仿生手腕结构、仿生手结构及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种仿生手腕结构、仿生手结构及机器人。仿生手腕结构包括转轴、第一外圈、第二外圈和滚珠，其中：第一外圈套设在转轴上且第一外圈上形成有第一挡面；转轴上沿周向形成一圈固定部，第二外圈套设在固定部上且第二外圈上形成有第二挡面，固定部上形成有第三挡面；第一挡面、第二挡面和第三挡面之间形成环形滚道，滚珠设置于所述环形滚道内。仿生手腕结构应用于仿生手结构时，转轴用于连接手掌组件，第二外圈用于连接手臂或其他固定结构，手掌组件可以在转轴的作用下360度转动，不仅可以实现滚珠的内置，减小转动摩擦力，并且无需为滚珠开设滚槽，保证了结构的强度，而且可以大大增加手腕的轴向载荷力。

【技术实现步骤摘要】
仿生手腕结构、仿生手结构及机器人
本技术涉及机器人
，具体涉及一种仿生手腕结构、仿生手结构及机器人。
技术介绍
仿生手结构是指动力驱动完成模仿生物形态、结构和动作的仿生机械，它具有自适应抓取功能，能够适应多种物体的抓取，在不同的场合下使用达到减少复杂传感与实时控制的需求，提高抓取的稳定性和精确性，可以被广泛应用在工业、农业与服务业机器人中或者作为假手给残疾人使用。现有仿生手手腕在进行360°旋转时，均是在臂筒中开设一圈凹槽，通过沟槽轴承来实现转动，这样一来将会在一定程度上削弱臂筒的强度，还将会影响到仿生手的载荷。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种仿生手腕结构，以解决现有的仿生手腕结构在进行360°旋转时，结构强度和载荷受制约的问题。(一)技术方案为实现上述目的，本技术第一方面提供了一种仿生手腕结构，其包括转轴、第一外圈、第二外圈和滚珠，其中：所述第一外圈套设在所述转轴上且所述第一外圈上形成有第一挡面；所述转轴上沿周向形成一圈固定部，所述第二外圈套设在所述固定部上且所述第二外圈上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生手腕结构，其特征在于，包括转轴(1)、第一外圈(2)、第二外圈(3)和滚珠(4)，其中：/n所述第一外圈(2)套设在所述转轴(1)上且所述第一外圈(2)上形成有第一挡面(201)；/n所述转轴(1)上沿周向形成一圈固定部(5)，所述第二外圈(3)套设在所述固定部(5)上且所述第二外圈(3)上形成有第二挡面(301)，所述固定部(5)上形成有第三挡面(501)；/n所述第一挡面(201)、第二挡面(301)和第三挡面(501)之间形成环形滚道(6)，所述滚珠(4)设置于所述环形滚道(6)内。/n

【技术特征摘要】
1.一种仿生手腕结构，其特征在于，包括转轴(1)、第一外圈(2)、第二外圈(3)和滚珠(4)，其中：
所述第一外圈(2)套设在所述转轴(1)上且所述第一外圈(2)上形成有第一挡面(201)；
所述转轴(1)上沿周向形成一圈固定部(5)，所述第二外圈(3)套设在所述固定部(5)上且所述第二外圈(3)上形成有第二挡面(301)，所述固定部(5)上形成有第三挡面(501)；
所述第一挡面(201)、第二挡面(301)和第三挡面(501)之间形成环形滚道(6)，所述滚珠(4)设置于所述环形滚道(6)内。


2.根据权利要求1所述的仿生手腕结构，其特征在于，在过所述转轴(1)中心轴线的截面内，所述第一挡面(201)与所述第三挡面(501)之间形成V字形结构，所述第二挡面(301)与所述第三挡面(501)之间形成V字形结构。


3.根据权利要求2所述的仿生手腕结构，其特征在于，所述滚珠(4)与所述第一挡面(201)、所述第二挡面(301)和所述第三挡面(501)均相切。


4.根据权利要求3所述的仿生手腕结构，其特征在于，所述固定部(5)与所述转轴(1)一体成型。


5.根据权利要求1所述的仿生手腕结构，其特征在于，还包括臂筒(7)，所述臂筒(7)的一端形成开口(701)，另一端形成筒底(702)，所述筒底(70...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚秀军，程二亭，崔丽华，
申请(专利权)人：北京海益同展信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11