和所述第二支撑座的内侧；所述伸缩件滑动设置在所述安装座上，所述升降件上、下滑动地设置在所述伸缩件的端部，所述第一连杆机构的转动支点设置在所述安装座上，所述第一连杆机构的一端与所述第一滑座连接，另一端与所述伸缩件枢接；所述第二连接杆机构设于所述安装座上，所述第二连接杆机构的一端与所述升降件枢接，另一端限位在所述第二滑座的上端，所述拾取机构设置在所述升降件的底端；所述凸轮机构驱动所述第一滑座和所述第二滑座上下滑动，使所述第一连杆机构和所述第二连杆机构分别驱动所述伸缩件前后伸缩，所述升降件上下运动。进一步，所述凸轮机构的一凸轮驱动所述第一滑座上下滑动，另一凸轮驱动所述第二滑座滑动。进一步，所述第一连杆机构包括摆臂和第一连杆；所述摆臂为L型，所述摆臂的拐角与所述安装座枢接，所述摆臂的一端与所述第一滑座连接，另一与所第一连杆的一端枢接，所述第一连杆的另一端与所述伸缩件枢接。进一步，所述第一连杆包括第一连接杆、第二连接杆、连接套、压缩弹簧和拉簧；所述第一连接杆的一端与所述摆臂枢接，另一端设有滑动地伸入所述连接套一端的第一连接部，所述压缩弹簧套于所述第一连接部上，所述压缩弹簧的一端限位在所述第一连接杆的端部，另一端限位在所述连接套的端部；所述第二连接杆的一端与所述伸缩件枢接，另一端设有滑动地伸入所述连接套另一端的第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部伸入所述连接套的一端均设有腰型孔，所述连接套上设有穿过对应所述腰型孔的限位销，所述拉簧的一端与所述连接套连接，另一端与所述第二连接杆连接。进一步，所述第二连杆机构包括连接座、旋转套、伸缩杆、摆动件、拉杆和第二拉簧；所述连接座设于所述安装座的一侧，所述连接座上设有连接通孔，所述旋转套转动连接在所述连接通孔内，所述旋转套的一端设有偏心部，所述偏心部上设于限位在所述第二滑座上端的限位部，所述伸缩杆伸入所述旋转套的另一端、且仅能沿所述旋转套的内孔滑动，所述摆动件连接在所述伸缩杆伸出所述旋转套的一端；所述拉杆的一端与所述摆动件枢接，另一端与所述升降件枢接；所述第二拉簧的一端连接在所述伸缩件的端部，另一端连接所述升降件，所述凸轮机构驱动所述第二滑座上移，推动所述旋转套和所述伸缩杆旋转，使所述摆动件拨动所述拉杆，拉动所述升降件上移或推动所述升降件下移。进一步，所述伸缩杆上设于滑槽，所述旋转套的口部设于卡入所述滑槽内的限位凸起。进一步，所述伸缩件的端部设置有连接部，所述伸缩杆的端部与所述连接部转动连接，所述第二拉簧的一端连接在所述连接部上。进一步，所第二拉簧的上端连接在所述升降件的上端，下端连接所述伸缩件；所述凸轮机构驱动所述第二连杆机构克服所述第二拉簧拉力向上移动。进一步，设置在所述安装基板上的所述机械手机构数量为多组，各所述机械手机构的所述第一滑座和所述第二滑座连接所述凸轮机构，所述凸轮机构驱动各所述机械手机构。进一步，所述凸轮机构包括底座、第一导杆、第二导杆、轴承座、转轴、第一凸轮、第二凸轮、第一升降座、第二升降座、第一复位弹簧、第二复位弹簧、第一推杆机构、第二推杆机构、第一摆杆、第二摆杆和驱动电机；两件所述第一导杆和两件所述第二导杆相对设置在所述底座上，限位顶板连接两所述第一导杆和两所述第二导杆的上端；两轴承座相对地设置在所述底座上，所述转轴转动连接两所述轴承座；所述第一凸轮和所述第二凸轮套设在所述转轴上；所述第一升降座滑动地连接两所述第一导杆，所述第一升降座的底部设有与所述第一凸轮接触的第一滚轮，所述第二升降座滑动地连接两所述第二导杆，所述第二升降座的底部设有与所述第二凸轮接触的第二滚轮；两所述第一复位弹簧分别套设在对应的所述第一导杆上端，所述第一复位弹簧的上端与所述限位顶板抵接，下端与所述第一升降座抵接；两所述第二复位弹簧分别套设在对应的所述第二导杆上端，所述第二复位弹簧的上端与所述限位顶板抵接，下端与所述第二升降座抵接；所述第一摆杆和所述第二摆杆相互平行地与机架转动连接，所述第一推杆机构的下端与所述第一升降座枢接，上端枢接有固定套设在所述第一摆杆上的第一偏心套；所述第二推杆机构的下端与所述第二升降座枢接，上端枢接有固定套设在所述第二摆杆上的第二偏心套；各所述第一滑座的下端枢接有第三连杆，所述第三连杆的下端枢接有第三偏心套，第三偏心套固定套设在所述第一摆杆上，各所述第二滑座的下端枢接有第四连杆，所述第四连杆的下端枢接有第四偏心套，第四偏心套固定套设在所述第二摆杆上；所述驱动电机设于所述底座上，用于驱动转轴旋转。本技术实施例提供的凸轮联动式机械手结构中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果：1、在驱动拾取机构去拾取零件时，由凸轮机构驱动第一滑座上、下移动，第一滑座推动第一连杆机构，使得第一连杆机构驱动伸缩件伸缩；凸轮机构驱动第二滑座上、下移动，第二滑座推动第二连杆机构，使得升降件上下运动，进而驱动拾取机构前、后、上、下运动，实现拾取零件，完成机械手的功能；代替了现有采用气缸或者伺服电动机构驱动机械手运行，无需复杂的控制程序，因此成本低。2、本机械手机构，采用凸轮连杆机构实现机械手联动，因此其运行稳定，故障率低。3、本机械手机构，采用凸轮连杆机构驱动伸缩件伸缩的同时驱动升降件升降，实现有规律无限循环地运行，因此提高了机械手运行的效率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种凸轮联动式机械手结构，包括安装基板、机械手机构和凸轮机构，所述机械手机构设于所述安装基板上，所述凸轮机构设于所述安装基板的底端，用于驱动所述机械手机构；其特征在于，所述机械手机构包括安装座、第一支撑座、第二支撑座、第一滑座、第二滑座、伸缩件、升降件、拾取机构、第一连杆机构和第二连杆机构；所述安装座设于所述安装基板上，所述安装基板上设有安装孔位，所述第一支撑座和所述第二支撑座相对地设置在所述安装基板上，所述第一支撑座和所述第二支撑座的下端穿过所述安装孔位，所述第一滑座和所述第二滑座分别滑动地设置在所述第一支撑座和所述第二支撑座的内侧；所述伸缩件滑动设置在所述安装座上，所述升降件上、下滑动地设置在所述伸缩件的端部，所述第一连杆机构的转动支点设置在所述安装座上，所述第一连杆机构的一端与所述第一滑座连接，另一端与所述伸缩件枢接；所述第二连杆机构设于所述安装座上，所述第二连杆机构的一端与所述升降件枢接，另一端限位在所述第二滑座的上端，所述拾取机构设置在所述升降件的底端；所述凸轮机构驱动所述第一滑座和所述第二滑座上下滑动，使所述第一连杆机构和所述第二连杆机构分别驱动所述伸缩件前后伸缩，所述升降件上下运动。/n...

【技术特征摘要】
1.一种凸轮联动式机械手结构，包括安装基板、机械手机构和凸轮机构，所述机械手机构设于所述安装基板上，所述凸轮机构设于所述安装基板的底端，用于驱动所述机械手机构；其特征在于，所述机械手机构包括安装座、第一支撑座、第二支撑座、第一滑座、第二滑座、伸缩件、升降件、拾取机构、第一连杆机构和第二连杆机构；所述安装座设于所述安装基板上，所述安装基板上设有安装孔位，所述第一支撑座和所述第二支撑座相对地设置在所述安装基板上，所述第一支撑座和所述第二支撑座的下端穿过所述安装孔位，所述第一滑座和所述第二滑座分别滑动地设置在所述第一支撑座和所述第二支撑座的内侧；所述伸缩件滑动设置在所述安装座上，所述升降件上、下滑动地设置在所述伸缩件的端部，所述第一连杆机构的转动支点设置在所述安装座上，所述第一连杆机构的一端与所述第一滑座连接，另一端与所述伸缩件枢接；所述第二连杆机构设于所述安装座上，所述第二连杆机构的一端与所述升降件枢接，另一端限位在所述第二滑座的上端，所述拾取机构设置在所述升降件的底端；所述凸轮机构驱动所述第一滑座和所述第二滑座上下滑动，使所述第一连杆机构和所述第二连杆机构分别驱动所述伸缩件前后伸缩，所述升降件上下运动。


2.根据权利要求1所述的凸轮联动式机械手结构，其特征在于：所述凸轮机构的一凸轮驱动所述第一滑座上下滑动，另一凸轮驱动所述第二滑座滑动。


3.根据权利要求1所述的凸轮联动式机械手结构，其特征在于：所述第一连杆机构包括摆臂和第一连杆；所述摆臂为L型，所述摆臂的拐角与所述安装座枢接，所述摆臂的一端与所述第一滑座连接，另一与所第一连杆的一端枢接，所述第一连杆的另一端与所述伸缩件枢接。


4.根据权利要求3所述的凸轮联动式机械手结构，其特征在于：所述第一连杆包括第一连接杆、第二连接杆、连接套、压缩弹簧和拉簧；所述第一连接杆的一端与所述摆臂枢接，另一端设有滑动地伸入所述连接套一端的第一连接部，所述压缩弹簧套于所述第一连接部上，所述压缩弹簧的一端限位在所述第一连接杆的端部，另一端限位在所述连接套的端部；所述第二连接杆的一端与所述伸缩件枢接，另一端设有滑动地伸入所述连接套另一端的第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部伸入所述连接套的一端均设有腰型孔，所述连接套上设有穿过对应所述腰型孔的限位销，所述拉簧的一端与所述连接套连接，另一端与所述第二连接杆连接。


5.根据权利要求1所述的凸轮联动式机械手结构，其特征在于：所述第二连杆机构包括连接座、旋转套、伸缩杆、摆动件、拉杆和第二拉簧；所述连接座设于所述安装座的一侧，所述连接座上设有连接通孔，所述旋转套转动连接在所述连接通孔内，所述旋转套的一端设有偏心部，所述偏心部上设于限位在所述第二滑座上端的限位部，所述伸缩杆伸入所述旋转套的另一端、且仅能沿所述旋转套的内孔滑动，所述摆动件连接在所述伸缩杆伸出所...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗北宋，
申请(专利权)人：东莞市钜升智能机械有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44