机器人控制方法、控制系统及模块化机器人技术方案

本发明专利技术涉及机器人领域，尤其涉及机器人控制方法、控制系统及模块化机器人。包括以下步骤:T1：提供一个机器人，机器人包括至少一个轮子，机器人具有至少一运动姿态；T2：调控机器人至对应的运动姿态，保存运动姿态对应的运动姿态信息，在对应的运动姿态下推动机器人在路面上行走以获得轮子的速度；根据速度及运动姿态信息生成预设动作控制信息；T3：根据预设动作控制信息构建形成操作模型；及T4：操作模型根据用户的输入来输出实际运动控制信息以控制机器人执行运动，通过用户推动机器人在地面上行走的方式即可完成动作控制信息的设定，操作简单快捷，提高用户体验感，并且可以很好的根据用户的需求对机器人的运动进行设定，满足用户不同的需求。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、控制系统及模块化机器人
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人控制方法、控制系统及模块化机器人。
技术介绍
机器人已广泛用于生活及工业领域，如教学中用于锻炼学生的开拓思维能力，如自动化生产中用于焊接、喷涂、装配、搬运等作业。尽管机器人作为执行系统具有很大的灵活性和弹性，其可完成不同的工作任务，但现有的机器人往往针对特定的使用目的和场合，只有一种主要功能，自由度和构型都固定不变，缺乏功能的扩展性和构型的重构性。此外，针对每一领域和每项应用都开发特定的机器人所花费的代价很大，严重制约机器人的推广应用。因此，可重构机器人应运而生。可重构机器人通常都是由主模块以及多个基础模块组合得到的，其中多个基础模块的外形结构都相同，都设置有连接面来实现组合，但是用户在组合模块机器人的过程中无法验证组合结构是否正确，给用户带来大量的重复组装工作，造成很差的使用体验感。在目前，很多重构机器人还设置有轮子，由轮子控制不同的运动状态，且带动主模块运动到不同的地方，帮助人们完成一些指定的任务，例如拍摄，探测等任务。目前，在调整机器人的运动状态的过程中，通常是单一的调整主模块以及基础模块之间，或者是单一调整轮子与子模块之间，而难以同时对主模块之间以及主模块与轮子之间同时进行调节，导致调节的姿态有限，难以满足用户多样性的需求，或者是设置控制动作信息的程序繁琐，调节的速度较慢，调节操作复杂，严重影响用户的体验感。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种机器人控制方法、控制系统及模块化机器人。本专利技术解决技术问题的方案是提供一种机器人控制方法，包括以下步骤:一种机器人控制方法，包括以下步骤:T1：提供一个机器人，所述机器人包括至少一个轮子，所述机器人具有至少一运动姿态；T2：调控机器人至对应的运动姿态，保存所述运动姿态对应的运动姿态信息，在对应的运动姿态下推动机器人在路面上行走以获得所述轮子的速度；根据速度及所述运动姿态信息生成预设动作控制信息；T3：根据所述预设动作控制信息构建形成操作模型；及T4：所述操作模型根据用户的输入来输出实际运动控制信息以控制机器人执行运动。优选地，所述轮子至少设置为2个，所述运动姿态包括前进姿态、左转姿态和右转姿态，对应的运动姿态信息包括前进姿态信息、左转姿态信息、右转姿态信息；所述步骤T2包括：T21：控制机器人做前进运动，获得每个所述轮子的前进速度比，根据前进姿态信息、每个所述轮子的前进速度比确定前进预设动作控制信息；T22：控制机器人做左转运动，获得每个所述轮子的左转速度比，根据左转姿态信息、每个所述轮子的左转速度比确定左转预设动作控制；及T23：控制机器人做右转运动，获得每个所述轮子的右转速度比，根据右转姿态信息、每个所述轮子的右转速度比确定右转预设动作控制。优选地，所述步骤T2包括如下步骤：T24：控制机器人做前进运动，保存其前进姿态信息及最大前进速度；根据前进姿态信息、最大前进速度和/或自定义速度确定前进预设动作控制信息；T25：控制机器人做左转运动，保存其左转姿态信息及最大左转速度；根据左转姿态信息、最大左转速度和/或自定义速度确定左转预设动作控制信息；及T26：控制机器人做右转运动，保存其右转姿态信息及最大右转速度；根据右转姿态信息、最大右转速度和/或自定义速度确定右转预设动作控制信息。优选地，按照预设的调节比例将所述前进速度比、左转速度比、右转速度比中的至少一者进行调节。优选地，通过直接编辑或者录入的方式将所述前进速度比、左转速度比、右转速度比中的至少一者进行调节。为了解决上述技术问题，本专利技术还提供一种机器人控制系统，所述机器人控制系统包括:机器人，由主体以及与所述主体连接的至少一个轮子组装而成，具有初始实体结构；存储器，以及一个或多个程序，其中一个或多个所述程序被存储在所述存储器中，存储器与主体进行通信，所述程序用于以执行如上所述的机器人控制方法。优选地，所述主体包括多个模块单元，所述机器人控制系统还包括一控制器，所述控制器与所述机器人之间可进行信号传递，所述控制器包括一显示屏，所述显示屏至少呈现一操作圆盘，用户通过操控所述操作圆盘以控制机器人运动。优选地，所述主体包括多个模块单元，所述机器人控制系统还包括一控制器，所述控制器与所述机器人之间可进行信号传递，所述控制器包括一显示屏，所述显示屏至少呈现一比例条，用户通过操控所述比例调以将所述前进速度比、左转速度比、右转速度比中的至少一者进行调节。优选地，所述显示屏上设置有第一编辑按钮和第二编辑按钮，所述第一编辑按钮用于启动设置机器人至对应的运动姿态，第二编辑按钮用于启动设置轮子的速度。为了解决上述技术问题，本专利技术还提供一种模块化机器人，所述机器人用于执行如上所述的机器人控制方法。与现有技术相比，本专利技术的机器人控制方法、控制系统及模块化机器人，具有如下的有益效果：1、所述机器人控制方法包括以下步骤：一种机器人控制方法，包括以下步骤:T1：提供一个机器人，所述机器人包括至少一个轮子，所述机器人具有至少一运动姿态；T2：调控机器人至对应的运动姿态，保存所述运动姿态对应的运动姿态信息，在对应的运动姿态下推动机器人在路面上行走以获得所述轮子的速度；根据速度及所述运动姿态信息生成预设动作控制信息；T3：根据所述预设动作控制信息构建形成操作模型；及T4：所述操作模型根据用户的输入来输出实际运动控制信息以控制机器人执行运动，通过用户推动机器人在地面上行走的方式即可完成动作控制信息的设定，操作简单快捷，提高用户体验感，并且可以很好的根据用户的需求对机器人的运动进行自定义设定，满足用户不同的需求，提高用户玩耍机器人的乐趣。2、所述步骤T2包括：T21：控制机器人做前进运动，获得每个所述轮子的前进速度比，根据前进姿态信息、每个所述轮子的前进速度比确定前进预设动作控制信息；T22：控制机器人做左转运动，获得每个所述轮子的左转速度比，根据左转姿态信息、每个所述轮子的左转速度比确定左转预设动作控制；及T23：控制机器人做右转运动，获得每个所述轮子的右转速度比，根据右转姿态信息、每个所述轮子的右转速度比确定右转预设动作控制，前进速度比、左转速度比和右转速度比均是通过推动机器人运动实时获得的，因此，根据获得的前进速度比、左转速度比和右转速度比设定的前进预设动作控制信息、左转预设动作控制信息和右转预设动作控制信息能更好的适配到机器人中，提高机器人运动的适应程度，获得更好的运动状态。3、按照预设的调节比例将所述前进速度比、左转速度比、右转速度比中的至少一者进行调节，能很好的根据不同的车辆运行环境对前进速度比、左转速度比、右转速度比进行调整，以进一步提高车辆运行的稳定性和灵活性，使得用户获得更好的体验感。4、通过直接编辑或者录入的方式将所述前进速度比、左转速度比、右转速度比中的至少一者进行调节，当在一些相对较差的形式环境下时，对通过推动机器人运动的方式获得的速度进行调整，能进一步提高速度的适配性，提高车辆运行的稳定性和协调性。本专利技术提供的机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人控制方法，其特征在于:包括以下步骤:/nT1：提供一个机器人，所述机器人包括至少一个轮子，所述机器人具有至少一运动姿态；/nT2：调控机器人至对应的运动姿态，保存所述运动姿态对应的运动姿态信息，在对应的运动姿态下推动机器人在路面上行走以获得所述轮子的速度；根据速度及所述运动姿态信息生成预设动作控制信息；/nT3：根据所述预设动作控制信息构建形成操作模型；及/nT4：所述操作模型根据用户的输入来输出实际运动控制信息以控制机器人执行运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于:包括以下步骤:
T1：提供一个机器人，所述机器人包括至少一个轮子，所述机器人具有至少一运动姿态；
T2：调控机器人至对应的运动姿态，保存所述运动姿态对应的运动姿态信息，在对应的运动姿态下推动机器人在路面上行走以获得所述轮子的速度；根据速度及所述运动姿态信息生成预设动作控制信息；
T3：根据所述预设动作控制信息构建形成操作模型；及
T4：所述操作模型根据用户的输入来输出实际运动控制信息以控制机器人执行运动。


2.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于:所述轮子至少设置为2个，所述运动姿态包括前进姿态、左转姿态和右转姿态，对应的运动姿态信息包括前进姿态信息、左转姿态信息、右转姿态信息；
所述步骤T2包括：
T21：控制机器人做前进运动，获得每个所述轮子的前进速度比，根据前进姿态信息、每个所述轮子的前进速度比确定前进预设动作控制信息；
T22：控制机器人做左转运动，获得每个所述轮子的左转速度比，根据左转姿态信息、每个所述轮子的左转速度比确定左转预设动作控制信息；及
T23：控制机器人做右转运动，获得每个所述轮子的右转速度比，根据右转姿态信息、每个所述轮子的右转速度比确定右转预设动作控制信息。


3.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于:所述步骤T2包括如下步骤：
T24：控制机器人做前进运动，保存其前进姿态信息及最大前进速度；根据前进姿态信息、最大前进速度和/或自定义速度确定前进预设动作控制信息；
T25：控制机器人做左转运动，保存其左转姿态信息及最大左转速度；根据左转姿态信息、最大左转速度和/或自定义速度确定左转预设动作控制信息；及
T26：控制机器人做右转运动，保存其右转姿态信息及最大右转速度；根据右转姿态信息、最大右转速度和...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨健勃，
申请(专利权)人：北京可以科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11