一种车辆加减速执行机构切换控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种车辆加减速执行机构切换控制方法，其对三种状态：刹车和油门执行机构均为关闭状态即OFF状态、刹车机构工作油门发动机关闭状态即Brake状态、刹车执行机构关闭油门发动机工作即Torque状态，根据动态阈值进行执行机构切换控制，从上层决策控制角度优化车辆的表现，解决车辆跟停起步及行车过程中的油门刹车切换舒适性问题，既能满足安全平顺的要求，又能最大限度提高车辆的燃油效益。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆加减速执行机构切换控制方法、装置及存储介质
本专利技术涉及无人驾驶
，具体涉及自动驾驶车辆的加减速执行机构切换控制技术。
技术介绍
在自动驾驶纵向控制中，为实现对车辆纵向安全平顺的控制，油门和刹车执行机构的切换时机尤为重要。在自动驾驶控制领域，针对车辆行驶过程平顺性问题，多数学者和开发人员是从发动机控制、档位控制或系统多个控制单元的协同性的角度来做研究和优化。这些方案可有效提升车辆底层执行机构的性能，但在车辆自动驾驶过程中，上层算法的控制策略对车辆行驶表现起决定性作用，它是自动驾驶车辆的大脑。日本专利文献JP2017121851A公开了车辆行驶控制装置，在加减速切换时添加了一个迟滞时间(anintervaltime)，这种方法可以有效解决加减速过程中的突兀感，但容易导致车辆跟停起步慢的问题，且当迟滞时间设置不合理会有碰撞风险。
技术实现思路
本专利技术基于目前的研究现状，提出一种车辆加减速执行机构切换控制方法、装置及存储介质，解决自动驾驶车辆跟停起步及行车过程中的油门刹车切换舒适性问题。本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆加减速执行机构切换控制方法，其特征在于，切换状态机包含三个状态：刹车和油门执行机构均为关闭状态即OFF状态、刹车机构工作油门发动机关闭状态即Brake状态、刹车执行机构关闭油门发动机工作即Torque状态；/n(1)状态机初始默认状态为OFF状态，当同时满足如下条件：/n自动驾驶功能激活即AutoDriveActive＝1，/n车辆加速条件标志位AccelLimitState＝1，/n车辆减速条件标志位DecelLimitState＝0,/n则由OFF状态切换至Torque状态；/n当同时满足如下条件：/n自动驾驶功能激活即AutoDriveActive＝1，/n车辆加速条件标志位...

【技术特征摘要】
1.一种车辆加减速执行机构切换控制方法，其特征在于，切换状态机包含三个状态：刹车和油门执行机构均为关闭状态即OFF状态、刹车机构工作油门发动机关闭状态即Brake状态、刹车执行机构关闭油门发动机工作即Torque状态；
(1)状态机初始默认状态为OFF状态，当同时满足如下条件：
自动驾驶功能激活即AutoDriveActive＝1，
车辆加速条件标志位AccelLimitState＝1，
车辆减速条件标志位DecelLimitState＝0,
则由OFF状态切换至Torque状态；
当同时满足如下条件：
自动驾驶功能激活即AutoDriveActive＝1，
车辆加速条件标志位AccelLimitState＝0，
车辆减速条件标志位DecelLimitState＝1,
则由OFF状态切换至Brake状态；
(2)若车辆当前处于Brake状态时，当自动驾驶功能关闭即AutoDriveActive＝0，则由Brake状态切换至OFF状态；
当同时满足如下条件：
自动驾驶功能激活即AutoDriveActive＝1，
车辆加速条件标志位AccelLimitState＝1，
车辆减速条件标志位DecelLimitState＝0,
则由Brake状态切换至Torque状态；
(3)若车辆当前处于Torque状态时，当自动驾驶功能关闭即AutoDriveActive＝0，则由Torque状态切换至OFF状态；
当同时满足如下条件：
自动驾驶功能激活即AutoDriveActive＝1，
车辆加速条件标志位AccelLimitState＝0，
车辆减速条件标志位DecelLimitState＝1,
则由Torque状态切换至Brake状态。


2.根据权利要求1所述的车辆加减速执行机构切换控制方法，其特征在于，所述车辆加速条件标志位是通过车辆加速条件确定：
若同时满足以下条件：
期望加速度At大于等于第一阈值，此阈值为满足安全及舒适性要求的经验值；
加速度响应误差DeltAccel大于等于第二阈值，此阈值是满足安全及舒适性要求的经验标定值；
本车车速(Vh)大于等于...

【专利技术属性】
技术研发人员：张欢庆，周增碧，刘秀鹏，陈情，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50