一种三轴机械手自动码垛机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种三轴机械手自动码垛机构，包括X轴框架、Y轴立柱、Z轴支架，所述X轴框架上设置有X轴感应器支架、X轴阻挡块，所述X轴阻挡块设置在X轴框架两端，所述Y轴立柱两端设置有Y轴阻挡块，所述Z轴支架两端设置有Z轴阻挡块，所述Y轴立柱滑动设置在X轴框架上，所述Y轴立柱和X轴框架上还设置有驱动Y轴立柱移动的X轴驱动装置，所述Z轴支架滑动设置在Y轴立柱上，所述Z轴支架端部和Y轴立柱上设置有用于驱动述Z轴支架升降的Y轴驱动装置，所述Z轴支架上设置有产品抓手连接块，所述产品抓手连接块滑动设置在Z轴支架上。本实用新型专利技术，降低设备投资资金及场地使用要求。设备投资资金及场地使用要求。设备投资资金及场地使用要求。

【技术实现步骤摘要】
一种三轴机械手自动码垛机构


[0001]本技术涉及自动化设备
，具体为一种三轴机械手自动码垛机构。

技术介绍

[0002]在物流及制造行业经常需要对产品进行码垛处理，往往在传统工厂里还是需要大量的员工进行搬运作业，但是这种作业方式生产效率低下，错误率较多，安全风险较高。在自动化程度较高的工厂内有时候会出现使用机器人进行码垛作业，但是这种作业方式会出现投资资金过高和占用较多场地很多小型工厂承受不了。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种三轴机械手自动码垛机构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种三轴机械手自动码垛机构，包括X轴框架、Y轴立柱、Z轴支架，所述X轴框架上设置有X轴感应器支架、X轴阻挡块，所述X轴阻挡块设置在X轴框架两端，所述Y轴立柱两端设置有Y轴阻挡块，所述Z轴支架两端设置有Z轴阻挡块，所述Y轴立柱滑动设置在X轴框架上，所述Y轴立柱和X轴框架上还设置有驱动Y轴立柱移动的X轴驱动装置，所述Z轴支架滑动设置在Y轴立柱上，所述Z轴支架端部和Y轴立柱上设置有用于驱动述Z轴支架升降的Y轴驱动装置，所述Z轴支架上设置有产品抓手连接块，所述产品抓手连接块滑动设置在Z轴支架上，所述产品抓手连接块和Z轴支架上设置有用于驱动产品抓手连接块在Z轴支架上移动的Z轴驱动装置。
[0005]优选的，所述X轴驱动装置包括X轴伺服电机，所述X轴伺服电机和Y轴立柱连接，所述X轴伺服电机的输出轴和X轴齿轮连接，所述X轴齿轮和X轴框架侧边的X轴齿条啮合。
[0006]优选的，所述Y轴立柱和X轴框架的滑动连接方式为所述Y轴立柱通过连接板a滑动设置在X轴框架上的X轴直线滑轨上。
[0007]优选的，所述Y轴驱动装置包括Y轴伺服电机，所述Y轴伺服电机和Z轴支架连接，所述Y轴伺服电机的输出轴和Y轴齿轮连接，所述Y轴齿轮和Y轴立柱侧边的Y轴齿条啮合。
[0008]优选的，所述Z轴支架滑动设置在Y轴立柱上的方式为所述Z轴支架通过连接板b滑动设置在Y轴立柱上的Y轴直线滑轨上。
[0009]优选的，所述产品抓手连接块滑动设置在Z轴支架上的方式为所述产品抓手连接块通过连接板c和Z轴支架上的Z轴直线滑轨滑动连接。
[0010]优选的，所述Z轴驱动装置包括Z轴伺服电机，所述Z轴伺服电机的输出轴和Z轴齿轮连接，所述Z轴齿轮和Z轴支架上的Z轴齿条啮合。
[0011]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0012]1、本技术，降低设备投资资金及场地使用要求；
[0013]2、本技术，提高生产效率，正确率，消除安全风险。
附图说明
[0014]图1为本技术的结构示意图。
[0015]图中：1、X轴感应器支架；2、X轴阻挡块；3、X轴框架；4、X轴直线滑轨；5、X轴齿条；6、X轴齿轮；7、X轴伺服电机；8、Y轴齿条；9、Y轴阻挡块；10、Y轴直线滑轨；11、Y轴立柱；12、Y轴伺服电机；13、Y轴齿轮；14、Z轴支架；15、Z轴齿条；16、Z轴齿轮；17、Z轴伺服电机；18、Z轴阻挡块；19、产品抓手连接块；20、Z轴直线滑轨。
具体实施方式
[0016]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0017]请参阅图1，本技术提供一种技术方案：一种三轴机械手自动码垛机构，包括X轴框架3、Y轴立柱11、Z轴支架14，X轴框架3上设置有X轴感应器支架1、X轴阻挡块2，X轴阻挡块2设置在X轴框架3两端，Y轴立柱11两端设置有Y轴阻挡块9，Z轴支架14两端设置有Z轴阻挡块18，Y轴立柱11滑动设置在X轴框架3上，Y轴立柱11和X轴框架3上还设置有驱动Y轴立柱11移动的X轴驱动装置，Z轴支架14滑动设置在Y轴立柱11上，Z轴支架14端部和Y轴立柱11上设置有用于驱动述Z轴支架14升降的Y轴驱动装置，Z轴支架14上设置有产品抓手连接块19，产品抓手连接块19滑动设置在Z轴支架14上，产品抓手连接块19和Z轴支架14上设置有用于驱动产品抓手连接块19在Z轴支架14上移动的Z轴驱动装置。
[0018]具体的，X轴驱动装置包括X轴伺服电机7，X轴伺服电机7和Y轴立柱11连接，X轴伺服电机7的输出轴和X轴齿轮6连接，X轴齿轮6和X轴框架3侧边的X轴齿条5啮合。
[0019]具体的，Y轴立柱11和X轴框架3的滑动连接方式为Y轴立柱11通过连接板a滑动设置在X轴框架3上的X轴直线滑轨4上。
[0020]具体的，Y轴驱动装置包括Y轴伺服电机12，Y轴伺服电机12和Z轴支架14连接，Y轴伺服电机12的输出轴和Y轴齿轮13连接，Y轴齿轮13和Y轴立柱11侧边的Y轴齿条8啮合。
[0021]具体的，Z轴支架14滑动设置在Y轴立柱11上的方式为Z轴支架14通过连接板b滑动设置在Y轴立柱11上的Y轴直线滑轨10上。
[0022]具体的，产品抓手连接块19滑动设置在Z轴支架14上的方式为产品抓手连接块19通过连接板c和Z轴支架14上的Z轴直线滑轨20滑动连接。
[0023]具体的，Z轴驱动装置包括Z轴伺服电机17，Z轴伺服电机17的输出轴和Z轴齿轮16连接，Z轴齿轮16和Z轴支架14上的Z轴齿条15啮合。
[0024]工作原理：产品到达预定位置后。运动原理是利用伺服电机驱动齿轮齿条传递方式，X轴伺服电机7固定在Y轴立柱上，Y轴立柱与X轴框架3通过连接板和X轴直线滑轨4连接，X轴伺服电机7驱动X轴齿轮6在X轴齿条5上带动Y轴立柱前后运动，Y轴伺服电机12固定在Z轴支架14上，Z轴支架14与Y轴立柱通过连接板和Y轴直线滑轨10连接，Y轴伺服电机12驱动Y轴齿轮13在Y轴齿条8上带动Z轴立柱上下运动。Z轴伺服电机17固定在产品抓手连接块19上，产品抓手连接块19与Z轴支架14通过连接板和Z轴直线滑轨20连接，Z轴伺服电机17驱动Z轴齿轮15在Z轴齿条15上带动产品抓手连接块19左右运动。以上动作实现产品抓手在XYZ
三轴上自由运动，从而实现对产品的抓取和放置，实现码垛的功能。
[0025]尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三轴机械手自动码垛机构，其特征在于包括X轴框架、Y轴立柱、Z轴支架，所述X轴框架上设置有X轴感应器支架、X轴阻挡块，所述X轴阻挡块设置在X轴框架两端，所述Y轴立柱两端设置有Y轴阻挡块，所述Z轴支架两端设置有Z轴阻挡块，所述Y轴立柱滑动设置在X轴框架上，所述Y轴立柱和X轴框架上还设置有驱动Y轴立柱移动的X轴驱动装置，所述Z轴支架滑动设置在Y轴立柱上，所述Z轴支架端部和Y轴立柱上设置有用于驱动述Z轴支架升降的Y轴驱动装置，所述Z轴支架上设置有产品抓手连接块，所述产品抓手连接块滑动设置在Z轴支架上，所述产品抓手连接块和Z轴支架上设置有用于驱动产品抓手连接块在Z轴支架上移动的Z轴驱动装置。2.根据权利要求1所述的一种三轴机械手自动码垛机构，其特征在于：所述X轴驱动装置包括X轴伺服电机，所述X轴伺服电机和Y轴立柱连接，所述X轴伺服电机的输出轴和X轴齿轮连接，所述X轴齿轮和X轴框架侧边的X轴齿条啮合。3.根据权利要求1所述的一种三轴机械手自动码垛机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：周晓城，方哲骜，叶松，
申请(专利权)人：上海燊星机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：