本申请涉及机械臂的领域，尤其是涉及一种伺服驱动的机械臂装置，其包括主臂、副臂，还包括设置于主臂和副臂之间的传动机构，所述传动机构包括开设于所述副臂内部的安装腔、开设于所述副臂表面且连通所述安装腔的穿孔、设置于所述主臂上且穿过所述穿孔伸入所述安装腔的固定轴、固定连接于所述固定轴上的蜗轮、设置于所述副臂上的伺服电机、连接于所述伺服电机且与所述蜗轮相啮合的蜗杆。本申请具有提升机械臂关节回转运动精准度的效果。械臂关节回转运动精准度的效果。械臂关节回转运动精准度的效果。
【技术实现步骤摘要】
一种伺服驱动的机械臂装置
[0001]本申请涉及机械臂的领域，尤其是涉及一种伺服驱动的机械臂装置。
技术介绍
[0002]机械臂用于狭小纵深运动空间内的远端操控、目标检测等应用场合，通常由多段单节机械臂依次通过回转式关节串联而成并作为末端操作器的支撑部件；为了减轻多节回转式机械臂的自重以提高其在狭小纵深空间内的运动避障能力及末端携载能力，迄今为止，将伸缩缸用于控制机械臂关节的回转式运动驱动方式已有较多应用。
[0003]针对上述中的相关技术，本专利技术人认为，在机械臂实际实用过程中，由于伸缩缸控制伸缩量的精准度较低，在针对一些需要高精准度的工作场景，此种回转式运动的驱动方式不能够满足需要。
技术实现思路
[0004]为了提升对机械臂关节回转运动的精准度，本申请提供一种伺服驱动的机械臂装置。
[0005]本申请提供的一种伺服驱动的机械臂装置，采用如下的技术方案：
[0006]一种伺服驱动的机械臂装置，包括主臂、副臂，还包括设置于主臂和副臂之间的传动机构，所述传动机构包括开设于所述副臂内部的安装腔、开设于所述副臂表面且连通所述安装腔的穿孔、设置于所述主臂上且穿过所述穿孔伸入所述安装腔的固定轴、固定连接于所述固定轴上的蜗轮、设置于所述副臂上的伺服电机、连接于所述伺服电机且与所述蜗轮相啮合的蜗杆。
[0007]通过采用上述技术方案，在固定轴、蜗轮、蜗杆和伺服电机的配合下，通过伺服电机驱动蜗杆转动，使蜗杆在蜗轮的配合下，带动副臂整体进行转动，且通过伺服电机对蜗杆进行驱动，方便对蜗杆的转动角度和转动速度进行控制，提升机械臂作回转运动时的精度，通过蜗轮、蜗杆的自锁性，对主臂和副臂之间的相对转动位置进行限定，增加主臂和副臂之间运动的稳定性，且通过蜗轮、蜗杆之间传动比较大的特性，使伺服电机在驱动副臂相对于主臂进行转动时更加精准。
[0008]优选的，还包括开设于所述穿孔内壁且绕所述固定轴周向延伸的连接槽、固定连接于所述固定轴且转动连接于所述连接槽内的连接环。
[0009]通过采用上述技术方案，在连接槽和连接环之间的配合下，以对主臂和副臂之间的轴向连接进行限位和支撑，以增加主臂和副臂之间的稳定性。
[0010]优选的，所述连接环靠近所述主臂的表面开设有绕所述固定轴周向延伸的滚动槽，所述滚动槽内绕固定轴周向均匀设有若干滚珠。
[0011]通过采用上述技术方案，在连接环、滚动槽、滚珠和内壁之间的配合下，使副臂相对于主臂发生相对转动时，通过滚珠使连接环和连接槽内壁之间的滑动摩擦转变为滚动摩擦，减少副臂在转动时产生的损耗。
[0012]优选的，所述主臂上沿固定轴轴向开设有调节孔，所述调节孔内设有用于调节并限定固定轴轴向位置的调节机构。
[0013]通过采用上述技术方案，在调节孔和固定轴之间增设调节机构，以便于在机械臂用于不同高度的工作环境时，能够通过调节机构改变主臂和副臂之间的轴向距离，以使机械臂适应不同的工作环境。
[0014]优选的，所述调节机构包括开设于所述主臂远离副臂的表面且与调节孔相通的转动槽、转动设置于所述转动槽内且与调节孔呈同轴的调节环，所述固定轴滑动连接于所述调节孔内且螺纹连接于所述调节环内壁，所述调节环与所述转动槽内壁之间设置有轴向限位件，所述调节孔与所述固定轴之间设置有周向限位件。
[0015]通过采用上述技术方案，在调节环、固定轴、轴向限位件和周向限位件之间的配合下，当需要对固定轴相对于主臂之间的轴向位置进行调节时，通过转动调节环，使螺纹连接于调节环内壁的固定轴，在周向限位件的作用下，带动副臂沿轴向移动，以调节主臂和副臂之间的间距。
[0016]优选的，所述轴向限位件包括开设于所述转动槽内壁且绕调节环周向延伸的限位槽、固定连接于所述调节环侧壁且转动连接于所述限位槽内的限位环。
[0017]通过采用上述技术方案，在限位槽和限位环的配合下，以对调节环和转动槽内壁之间的轴向位置进行限定，且使调节环能够相对于限位槽进行转动。
[0018]优选的，所述周向限位件包括开设于所述固定轴表面且沿固定轴轴向延伸的滑槽、固定连接于所述调节孔内壁且滑动连接于所述滑槽内的滑块。
[0019]通过采用上述技术方案，在滑槽和滑块的配合下，以对固定轴和调节孔之间的周向转动位置进行限定，且使固定轴相对于调节能能够进行轴向移动。
[0020]优选的，所述调节环远离所述副臂的表面设置有沿所述调节环径向延伸的凸棱。
[0021]通过采用上述技术方案，通过在调节环上设置凸棱，以便于对调节环进行施力。
[0022]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
[0023]1.在固定轴、蜗轮、蜗杆和伺服电机的配合下，方便对蜗杆的转动角度和转动速度进行控制，提升机械臂作回转运动时的精度；
[0024]2.在连接环、滚动槽、滚珠和内壁之间的配合下，使副臂相对于主臂发生相对转动时，通过滚珠使连接环和连接槽内壁之间的滑动摩擦转变为滚动摩擦，减少副臂在转动时产生的损耗；
[0025]3.在调节孔和固定轴之间增设调节机构，以便于在机械臂用于不同高度的工作环境时，能够通过调节机构改变主臂和副臂之间的轴向距离，以使机械臂适应不同的工作环境。
附图说明
[0026]图1是本实施例的整体结构示意图。
[0027]图2是本实施例的局部剖视图。
[0028]附图标记说明：1、主臂；2、副臂；3、传动机构；4、调节机构；5、安装腔；6、穿孔；7、固定轴；8、蜗轮；9、伺服电机；10、蜗杆；11、连接槽；12、连接环；13、滚动槽；14、滚珠；15、调节孔；16、转动槽；17、调节环；18、凸棱；19、轴向限位件；20、限位槽；21、限位环；22、周向限位
件；23、滑槽；24、滑块。
具体实施方式
[0029]以下结合附图1
‑
2对本申请作进一步详细说明。
[0030]本申请实施例公开一种伺服驱动的机械臂装置。参照图1和图2，一种伺服驱动的机械臂装置包括主臂1、副臂2、传动机构3和调节机构4，其中，主臂1和副臂2均呈腰形设置，副臂2通过传动机构3铰接于主臂1上，用于控制副臂2相对于主臂1之间的转动位置，调节机构4设置于主臂1和副臂2之间用于控制主臂1和副臂2之间的间距。
[0031]传动机构3包括开设于副臂2内部的安装腔5、开设于副臂2表面且连通安装腔5的穿孔6、设置于主臂1上且穿过穿孔6伸入安装腔5的固定轴7、固定连接于固定轴7上的蜗轮8、设置于副臂2上的伺服电机9、连接于伺服电机9且与蜗轮8相啮合的蜗杆10，其中，安装腔5位于副臂2靠近端部的位置，穿孔6沿副臂2高度方向延伸，伺服电机9固定安装于副臂2的侧壁，且伺服电机9的输出轴伸入安装腔5内，并与固定轴7相互垂直，蜗杆10固定连接于伺服电机9的输出轴上。
[0032]为增加对副臂2进行支撑的稳定性，还包括开设于穿孔6内壁且绕固定轴7周向延伸的连接槽11、固定连接于固定轴7且转动连接本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种伺服驱动的机械臂装置，包括主臂(1)、副臂(2)，其特征在于：还包括设置于主臂(1)和副臂(2)之间的传动机构(3)，所述传动机构(3)包括开设于所述副臂(2)内部的安装腔(5)、开设于所述副臂(2)表面且连通所述安装腔(5)的穿孔(6)、设置于所述主臂(1)上且穿过所述穿孔(6)伸入所述安装腔(5)的固定轴(7)、固定连接于所述固定轴(7)上的蜗轮(8)、设置于所述副臂(2)上的伺服电机(9)、连接于所述伺服电机(9)且与所述蜗轮(8)相啮合的蜗杆(10)。2.根据权利要求1所述的一种伺服驱动的机械臂装置，其特征在于：还包括开设于所述穿孔(6)内壁且绕所述固定轴(7)周向延伸的连接槽(11)、固定连接于所述固定轴(7)且转动连接于所述连接槽(11)内的连接环(12)。3.根据权利要求2所述的一种伺服驱动的机械臂装置，其特征在于：所述连接环(12)靠近所述主臂(1)的表面开设有绕所述固定轴(7)周向延伸的滚动槽(13)，所述滚动槽(13)内绕固定轴(7)周向均匀设有若干滚珠(14)。4.根据权利要求1所述的一种伺服驱动的机械臂装置，其特征在于：所述主臂(1)上沿固定轴(7)轴向开设有调节孔(15)，所述调节孔(15)内设有用于调节并限定固定轴(7)轴向位置的调节机构(4)。...
【专利技术属性】
技术研发人员：葛宇超，
申请(专利权)人：杭州平成机械有限公司，
类型：新型
国别省市：
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