一种扭转弹性元件及中空柔性关节制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人关节技术领域，具体涉及一种扭转弹性元件及中空柔性关节，包括扭转弹性元件；以及带有谐波减速器电机，所述电机的转子连接输入轴，所述谐波减速器的柔轮通过所述扭转弹性元件连接输出轴，所述柔轮、输出轴分别与外环体、内环体固定相接；以及第一编码器，所述第一编码器设置在所述输入轴上，获取输入轴的转速；以及第二编码器，所述第二编码器设置在所述输出轴上，获取输入轴的转速；本实用新型专利技术能够有效地解决以上提出的现有技术中添加力/力矩传感器的关节在实际应用中存在的不足。

【技术实现步骤摘要】
一种扭转弹性元件及中空柔性关节
本技术涉及机器人关节
，具体涉及一种扭转弹性元件及中空柔性关节。
技术介绍
科技的迅速发展使得机器人在各行各业崭露头角，机器人开始代替人类完成枯燥乏味的工作，并且占据越来越重要的地位。但另一方面，出于安全考虑，机器人的工作空间始终被与人隔离，这一定程度上限制了机器人的发展与应用。造成上述问题的最主要原因是机器人对于输出力/力矩的控制能力很差。传统机器人的关节大多是刚性关节，更多的是完成轨迹跟踪任务，而非交互任务。一旦机器人末端与人或外界环境产生接触，会有两方面不利影响。第一方面，碰撞伤害。目前的机器人关节大多是纯刚性关节，无法吸收接触瞬间碰撞造成的伤害，因此会对接触对象以及机器人本体造成伤害。第二方面，后续接触力的不可控。接触导致机器人末端无法跟踪期望轨迹，因此会产生跟踪误差，机器人的控制程序会使得输出力随着跟踪误差不断增大，也就存在伤害接触对象及机器人本体的可能性。为了解决上述问题，目前广泛使用的方法是，在机器人的关节或者末端添加力/力矩传感器，结合传感器反馈的数据，通过先进的控制方法保证本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扭转弹性元件，其特征在于，包括：/n外环体；以及/n内环体，所述内环体同轴设置在所述外环体的内侧；以及/n柔性梁，多个所述柔性梁同向旋转分布，且其两端通过迂回部分别与外环体、内环体固定相接；/n其中，所述柔性梁由外向内包括第一弧形筋、连接环和第二弧形筋，所述第一弧形筋一端与外环体固定相接，另一端与所述连接环外侧面固定相接，所述第二弧形筋一端与内环体固定相接，另一端与所述连接环外内侧面固定相接。/n

【技术特征摘要】
1.一种扭转弹性元件，其特征在于，包括：
外环体；以及
内环体，所述内环体同轴设置在所述外环体的内侧；以及
柔性梁，多个所述柔性梁同向旋转分布，且其两端通过迂回部分别与外环体、内环体固定相接；
其中，所述柔性梁由外向内包括第一弧形筋、连接环和第二弧形筋，所述第一弧形筋一端与外环体固定相接，另一端与所述连接环外侧面固定相接，所述第二弧形筋一端与内环体固定相接，另一端与所述连接环外内侧面固定相接。


2.根据权利要求1所述的一种扭转弹性元件，其特征在于，所述外环体上均布有多个第一连接孔。


3.根据权利要求1所述的一种扭转弹性元件，其特征在于，所述内环体上均布有多个第二连接孔。


4.根据权利要求1所述的一种扭转弹性元件，其特征在于，所述柔性梁在外环体、内环体之间均匀分布有三个。


5.一种中空柔性关节，其特征在于，包括根据权利要求1-4任意一项所述的扭转弹性元件；以及
带...

【专利技术属性】
技术研发人员：臧妍，刘强龙，李欣钰，徐坤，蔡梦甜，刘金玲，任子武，
申请(专利权)人：苏州大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32