支腿总成装配设备和方法技术

本发明专利技术涉及工程机械领域，公开了一种支腿总成装配设备和方法，其中，所述支腿总成装配设备包括机械手(100)、用于承载所述机械手(100)移动的移动装置(200)、安装于所述机械手(100)的视觉识别装置(300)以及控制所述机械手与所述移动装置的控制单元，所述控制单元与所述视觉识别装置电连接，以根据所述视觉识别装置的识别结果控制所述机械手和所述移动装置进行抓取支腿总成以及将所述支腿总成对准底架的安装腔的操作。可以通过视觉识别装置精确判断支腿总成与安装腔的位置，从而通过控制单元根据支腿总成与安装腔的位置确定的路径精确控制机械手的操作和移动，精准完成支腿总成的装配。成的装配。成的装配。

【技术实现步骤摘要】
支腿总成装配设备和方法


[0001]本专利技术涉及工程机械领域，具体地涉及支腿总成装配设备和方法。

技术介绍

[0002]很多工程机械具有支腿，装配时需将支腿总成装到底架的安装腔中。其中，安装腔与支腿总成直接通常具有一定安装间隙，安装时，通过行车将支腿总成送至靠近底架，然后人工将支腿总成的尾部对准底架安装腔的开口，随后通过行车将支腿总成插入开口一定深度，随后安装托轮以及液压胶管等附件，随后将支腿总成与行车解除连接，再利用叉车将支腿总成完全推入安装腔。由于通过人工对准支腿总成和安装腔，受限于人的主观判断偏差以及安装间隙较小，导致装配精度不高，装配过程中可能存在磕碰，容易损坏相关部件的结构和外观，使得最终产品具有质量隐患。并且，装配过程需要多人配合，效率低，劳动强度较大且存在安全风险。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是为了克服现有技术存在的支腿总成装配精度差、效率低的问题，提供一种支腿总成装配设备，以提高装配精度和效率。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术一方面提供一种支腿总成装配设备，其中，所述支腿总成装配设备包括机械手、用于承载所述机械手移动的移动装置、安装于所述机械手的视觉识别装置以及控制所述机械手与所述移动装置的控制单元，所述控制单元与所述视觉识别装置电连接，以根据所述视觉识别装置的识别结果控制所述机械手和所述移动装置进行抓取支腿总成以及将所述支腿总成对准底架的安装腔的操作。
[0005]可选的，所述移动装置包括沿第一水平方向设置的第一导轨和沿所述第一导轨移动设置的移动支撑机构，所述移动支撑机构包括沿垂直于所述第一水平方向的第二水平方向设置的第二导轨、沿所述第二导轨移动的支撑座和安装于所述支撑座的升降机构，所述机械手安装于所述升降机构。
[0006]可选的，所述移动装置设置为具有以下至少一个特征：所述第一导轨上设置有第一直齿条，所述第二导轨的底部设置有与所述第一直齿条配合的第一齿轮；所述第二导轨上设置有第二直齿条，所述支撑座的底部设置有与所述第二直齿条配合的第二齿轮；所述升降机构包括安装所述机械手的安装座、固定于所述支撑座的第三直齿条、与所述第三直齿条配合并安装于所述安装座的第三齿轮。
[0007]可选的，所述机械手包括连接于所述移动装置的基体、安装于所述基体的用于推送支腿总成的推送机构和成对设置的手指，所述手指可移动地安装于所述基体以能够调节一对所述手指之间的间隙。
[0008]可选的，所述机械手包括用于转动所述基体的旋转机构。
[0009]可选的，所述推送机构能够通过所述旋转机构的旋转而在相反的方向上推送，和/或，所述视觉识别装置设置于所述基体的侧端。
[0010]可选的，所述支腿总成装配设备包括用于定位与所述支腿总成装配的底架的底架定位机构。
[0011]可选的，所述支腿总成装配设备包括地轨，所述底架定位机构设置在所述地轨上并能够在沿所述地轨移动的移动状态和相对于所述地轨锁定的锁定状态之间切换。
[0012]可选的，所述支腿总成装配设备包括用于放置所述支腿总成的支腿总成定位机构，所述支腿总成定位机构包括用于限位所述支腿总成的侧部的侧定位块。
[0013]本申请还提供一种支腿总成装配方法，其中，所述支腿总成装配方法包括：
[0014]S1、通过视觉识别装置识别底架的安装腔的位置；
[0015]S2、通过机械手抓取所述支腿总成并按照识别的所述支腿总成的位置和待安装所述支腿总成的底架的容纳腔的位置之间的路径将所述支腿总成装配到所述容纳腔中。
[0016]可选的，步骤S2包括：S21、在识别的所述安装腔的位置的基础上，通过对比所述安装腔与标准安装腔的尺寸参数进行校准，以获得所述路径；S22、按照所述路径将所述支腿总成装配到所述容纳腔中。
[0017]可选的，步骤S22包括根据所述支腿总成的型号确定所述机械手的夹持力，以进行拾取和装配操作。
[0018]可选的，所述支腿总成装配方法使用本申请的支腿总成装配设备。
[0019]可选的，所述机械手包括连接于所述移动装置的基体、安装于所述基体的用于推送所述支腿总成的推送机构和成对设置的手指，所述手指可移动地安装于所述基体以能够调节一对所述手指之间的间隙，所述机械手包括用于转动所述基体的旋转机构，步骤S2中将所述支腿总成装配到所述安装腔包括：通过所述移动装置移动所述机械手，以夹持所述支腿总成向所述安装腔内推送第一距离；安装托轮和胶管；松开所述机械手对所述支腿总成的夹紧力并通过机械手握持所述支腿总成，通过所述推送机构将所述支腿总成向所述安装腔内推送第二距离；释放所述机械手对所述支腿总成的握持，通过所述旋转机构使所述基体转动180
°
，以通过所述推送机构的收缩将所述支腿总成完全推入所述安装腔内。
[0020]通过上述技术方案，可以通过视觉识别装置精确判断安装腔的位置，从而通过控制单元根据支腿总成与安装腔的位置确定的路径精确控制机械手的操作和移动，精准完成支腿总成的装配。
附图说明
[0021]图1是使用本申请的支腿总成装配设备进行装配的立体图；
[0022]图2是图1中第一导轨的安装结构的立体图；
[0023]图3是图1中移动支撑机构和机械手的立体图；
[0024]图4是图1中机械手的立体图；
[0025]图5是图1中底架定位机构的立体图；
[0026]图6是将底架定位在图5的底架定位机构上的立体图；
[0027]图7是图1中支腿总成定位机构的立体图；
[0028]图8是将支腿总成定位在图7的支腿总成定位机构上的立体图。
[0029]附图标记说明
[0030]100、机械手；110、基体；120、推送机构；130、手指；140、旋转机构；150、滚轮；200、
移动装置；210、第一导轨；211、第一直齿条；220、第二导轨；221、第一齿轮；222、第二直齿条；230、支撑座；240、升降机构；241、安装座；242、第三直齿条；243、第三齿轮；250、水平拖链；260、竖直拖链；270、立柱；280、横梁；300、视觉识别装置；400、支腿总成；500、底架；510、安装腔；600、底架定位机构；610、定位槽；620、后定位块；630、压紧结构；631、杆体；632、压板；640、车体；700、地轨；710、定位板；800、支腿总成定位机构；810、侧定位块；820、固定座；830、定位座。
具体实施方式
[0031]以下结合附图对本专利技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限制本专利技术。
[0032]在本专利技术中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指参考附图所示的上、下、左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本申请。
[0033]根据本申请的一个方面，提供一种支腿总成本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种支腿总成装配设备，其特征在于，所述支腿总成装配设备包括机械手(100)、用于承载所述机械手(100)移动的移动装置(200)、安装于所述机械手(100)的视觉识别装置(300)以及控制所述机械手(100)与所述移动装置(200)的控制单元，所述控制单元与所述视觉识别装置(300)电连接，以根据所述视觉识别装置(300)的识别结果控制所述机械手(100)和所述移动装置(200)进行抓取支腿总成(400)以及将所述支腿总成(400)对准底架(500)的安装腔(510)的操作。2.根据权利要求1所述的支腿总成装配设备，其特征在于，所述移动装置(200)包括沿第一水平方向设置的第一导轨(210)和沿所述第一导轨移动(210)设置的移动支撑机构，所述移动支撑机构包括沿垂直于所述第一水平方向的第二水平方向设置的第二导轨(220)、沿所述第二导轨(220)移动的支撑座(230)和安装于所述支撑座(230)的升降机构(240)，所述机械手(100)安装于所述升降机构(240)。3.根据权利要求2所述的支腿总成装配设备，其特征在于，所述移动装置设置为具有以下至少一个特征：所述第一导轨(210)上设置有第一直齿条(211)，所述第二导轨(220)的底部设置有与所述第一直齿条(211)配合的第一齿轮(221)；所述第二导轨(220)上设置有第二直齿条(222)，所述支撑座(230)的底部设置有与所述第二直齿条(222)配合的第二齿轮；所述升降机构(240)包括安装所述机械手(100)的安装座(241)、固定于所述支撑座(230)的第三直齿条(242)、与所述第三直齿条(242)配合并安装于所述安装座(241)的第三齿轮(243)。4.根据权利要求1所述的支腿总成装配设备，其特征在于，所述支腿总成装配设备包括用于定位与所述支腿总成(400)装配的底架(500)的底架定位机构(600)。5.根据权利要求4所述的支腿总成装配设备，其特征在于，所述支腿总成装配设备包括地轨(700)，所述底架定位机构(600)设置在所述地轨(700)上并能够在沿所述地轨(700)移动的移动状态和相对于所述地轨(700)锁定的锁定状态之间切换。6.根据权利要求1所述的支腿总成装配设备，其特征在于，所述支腿总成装配设备包括用于放置所述支腿总成(400)的支腿总成定位机构(800)，所述支腿总成定位机构(800)包括用于限位所述支腿总成(400)的侧部的侧定位块(810)。7.根据权利要求1
‑
6中任意一项所述的支腿总成装配设备，其特征在于，所述机械手(100)包括连接于所述移动装置(200)的基体(110)、安装于所述基体(110)的用于推送所述支腿总成(400)的推送机构(120)和成...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘盈祥，梁勇，谭芝芝，刘加华，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：