一种并联机器人机构智能化型综合方法技术

本发明专利技术是一种实现并联机器人机构型综合的智能化方法，特指一种基于单开链单元求交思想用计算机编程实现对并联机器人机构智能、系统、全面有效的型综合新方法。其首先生成运动副，设立运动副数据库，再当基本运动副图形生成后，分别对其进行输入、输出点的定义，然后按单开链的类型通过对运动副数据库中的参变量进行分析、运算并对不同运动副进行连接即可得到不同的单开链。再结合并联机构的机构特征进而确定出该机构的支路数和各单开链支路在动、静平台间的配置方式等，最终可实现机型输出。用此型综合法用户只需提出并联机构动平台输出运动特性及数量即可自动生成符合输出要求的并联机构的各种机型，省时省力，实现了型综合的自动化。

【技术实现步骤摘要】
所属领域本专利技术是一种实现并联机器人机构型综合的智能化方法，特指一种基于单开链单元求交思想用计算机编程实现对并联机器人机构智能、系统、全面有效的型综合新方法。
技术介绍
目前对于型综合的研究已有很多学者做了大量的工作并取得了一系列的成就，如Hunt提出的基于螺旋理论的方法对研究并联机构的型综合问题具有很好的指导意义。Hara根据微动并联机构Jacobin矩阵的特点对微操作机构的型综合问题进行了探讨；Herve应用数学中的群论方法，研究了三维平动并联机构的型综合问题。杨廷力等提出了基于单开链(SOC)单元的并联机器人机构型综合法，但这些型综合方法都是建立在人工劳动的基础上，过程繁琐，重复性工作量大，效率低且易发生疏漏现象。
技术实现思路
为了克服上述型综合研究过程中工作繁琐、效率低等缺点，本专利技术运用杨廷力等人提出的机器人机构拓扑型综合方法(即基于单开链单元的并联机器人机构的型综合研究)之上，通过建立专家库实现了并联机器人机构智能化型综合研究。本专利技术是这样实现的1、运动副的生成及运动副数据库的设立任何机型都是由单开链组成，而单开链则由基本的运动副组成，所以要实现最终的机型输出，首先要本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种并联机器人机构智能化型综合方法，其特征在于：（１）运动副的生成及运动副数据库的设立首先实现常用的基本运动副Ｐ、Ｒ、Ｃ、Ｓ副的输出，采用极坐标描述运动副的外形，即用（α，ｌ）确定相对于极坐标原点的空间中的一点；改变极坐标的 角度、线长表示线段，即线段Ｌ为：Ｌ＝（α，ｌ↓［１］）－（β，ｌ↓［２］），利用改变极坐标中的角度来表示线段间的夹角；圆弧通过圆弧的半径、圆弧的起始角度、圆弧的终止角度的设定来实现的；通过这种方式即可把线段、圆弧连成图形，生成所需的基本运动副，并设立运动副数据库，且在运动副数据库中输入运动副名称、运动副图形等相应的参变量；（２）单开链的生成及...

【技术特征摘要】
1.一种并联机器人机构智能化型综合方法，其特征在于(1)运动副的生成及运动副数据库的设立首先实现常用的基本运动副P、R、C、S副的输出，采用极坐标描述运动副的外形，即用(α，l)确定相对于极坐标原点的空间中的一点；改变极坐标的角度、线长表示线段，即线段L为L＝(α，l1)-(β，l2)，利用改变极坐标中的角度来表示线段间的夹角；圆弧通过圆弧的半径、圆弧的起始角度、圆弧的终止角度的设定来实现的；通过这种方式即可把线段、圆弧连成图形，生成所需的基本运动副，并设立运动副数据库，且在运动副数据库中输入运动副名称、运动副图形等相应的参变量；(2)单开链的生成及单开链数据库的设立在运动副图形输出的结果之上建立单开链的图形，具体为首先要确定组成单开链的每个运动副的图形中心的位置；其次通过访问运动副数据库表中的记录得知各个运动副图形信息的数据参数；再次分析单开链中相邻运动副之间的关系以及运动副应绕其图形中心旋转的角度等参数；最后对参变量进行调用、分析、运算后把不同运动副进行连接则可生成各种单开链，并设立单开链数据库，且在单开链数据库中输入单开链的名称、单开链图形信息、单开链的输出矩阵等相应的参变量描述；...

【专利技术属性】
技术研发人员：马履中，韩亚丽，杨廷力，尹小琴，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：32[中国|江苏]