一种多段绳索驱动的连续型张拉整体机器人制造技术

本发明专利技术提供一种多段绳索驱动的连续型张拉整体机器人，包括基座；多个基本单元，所述基本单元的中心均设有弹性连接件，并与所述基本单元弹性连接；多个连接机构；以及三个前后排列的驱动机构；所述驱动机构包括多个绳索和多个驱动所述绳索运动的驱动单元，所述绳索的前端与所述驱动单元连接。本发明专利技术设计了一款将伸缩、弯曲、扭转三种变形方式集成于一体的、具有灵活运动能力的一种多段绳索驱动的连续型张拉整体机器人。本发明专利技术所设计的机器人本体结构简单灵巧，具有良好的可重构性。以基本单元、连接机构、基座为基础，由弹簧与绳索相互连接形成机器人的本体结构，易于装配的同时降低动力学分析的建模难度，模型准确性高，可达到更好的控制效果。

【技术实现步骤摘要】
一种多段绳索驱动的连续型张拉整体机器人
本专利技术涉及多自由度机器人
，具体而言是实现大尺寸目标物缠绕抓取的连续型机器人，尤其涉及一种多段绳索驱动的连续型张拉整体机器人。
技术介绍
近年来连续型机器人成为机器人领域的研究热点，具有非常广泛的应用，如医疗、检测、航空航天等。相比于传统的刚性机器人，连续型机器人具有更多的自由度，可以实现灵活的运动，对不同作业环境的适应能力更强，除了末端可以安装执行器完成操作外，机器人本体可以代替执行器的功能，完成抓取、缠绕等大变形动作。张拉整体结构是由受压的构件与受拉构件而组成，张拉整体结构中的受拉构件与受压构件相结合不仅可以作为驱动对机器人的位姿进行控制，同时也可作为执行器实现对目标物进行缠绕抓取的功能。应用张拉整体结构的连续型机器人更是拥有重量轻、能耗低、根据施加给受拉构件的预应力大小不同可实现变刚度的特点。目前张拉整体结构在机器人领域的应用大多集中在球形机器人中，近年来在串联式的连续型机器人应用领域逐渐受到了重视。但是串联式张拉整体机器人的研究与应用仍然非常少见，其技术相对不成熟，尤其在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多段绳索驱动的连续型张拉整体机器人，其特征在于，包括：/n基座；/n多个基本单元，呈圆环形，位于所述基座的后部，且多个所述基本单元前后同轴排列；除了最后一个所述基本单元外，其余所有所述基本单元的中心均设有弹性连接件，并与所述基本单元弹性连接；/n多个连接机构，最前端的所述连接机构位于所述基座与位于前部的第一个所述弹性连接件之间，并连接所述基座与位于前部的第一个所述弹性连接件，其余的所述连接机构分别位于相临两个所述基本单元之间，且所述连接机构的前端与位于其前部的所述基本单元中的所述弹性连接件连接，后端与位于其后部的所述基本单元的外壁连接；以及/n三个前后排列的驱动机构，前端的所述驱动机构...

【技术特征摘要】
1.一种多段绳索驱动的连续型张拉整体机器人，其特征在于，包括：
基座；
多个基本单元，呈圆环形，位于所述基座的后部，且多个所述基本单元前后同轴排列；除了最后一个所述基本单元外，其余所有所述基本单元的中心均设有弹性连接件，并与所述基本单元弹性连接；
多个连接机构，最前端的所述连接机构位于所述基座与位于前部的第一个所述弹性连接件之间，并连接所述基座与位于前部的第一个所述弹性连接件，其余的所述连接机构分别位于相临两个所述基本单元之间，且所述连接机构的前端与位于其前部的所述基本单元中的所述弹性连接件连接，后端与位于其后部的所述基本单元的外壁连接；以及
三个前后排列的驱动机构，前端的所述驱动机构安装在所述基座的前表面，中间的所述驱动机构安装在多个所述基本单元中位于前侧的其中一个基本单元上，后部的所述驱动机构安装在多个所述基本单元中位于后侧的其中一个基本单元上；
所述驱动机构包括多个绳索和多个驱动所述绳索运动的驱动单元，所述绳索的前端与所述驱动单元连接；
前端的所述驱动机构的所述绳索的后端穿过所述基座和多个所述基本单元后，与靠近中间的所述驱动机构的基本单元固定连接；
中间的所述驱动机构的所述绳索的后端穿过多个所述基本单元后，与靠近后部的所述驱动机构的基本单元固定连接；
后部的所述驱动机构的所述绳索的后端穿过多个所述基本单元后，与后端的所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭海军，李飞，杨浩，阚子云，陈飙松，张盛，
申请(专利权)人：大连理工大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21