【技术实现步骤摘要】
一种道路坐标配准方法及装置
本专利技术涉及一种坐标校准方法及装置，具体涉及一种道路坐标配准方法及装置。
技术介绍
目前道路标线的喷涂采用的是人工作业的方式，是一种效率低、高强度、重复性高的工作。目前，通常基于高精度地图数据利用计算机制图的方式制作标线，供自动化设备喷涂，进而可以部分替代人工标绘的工作量。高精度地图数据主要通过视觉、激光或者二者融合后提取道路线数据。道路线数据与实际道路线仍然存在误差，如：距离上的误差、比例误差、几何形变；这些误差导致高精度地图中的数据是不能直接用于道路标线的喷涂。因此，现有技术存在高精度地图中数据精度不高的技术问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于如何提供一种道路坐标配准方法及装置以提高道路坐标的精度。本专利技术通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：本专利技术实施例提供了一种道路坐标配准方法，所述方法包括：1)、获取道路的高精度地图中各个点的第一点坐标集合，以及高精度地图中的道路附属物的第二点坐标集合，其中，所述道路...
【技术保护点】
1.一种道路坐标配准方法，其特征在于，所述方法包括：/n1)、获取道路的高精度地图中各个点的第一点坐标集合，以及高精度地图中的道路附属物的第二点坐标集合，其中，所述道路附属物包括：道路交点、交通灯、井盖、电线杆中的一种或组合；/n2)、利用RTK技术采集道路上的控制点的坐标，其中，所述控制点在所述高精度地图中具有对应的点；/n3)、根据所述控制点以及与第一坐标点集合中的对应点之间的差异，和/或所述控制点以及与第二坐标点集合中的对应点之间的差异构建校正矩阵；/n4)、利用所述变换矩阵对高精度地图中的点的坐标进行校正。/n
【技术特征摘要】
1.一种道路坐标配准方法，其特征在于，所述方法包括：
1)、获取道路的高精度地图中各个点的第一点坐标集合，以及高精度地图中的道路附属物的第二点坐标集合，其中，所述道路附属物包括：道路交点、交通灯、井盖、电线杆中的一种或组合；
2)、利用RTK技术采集道路上的控制点的坐标，其中，所述控制点在所述高精度地图中具有对应的点；
3)、根据所述控制点以及与第一坐标点集合中的对应点之间的差异，和/或所述控制点以及与第二坐标点集合中的对应点之间的差异构建校正矩阵；
4)、利用所述变换矩阵对高精度地图中的点的坐标进行校正。
2.根据权利要求1所述的一种道路坐标配准方法，其特征在于，所述步骤1)，包括：
高精度地图中获取道路中各个车道线的数据，将所述车道线的数据转换成若干个坐标点的第一点坐标集合；
从高精度地图中获取等道路附属物数据的数据，并将所述道路附属物的数据转换成对应的坐标点的第二点坐标集合。
3.根据权利要求1所述的一种道路坐标配准方法，其特征在于，所述步骤2)，包括：
如果存在道路边线特征，采集道路边线数据并作为控制点的坐标；
如果不存在道路边线特征，采集道路附属物数据并作为控制点的坐标。
4.根据权利要求1所述的一种道路坐标配准方法，其特征在于，所述步骤3)，包括：
将第一点坐标集合与第二坐标点集合转换成WGS84椭球下的第一投影分带数据；
将控制点数据转换成WGS84椭球下的第二投影分带数据；
根据所述第一投影分带数据与第二投影分带数据之间的差异计算第一投影分带数据与第二投影分带数据之间的旋转矩阵、缩放矩阵以及平移矩阵；
利用公式，M＝T*S*R，计算第一投影分带数据与第二投影分带数据之间的校正矩阵，其中，
M为第一投影分带数据与第二投影分带数据之间的校正矩阵；T为第一投影分带数据与第二投影分带数据之间的平移矩阵；S为第一投影分带数据与第二投影分带数据之间的缩放矩阵；R为第一投影分带数据与第二投影分带数据之间的旋转矩阵。
5.根据权利要求4所述的一种道路坐标配准方法，其特征在于，所述步骤4)，包括：
将第一点坐标集合与第二坐标点集合对应的成WGS84椭球下的第一投影分带数据；
将第一投影分带数据中的每一个数据与所述校正矩阵相乘，得到校正后的坐标点。
6....
【专利技术属性】
技术研发人员：夏科睿，蒋晨旭，曹院，洪伟，于振中，李小龙，
申请(专利权)人：哈工大机器人合肥国际创新研究院，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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