飞行体制造技术

本发明专利技术能够高精度地推定自己的位置。一种飞行体，其具备：焦距不同的两台相机；稳定器，其搭载两台相机中至少焦距较短的相机；以及飞行控制器，其基于两台相机拍摄的图像来计算飞行体的移动速度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】飞行体
本专利技术涉及一种飞行体。
技术介绍
已知一种不依赖于GPS而推测飞行体的飞行位置的技术。例如，在专利文献1中，作为使用超声波高度计和相机来求出无人机的水平平移速度的方法，公开了使用多分辨率方法的光流法、特征点检测器算法、以及组合了它们的方法。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第5854655号说明书
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，在专利文献1所记载的方法中，当高度变高时，图像的分辨率会下降，精度会下降。本专利技术是鉴于这样的背景而完成的，其目的在于提供一种能够高精度地推定自己的位置的技术。用于解决问题的方案为了解决上述课题，本专利技术的主要专利技术是一种飞行体，其具备：焦距不同的两台相机；稳定器，其搭载所述两台相机中至少所述焦距较短的所述相机；以及飞行控制器，其基于所述两台相机拍摄的图像来计算所述飞行体的移动速度。此外，关于本申请所公开的课题及其解决方法，通过专利技术的实施方式和附图来加以明确。专利技术的效果根据本专利技术，能够高精度地推定自己的位置。附图说明图1是示出本专利技术的一个实施方式的飞行体1的结构例的图。图2是说明本实施方式的飞行体1的概要的图。图3是示出搭载了焦距不同的两台相机3和6的飞行体1的一个示例的图。图4是示出搭载了焦距不同的两台相机3和6的飞行体1的第二示例的图。图5是示出搭载了焦距不同的两台相机3和6的飞行体1的第三示例的图。图6是示出朝向水平方向搭载了相机3、6和测距仪4的飞行体1的一个示例的图。图7是示出设置有使装载部7稳定的姿势控制机构51来代替稳定器5的飞行体1的一个示例的图。图8是示出设置有多个搭载了相机3、6和测距仪4的装载部7的飞行体1的示例的图。具体实施方式列出本专利技术的实施方式的内容进行说明。本专利技术的实施方式的飞行体具备如下结构。[项目1]一种飞行体，其特征在于，具备：焦距不同的两台相机；稳定器，其搭载所述两台相机中至少所述焦距较短的所述相机；以及飞行控制器，其基于所述两台相机拍摄的图像来计算所述飞行体的移动速度。[项目2]根据项目1所述的飞行体，其特征在于：具备距离计算部，其基于所述两台相机各自拍摄的两个拍摄图像来计算到拍摄的地点的距离。[项目3]根据项目1所述的飞行体，其特征在于：还具备测距仪，所述稳定器搭载所述焦距较短的所述相机和所述测距仪。图1是示出本专利技术的一个实施方式的飞行体1的结构例的图。飞行控制器11可以具有可编程处理器(例如中央处理器(CPU))等一个以上处理器。飞行控制器11具有存储器102，并能够访问该存储器102。存储器102存储有为了进行一个以上步骤而能够由飞行控制器11执行的逻辑、代码和/或程序指令。存储器102例如也可以包括SD卡、随机存取存储器(RAM)等可分离的介质或外部存储装置。从相机3、测距仪4、传感器类103取得的数据也可以直接传递并存储在存储器102中。例如，由相机3拍摄的静止图像/动态图像数据被记录在内置存储器或外部存储器中。测距仪4能够测定与对象物之间的距离，并将测定的距离存储于存储器102。测距仪4例如能够测定到地面的距离(高度)，或者测定到天花板的距离。相机3和测距仪4经由稳定器5设置于飞行体1。稳定器5优选配置成万向节轴的交点位于飞行体1的重心。飞行控制器11包括构成为控制飞行体1的状态的控制模块。例如，控制模块经由ESC105控制飞行体1的推进机构(马达106等)，以调整具有六自由度(平移运动x、y和z以及旋转运动θx、θy和θz)的飞行体的空间配置、速度和/或加速度。通过马达106使螺旋桨107旋转，从而产生飞行体1的升力。控制模块能够控制传感器类103的状态中的一个以上。飞行控制器11能够与收发部104进行通信，该收发部构成为发送和/或接收来自一个以上外部设备(例如收发器(比例控制器)、终端、显示装置或其他远程控制器)的数据。收发部可以使用有线通信或无线通信等任意适当的通信手段。例如，收发部104能够利用局域网(LAN)、广域网(WAN)、红外线、无线、WiFi、点对点(P2P)网络、电信网络、云通信等中的一种以上。收发部104能够发送和/或接收由传感器类103取得的数据、飞行控制器11生成的处理结果、规定的控制数据、来自终端或远程控制器的用户命令等中的一种以上。本实施方式的传感器类103可以包括惯性传感器(加速度传感器、陀螺仪传感器)、GPS传感器、接近传感器(例如雷达)或视觉/图像传感器(例如相机)。图2是说明本实施方式的飞行体1的概要的图。如上所述，飞行体1经由稳定器5将相机3和测距仪4搭载于主体2。通过设置稳定器5，如图1(b)所示，即使飞行体1的主体2倾斜，相机3和测距仪4也能保持大致水平。测距仪4例如能够测定到地面的距离(高度)。测距仪4例如能够通过测定超声波的反射时间来求出距离。另外，测距仪4也可以使用光学、红外线、激光等而不限于超声波，可以采用任意方式的测距仪。飞行控制器11能够基于由测距仪4测定的距离和由相机3拍摄的连续图像，来计算飞行体1的水平方向的移动速度。例如，飞行控制器11能够基于测距仪4测定的高度和相机3的视角来计算每一个像素的距离，根据每单位时间的移动距离来计算速度。此外，基于相机3拍摄的多个图像来计算飞行体1的水平移动速度的方法可以使用公知的方法。图3是示出搭载了焦距不同的两台相机3和6的飞行体1的一个示例的图。如图3(a)所示，在稳定器5上搭载焦距较长的(望远)相机3和测距仪4，焦距较短的(广角)相机6不经由稳定器5而搭载于主体2。飞行控制器11能够基于两个相机3和6拍摄的分辨率不同的两个图像，来计算飞行体1的水平移动速度。如图3(b)所示，通过将望远的相机3搭载于稳定器5，即使是较高高度也能够使相机3稳定而拍摄高清晰度的图像。另外，还能够使测距仪4稳定而高精度地进行距离(高度)的测定。因此，飞行控制器11能够高精度地推定水平移动速度。广角相机6也可以搭载于稳定器5。图4是示出搭载了焦距不同的两台相机3和6的飞行体1的第二示例的图。如图4(a)所示，将焦距不同的两台相机3和6经由稳定器5搭载于主体2。如图4(b)所示，即使在飞行体1倾斜的情况下，相机3、6和测距仪4也会通过稳定器5而朝向铅垂方向下方。由此，能够使相机3和6稳定而高清晰度地拍摄分辨率不同的图像。还能够使测距仪4稳定而高精度地进行距离(高度)的测定。因此，飞行控制器11能够高精度地推定水平移动速度。相机3、6和测距仪4也可以朝向铅垂方向上方。图5是示出搭载了焦距不同的两台相机3和6的飞行体1的第三示例的图。如图5(a)所示，相机3、6和测距仪4配置在主体2的上表面。由此，相机3和6拍摄铅垂方向上方的图像，测距仪4测定朝向铅垂方向上方的距离。例如，在大规模展示厅本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行体，其特征在于，具备：/n焦距不同的两台相机；/n稳定器，其搭载所述两台相机中至少所述焦距较短的所述相机；以及/n飞行控制器，其基于所述两台相机拍摄的图像来计算所述飞行体的移动速度。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种飞行体，其特征在于，具备：
焦距不同的两台相机；
稳定器，其搭载所述两台相机中至少所述焦距较短的所述相机；以及
飞行控制器，其基于所述两台相机拍摄的图像来计算所述飞行体的移动速度。


2.根据权利要求1所述的飞...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木阳一，
申请(专利权)人：株式会社爱隆未来，
类型：发明
国别省市：日本;JP