一种轻载的轨道机器人快拆式运动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种轻载的轨道机器人快拆式运动装置，包括：底盘主体；四套快拆挂载机构，两两相对的设置在所述底盘主体的左右两侧，各快拆挂载机构通过改变前端仰角与所述轨道的上表面保持滚动接触或相脱离；至少两驱动机构，分别与两个相对设置在所述底盘主体两侧的快拆挂载机构驱动连接，用于提供驱动力；两导向机构，分别转动地设在所述底盘主体的前、后端，每个导向机构均与所述轨道的左右侧面滚动接触。本实用新型专利技术结构巧妙，运动、转弯平稳，且拆装快速，便于运输和维修。

【技术实现步骤摘要】
一种轻载的轨道机器人快拆式运动装置
本技术涉及轨道机器人领域，具体涉及一种轻载的轨道机器人快拆式运动装置。
技术介绍
现今在一些重复性强,耗时费力和劳动密集型的工作上，各类巡检机器人已经开始部分替代人工。而轨道机器人相比地面机器人可以沿轨道在各种高度运行，工作在环境中利用率低的空间，还能实现在预定轨迹下的高速作业,在巡检、运输等方面有极高的价值。但现有轨道机器人多采用与轨道形状配合的无悬挂轮式挂载机构，拆装、维护麻烦。且由于不易实现小半径转弯的情况。在部分设备密集的电力机房等场合,较难满足实际需求。而在部分轻载的工况下，部分大型轨道机器人的运动机构虽然可靠却不够灵活，进行频繁过弯或速度较快时对承重轮的磨损严重。因此在负载要求较低的情况下，需要开发一种具有特殊挂载及运动装置的轨道机器人底盘，以实现小半径转弯和快速拆装、快速运动的功能。
技术实现思路
针对上述背景下的需求，本技术的目的在于提供一种行走可靠、可小半径转弯、便携易拆装的轻载的轨道机器人快拆式运动装置，解决现有工业轨道机器人转弯半径大，不易拆装、维护不便的问题。本技术的目的至少通过如下技术方案之一实现：一种轻载的轨道机器人快拆式运动装置，包括：底盘主体；四套快拆挂载机构，两两相对的设置在所述底盘主体的左右两侧，各快拆挂载机构通过改变前端仰角与所述轨道的上表面保持滚动接触或相脱离；至少两驱动机构，分别与两个相对设置在所述底盘主体两侧的快拆挂载机构驱动连接，用于提供驱动力；两导向机构，分别转动地设在所述底盘主体的前、后端，每个导向机构均与所述轨道的左右侧面滚动接触。进一步地，所述的挂载驱动机构包括：固定支架，固定安装在所述底盘主体)上；转动支架，可转动地铰接设置在所述固定支架上；滚轮机构，转动设置在所述转动支架的前端，与所述轨道上表面滚动接触；定位装置，设置在所述固定支架和移动支架上，用于调整并固定所述转动支架的当前转动位置。进一步地，所述的固定支架包竖直平行地固定设置在底盘主体上的两外部板件，所述两外部板件的中部连接设置有U型角接件，上部贯穿设置有铰接孔和钩状限位槽，所述铰接孔内穿入设置有销轴；所述钩状限位槽与所述定位装置相配合，包括与铰接孔同心的圆弧段、位于所述圆弧段一端的直线段。进一步地，所述的转动支架包平行设置的两内部板件，所述两内部板件的后端设置有直线形长圆孔和可穿入所述销轴铰接孔，所述两内部板件的前端之间相夹地固定设置有矩形框状的轴固定件。进一步地，所述的定位装置包括穿入设置在所述钩状限位槽和直线形长圆孔内的定位销钉。进一步地，所述的滚轮机构包括：设置有轮轴的滚轮，所述轮轴通过第一滚动轴承和联轴器转动设置在所述轴固定件上。进一步地，所述的滚轮为摩擦轮或全向轮。进一步地，所述的驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机的壳体固定在所述轴固定件上，电机轴通过联轴器与轮轴驱动连接。进一步地，所述的导向机构包括：阶梯轴，通过第二滚动轴承垂直地转动设置所述底盘主体上；轴支座，固定设置在所述阶梯轴上与所述阶梯轴同步转动；两板件，所述两板件一端通过螺栓对称固定连接在所述轴支座上；两U型件，通过螺栓分别地与所述两板件的另一端垂直连接；两导向轮，分别转动设在所述两U型件上且旋转轴线垂直于所述底盘主体。进一步地，所述两板件上沿长度方向均设置有用于安装所述两U型件的直线形长圆孔，方便调节两导向轮的间距。本技术与现有轨道机器人结构相比，其显著优点在于：(1)本技术与现有轨道机器人结构相比，其显著优点在于：(2)主动轮位于轨道上方，由机身重力自然提供主动轮的压紧力，可有效防止主动轮打滑。(3)导向机构在轨道侧面提供了四点约束，四个导向轮始终与轨道保持接触，防止了直行和转弯时约束不足引起的机身摆动。(4)轨道上方选择全向轮作为主动轮和从动轮，可以减小过弯时轮受到的垂直轨道方向的阻力，使过弯更加顺畅；同时减小了轮所受轴向力，防止了联轴安装在运动过程中的松动。(5)快拆挂载机构通过提升销钉，可将全向轮旋转至轴线向上，使底盘可以拆下；在安装时将销钉在直线段按下，销钉将起到限位作用，使底盘稳固挂在轨道上。操作简单，拆装迅速，便于维修、运输。附图说明图1为本技术实施例的一种轻载的轨道机器人快拆式运动装置工作情境图。图2为本技术的驱动组件沿轴向爆炸视图的等轴测图。图3为本技术的导向机构的爆炸视图，用于展示与底盘主体的安装关系。图4为本技术的快拆挂载机构用于安装时的姿态演示图。图5为本技术的快拆挂载机构用于拆下时的姿态演示图。图6为本技术的轻载的轨道机器人快拆式运动装置入正向弯时的俯视图。图7为本技术的轻载的轨道机器人快拆式运动装置入反向弯时的俯视图。图中：1-轨道；2-驱动机构；21-驱动电机；22-第一轮轴固定件；23-联轴器；24-第一滚动轴承；25-轮轴；3-导向机构；31-第二滚动轴承；32-阶梯轴；33-轴支座；34-板件；35-U型件；36-导向轮；4-快拆挂载机构；41-外部板件；42-内部板件；43-第二轮轴固定件；44-销轴；45-定位销钉；46-U型角接件；5-全向轮；6-底盘主体。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步详细描述。如图1所示，本技术所涉及的轨道1为矩形截面轨道，有两端的支撑立柱和上方的加强横梁防止轨道变形弯曲。轨道整体呈“S”型，转弯半径较小。如图1所示，一种轻载的轨道机器人快拆式运动装置，包括：底盘主体6；四套快拆挂载机构4，两两相对的设置在所述底盘主体6的左右两侧，各快拆挂载机构4通过改变前端仰角与所述轨道1的上表面保持滚动接触或相脱离；至少两驱动机构2，分别与两个相对设置在所述底盘主体6两侧的快拆挂载机构4驱动连接，用于提供驱动力；两导向机构3，分别转动地设在所述底盘主体6的前、后端，每个导向机构3均与所述轨道1的左右侧面滚动接触。如图1和图4所示，所述的挂载驱动机构4包括：固定支架，固定安装在所述底盘主体6上，包竖直平行地固定设置在底盘主体6上的两外部板件41，所述两外部板件41的中部连接设置有U型角接件46，上部贯穿设置有铰接孔和钩状限位槽，所述铰接孔内穿入设置有销轴44；所述钩状限位槽与所述定位装置相配合，包括与铰接孔同心的圆弧段、位于所述圆弧段一端的直线段。转动支架，可转动地铰接设置在所述固定支架上，包平行设置的两内部板件42，所述两内部板件42的后端设置有直线形长圆孔和可穿入所述销轴44铰接孔，所述两内部板件42的前端之间相夹地固定设置有矩形框状的轴固定件。滚轮机构，转动设置在所述转动支架8的前端，与所述轨道1上表面滚动接触，包括：设置有轮轴25的滚轮，所述轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轻载的轨道机器人快拆式运动装置，其特征在于，包括：/n底盘主体(6)；/n四套快拆挂载机构(4)，两两相对的设置在所述底盘主体(6)的左右两侧，各快拆挂载机构(4)通过改变前端仰角与所述轨道(1)的上表面保持滚动接触或相脱离；/n至少两驱动机构(2)，分别与两个相对设置在所述底盘主体(6)两侧的快拆挂载机构(4)驱动连接，用于提供驱动力；/n两导向机构(3)，分别转动地设在所述底盘主体(6)的前、后端，每个导向机构(3)均与所述轨道(1)的左右侧面滚动接触。/n

【技术特征摘要】
1.一种轻载的轨道机器人快拆式运动装置，其特征在于，包括：
底盘主体(6)；
四套快拆挂载机构(4)，两两相对的设置在所述底盘主体(6)的左右两侧，各快拆挂载机构(4)通过改变前端仰角与所述轨道(1)的上表面保持滚动接触或相脱离；
至少两驱动机构(2)，分别与两个相对设置在所述底盘主体(6)两侧的快拆挂载机构(4)驱动连接，用于提供驱动力；
两导向机构(3)，分别转动地设在所述底盘主体(6)的前、后端，每个导向机构(3)均与所述轨道(1)的左右侧面滚动接触。


2.根据权利要求1所述的轻载的轨道机器人快拆式运动装置，其特征在于，所述的快拆挂载机构(4)包括：
固定支架，固定安装在所述底盘主体(6)上；
转动支架，可转动地铰接设置在所述固定支架上；
滚轮机构，转动设置在所述转动支架(8)的前端，与所述轨道(1)上表面滚动接触；
定位装置，设置在所述固定支架和移动支架上，用于调整并固定所述转动支架(8)的当前转动位置。


3.根据权利要求2所述的轻载的轨道机器人快拆式运动装置，其特征在于，所述的固定支架包竖直平行地固定设置在底盘主体(6)上的两外部板件(41)，所述两外部板件(41)的中部连接设置有U型角接件(46)，上部贯穿设置有铰接孔和钩状限位槽，所述铰接孔内穿入设置有销轴(44)；所述钩状限位槽与所述定位装置相配合，包括与铰接孔同心的圆弧段、位于所述圆弧段一端的直线段。


4.根据权利要求3所述的轻载的轨道机器人快拆式运动装置，其特征在于，所述的转动支架包平行设置的两内部板件(42)，所述两内部板件(42)的后端设置有直线形长圆孔和可穿入所述销轴(44)的铰接孔，所述两内部板件(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：张东，许文杰，梁靖康，杨奕斌，赵相军，孟圣康，
申请(专利权)人：华南理工大学，博泰机器人技术佛山顺德区有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44