【技术实现步骤摘要】
基于车道边界和车辆速度的绕行决策
本公开的实施方式总体上涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及自动驾驶车辆(ADV)的运动规划。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。然而，传统的运动规划操作主要依靠降低ADV的速度以避免与障碍物碰撞，而不考虑绕障碍物操纵的选择。传统的运动规划操作可能无法为ADV提供既高效又安全的最佳规划路径。
技术实现思路
根据本公开的一个方面，提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，该方法包括：确定所述自动驾驶车辆正在行驶的车道的车道配置和所述自动驾驶车辆的当前速度；基于所述车道配置、所述当前速度和所述自动驾驶车辆的车辆宽度来确定绕行空间(nudgespace)；响应于确定所述绕行空间大于预定阈值绕行空间，执行路径规划...
【技术保护点】
1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：/n确定所述自动驾驶车辆正在行驶的车道的车道配置和所述自动驾驶车辆的当前速度；/n基于所述车道配置、所述当前速度和所述自动驾驶车辆的车辆宽度来确定绕行空间；/n响应于确定所述绕行空间大于预定阈值绕行空间，执行路径规划以生成绕行障碍物的路径；以及/n根据所生成的绕行障碍物的路径来控制所述自动驾驶车辆自动地行驶。/n
【技术特征摘要】
20200804 US 16/984,8891.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：
确定所述自动驾驶车辆正在行驶的车道的车道配置和所述自动驾驶车辆的当前速度；
基于所述车道配置、所述当前速度和所述自动驾驶车辆的车辆宽度来确定绕行空间；
响应于确定所述绕行空间大于预定阈值绕行空间，执行路径规划以生成绕行障碍物的路径；以及
根据所生成的绕行障碍物的路径来控制所述自动驾驶车辆自动地行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车道配置包括所述车道的宽度、所述车道的边界的类型和所述车道的曲率中的至少一项。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述车道配置、所述当前速度和所述自动驾驶车辆的车辆宽度来确定所述绕行空间包括：
基于所述自动驾驶车辆的车辆宽度和从所述车道配置获得的车道宽度来确定所述绕行空间；以及
基于所述车道的车道边界的类型来调整所述绕行空间。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，调整所述绕行空间包括：
响应于确定所述车道的车道边界不是物理障碍而增大所述绕行空间。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述车道配置、所述当前速度和所述自动驾驶车辆的车辆宽度来确定所述绕行空间包括：
基于所述车道配置确定所述车道的曲率；以及
基于所述车道的曲率来减小所述绕行空间。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述车道配置、所述当前速度和所述自动驾驶车辆的车辆宽度来确定所述绕行空间包括：
基于所述自动驾驶车辆的当前速度来减小所述绕行空间。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，在所述当前速度处于预定范围内时，所述绕行空间线性地减小。
8.根据权利要求6所述的方法，其中，如果所述自动驾驶车辆的当前速度大于第一预定速度阈值，则所述绕行空间减小预定减少量。
9.根据权利要求1所述的方法，还包括：
响应于确定所述绕行空间大于预定阈值绕行空间，确定生成绕行障碍物的路径。
10.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：
确定自动驾驶车辆正在行驶的车道的车道配置和所述自动驾驶车辆的当前速度；
基于所述车道配置、所述当前速度和所述自动驾驶车辆的车辆宽度来确定绕行空间；
响应于确定所述绕行空间大于预定阈值绕行空间，执行路径规划以生成绕行障碍物的路径；以及
根据所生成的绕行障碍物的路径来控制所述自动驾驶车辆自动地行驶。
11.根据权利要求10所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱帆，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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