用于使车辆运动到目标定位中的横向转向方法和横向转向设备及其车辆技术

本发明专利技术涉及用于使车辆(304)运动到目标定位(307)中的横向转向方法(300)和横向转向设备(317)，根据本发明专利技术，通过以传感器和标记实现的测量推导出地点和方位数据(313)并且对其进行滤波得到当前值(311、312)。调节器(303)从当前值(311、312)导出给定转向角度(310)，该给定转向角度(310)借助车辆(304)的主动转向器(107)来实现。在改进方案中，调节器(303)构造为级联式调节器(402、403、602、603)，在其中，在外调节回路中由当前地点值(411、611)推导出给定方位(409、609)，并且在内调节回路中由给定方位(409、609)和当前方位值(412、612)推导出给定转向角度(410、610)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于使车辆运动到目标定位中的横向转向方法和横向转向设备及其车辆
本专利技术涉及一种用于将被驱动的车辆运动到包括目标地点和给定方位的目标定位中的横向转向方法和横向转向设备，以及为此设立的车辆。
技术介绍
从DE102016011324A1中已知一种用于在牵引车接近并联接到挂车上时控制牵引车的方法。牵引车后方的区域例如通过摄像机记录；根据记录的数据评估牵引车和挂车之间的偏移距离和偏移角度；计算至少一个行驶轨迹，借助该行驶轨迹可以使牵引车自主地行驶至联接地点，并且根据该行驶轨迹使牵引车自主地前行和联接。在现有技术的方法的情况下可以被认为不利的是，在运动过程开始时计算出的行驶轨迹可能明显不正确，这是因为通常起始定位仅不精确地已知。尤其是在所测量的起始方位中的误差导致较大的侧向偏移，尤其是在所行进的距离较大的情况下。同样不利的是，定位测量的测量值通常受干扰，换言之包含误差分量。
技术实现思路
本专利技术的任务是，提供用于使车辆运动到目标定位中的横向转向方法和横向转向设备，其中避免了这些缺点。同样，提供如下车辆，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于使包括主动转向器(107)的车辆(101、207、304、404、504、604)运动到目标定位(104、205、307、407、507、607)中的横向转向方法(300、400、500、600)，所述横向转向方法包括：/n-执行在所述车辆(101、207、304、404、504、604)和所述目标定位(104、205、307、407、507、607)之间的能够实现推导出地点和方位数据的距离和/或角度测量(108、315、415、515、615)，/n-推导出所述地点和方位数据(313、413、513、613)，/n-对所述地点和方位数据(313、413、513、613)进行滤波(30...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180910 DE 102018122055.31.用于使包括主动转向器(107)的车辆(101、207、304、404、504、604)运动到目标定位(104、205、307、407、507、607)中的横向转向方法(300、400、500、600)，所述横向转向方法包括：
-执行在所述车辆(101、207、304、404、504、604)和所述目标定位(104、205、307、407、507、607)之间的能够实现推导出地点和方位数据的距离和/或角度测量(108、315、415、515、615)，
-推导出所述地点和方位数据(313、413、513、613)，
-对所述地点和方位数据(313、413、513、613)进行滤波(306、406、506、606)而得到当前值(311、312、411、412、511、512、611、612)，所述当前值包括当前地点值(311、411、511、611)和当前方位值(312、412、512、612)，
-执行调节(303、402、403、503、602、603)，所述调节从所述当前值(311、312、411、412、511，512、611、612)推导出给定转向角度(310、410、510、610)，并且
-通过对所述车辆(101、207、304、404、504、604)的主动转向器(107)的作用来实现所述给定转向角度(310、410、510、610)。


2.根据权利要求1所述的横向转向方法(400、600)，
其特征在于，
-所述调节(303、402、403、503、602、603)包括级联式调节(416、616)，在其中，在外调节回路(402、602)中由所述当前地点值(411、611)推导出给定方位(409、609)，并且在内调节回路(403、603)中由所述给定方位(409、609)和所述当前方位值(412、612)推导出所述给定转向角度(410、610)。


3.根据权利要求1或2所述的横向转向方法(500、600)，
其特征在于，
-对所述地点和方位数据(313、413、513、613)进行的滤波(305、405、505、605)包括卡尔曼滤波(505、605)，在其中，在考虑到车辆(101、207、304、404、504、604)上测量的驾驶特性(514、614)、品质因数值(519、619)和所述车辆(101、207、304、404、504、604)的运动模型(518、618)的情况下，将所述地点和方位数据(513、613)加工成所述当前值(511、512、611、612)。


4.根据权利要求2所述的横向转向方法，
其特征在于，
与给定偏移(408、608)减去由所述当前地点值(411、611)推导出的当前横向偏移之差成比例地推导出所述给定方位(409、609)，并且
与所述给定方位(409、609)减去所述当前方位值(412、612)之差成比例地推导出所述给定转向角度(410、610)。


5.用于使包括主动转向器(107)的车辆(101、207、304、404、504、604)运动到目标定位(104、205、307、407、507、607)中的横向转向设备(317、417、517、617)，所述横向转向设备包括：
-传感器(103)和标记(105)，所述传感器和标记置放和分布到所述车辆(101、207、304、404、504、604)和所述目标定位(104、205、307、407、507、607)上，使得能够由在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：奥利弗·伍尔夫，
申请(专利权)人：采埃孚商用车系统汉诺威有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE