一种车辆变道行为识别方法及装置制造方法及图纸

一种车辆变道行为识别方法及装置，应用于自动驾驶领域，该方法包括：首先从至少一个传感器获取车辆的至少两个车姿信号(S11)，该至少两个车姿信号包括第一车姿信号和第二车姿信号；第一车姿信号为在第一时刻从所述至少一个传感器获取的信号，第二车姿信号为在第二时刻从所述至少一个传感器获取的信号；然后，通过将该至少两个车姿信号输入支持向量机模型识别车辆的第一变道行为(S12)。该车辆变道行为识别方法及装置通过传感器获取的车姿信号，实现对车辆的变道行为的识别，因此无需车辆额外配置摄像头，降低了对车辆配置的要求。并且，车姿信号不易受到外界环境的影响，提高了变道行为识别的准确性和鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种车辆变道行为识别方法及装置
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆变道行为识别方法及装置。
技术介绍
高级驾驶辅助系统(advanceddrivingassistancesystem，ADAS)是一种利用安装在车辆上的各种传感器，在车辆行驶过程中感应周围环境，并通过运算分析，对可能发生的危险进行识别和预测的系统。ADAS系统能够增加车辆的安全性，因此支持自动化驾驶的车辆中通常安装有ADAS。ADAS在应用过程中，往往需要对车辆的变道行为进行识别。目前，ADAS在识别车辆的变道行为时，通常需要车辆中安装有摄像头，所述摄像头用于拍摄道路图像。所述ADAS在获取所述摄像头拍摄的道路图像之后，对道路图像进行图像分析，确定车辆与车道线的位置参数(例如航向角、侧向位移和侧向速度等)，再通过所述位置参数确定车辆是否出现变道行为。通过现有技术识别车辆的变道行为时，需要车辆额外配置摄像头，对车辆配置的要求较高。并且，在现有技术的方案中，对道路图像进行图像分析的准确性较易受到外界环境的影响，会降低变道行为识别的准确性。
技术实现思路
为了解决通过现有技术识别车辆的变道行为时，需要车辆额外配置摄像头，对车辆要求较高，以及容易受到外界环境的影响，导致变道行为识别准确性低的问题，本申请实施例提供一种车辆变道行为识别方法及装置。第一方面，本申请实施例提供一种车辆变道行为识别方法，包括：从至少一个传感器获取车辆的至少两个车姿信号，所述至少两个车姿信号包括第一车姿信号和第二车姿信号；所述第一车姿信号为在第一时刻从所述至少一个传感器获取的信号，所述第二车姿信号为在第二时刻从所述至少一个传感器获取的信号；通过将所述至少两个车姿信号输入支持向量机模型识别所述车辆的第一变道行为。在通过本申请实施例的方案对车辆的变道行为进行识别时，依靠的是通过传感器获取的车姿信号，而并非摄像头拍摄的道路图像。因此，无需车辆额外配置摄像头，降低了对车辆配置的要求。另外，本申请实施例提供的方案通过车姿信号对车辆的变道行为进行识别，无需对道路图像进行图像分析，并且与道路图像相比，车姿信号不易受到外界环境的影响，能够提高变道行为识别的准确性。相应的，提高了车辆变道行为识别的鲁棒性。一种可选的设计中，所述传感器包括：方向盘转角传感器、惯导传感器或轮速传感器中的至少一个；所述车姿信号包括：方向盘转角、方向盘转角速度、横摆角速度、侧向加速度或车辆速度中的至少一种。方向盘转角传感器、惯导传感器和轮速传感器均为车辆中常用的传感器，通常在车辆出厂时，这几种传感器已经安装在车辆中，也就是说，本申请实施例提供的方案利用的是车辆已经安装的传感器，无需对车辆进行改装。因此，本申请实施例提供的方案较易实施，应用范围较为广泛，实用性较强。一种可选的设计中，所述通过将所述至少两个车姿信号输入支持向量机模型识别所述车辆的第一变道行为，包括：根据所述支持向量机模型的一个输出结果，确定所述车辆的第一变道行为；或者，根据所述支持向量机模型的至少两个输出结果，确定所述车辆的第一变道行为。其中，确定所述支持向量机模型的一个输出结果为车辆的第一变道行为，这一变道识别方式的计算量较小，识别车辆变道行为的效率较高。另外，根据所述支持向量机模型的至少两个输出结果确定车辆的第一变道行为，能够减少异常的输出结果对变道行为识别的影响，提高变道行为识别的准确性。一种可选的设计中，所述根据所述支持向量机模型的至少两个输出结果，确定所述车辆的第一变道行为，包括：当所述支持向量机模型的连续n个输出结果均为第一目标变道行为时，确定所述第一目标变道行为为所述车辆的第一变道行为，所述n为大于或者等于2的正整数；或者，当所述支持向量机模型的连续t个输出结果中，至少w个输出结果均为第二目标变道行为时，确定所述第二目标变道行为为所述车辆的第一变道行为，所述w为大于或者等于2的正整数，t为大于w的正整数。一种可选的设计中，所述支持向量机模型通过对不同的车辆行驶环境下，所述车辆发生变道行为时的车姿信号和所述变道行为进行的训练确定，所述不同的车辆行驶环境包括：不同的车辆行驶道路、不同的交通流密度、不同的行驶风格或不同的行驶车速中的至少一种。支持向量机模型通过不同车辆行驶环境下的车姿信号和变道行为训练确定，因此，所述支持向量机模型能够识别不同车辆行驶环境下的变道行为，应用较为广泛。一种可选的设计中，还包括：对所述至少两个车姿信号进行归一化处理，将归一化处理后的至少两个车姿信号输入所述支持向量机模型。通过对所述至少两个车姿信号的归一化处理，能够提高支持向量机模型处理车姿信号的准确性，进一步提高车道行为识别的准确性。一种可选的设计中，所述车辆的第一变道行为包括：未变道、左变道、右变道、左转弯、右转弯或调头中的至少一种。第二方面，本申请实施例提供一种车辆变道行为识别装置，包括：收发单元，用于从至少一个传感器获取车辆的至少两个车姿信号，所述至少两个车姿信号包括第一车姿信号和第二车姿信号；所述第一车姿信号为在第一时刻从所述至少一个传感器获取的信号，所述第二车姿信号为在第二时刻从所述至少一个传感器获取的信号；处理单元，用于通过将所述至少两个车姿信号输入支持向量机模型识别所述车辆的第一变道行为。一种可选的设计中，所述传感器包括：方向盘转角传感器、惯导传感器或轮速传感器中的至少一个；所述车姿信号包括：方向盘转角、方向盘转角速度、横摆角速度、侧向加速度或车辆速度中的至少一种。一种可选的设计中，所述处理单元具体用于，根据所述支持向量机模型的一个输出结果，确定所述车辆的第一变道行为；或者，所述处理单元具体用于，根据所述支持向量机模型的至少两个输出结果，确定所述车辆的第一变道行为。一种可选的设计中，当所述支持向量机模型的连续n个输出结果均为第一目标变道行为时，所述处理单元具体用于，确定所述第一目标变道行为为所述车辆的第一变道行为，所述n为大于或者等于2的正整数；或者，当所述支持向量机模型的连续t个输出结果中，至少w个输出结果均为第二目标变道行为时，所述处理单元具体用于，确定所述第二目标变道行为为所述车辆的第一变道行为，所述w为大于或者等于2的正整数，t为大于w的正整数。一种可选的设计中，所述支持向量机模型通过对不同的车辆行驶环境下，所述车辆发生变道行为时的车姿信号和所述变道行为进行的训练确定，所述不同的车辆行驶环境包括：不同的车辆行驶道路、不同的交通流密度、不同的行驶风格或不同的行驶车速中的至少一种。一种可选的设计中，所述处理单元还用于，对所述至少两个车姿信号进行归一化处理，将归一化处理后的至少两个车姿信号输入所述支持向量机模型。一种可选的设计中，所述车辆的第一变道行为包括：未变道、左变道、右变道、左转弯、右转弯或调头中的至少一种。第三方面，本申请本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆变道行为识别方法，其特征在于，包括：/n从至少一个传感器获取车辆的至少两个车姿信号，所述至少两个车姿信号包括第一车姿信号和第二车姿信号；/n所述第一车姿信号为在第一时刻从所述至少一个传感器获取的信号，所述第二车姿信号为在第二时刻从所述至少一个传感器获取的信号；/n通过将所述至少两个车姿信号输入支持向量机模型识别所述车辆的第一变道行为。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆变道行为识别方法，其特征在于，包括：
从至少一个传感器获取车辆的至少两个车姿信号，所述至少两个车姿信号包括第一车姿信号和第二车姿信号；
所述第一车姿信号为在第一时刻从所述至少一个传感器获取的信号，所述第二车姿信号为在第二时刻从所述至少一个传感器获取的信号；
通过将所述至少两个车姿信号输入支持向量机模型识别所述车辆的第一变道行为。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述传感器包括：方向盘转角传感器、惯导传感器或轮速传感器中的至少一个；
所述车姿信号包括：方向盘转角、方向盘转角速度、横摆角速度、侧向加速度或车辆速度中的至少一种。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通过将所述至少两个车姿信号输入支持向量机模型识别所述车辆的第一变道行为，包括：
根据所述支持向量机模型的一个输出结果，确定所述车辆的第一变道行为；
或者，
根据所述支持向量机模型的至少两个输出结果，确定所述车辆的第一变道行为。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述支持向量机模型的至少两个输出结果，确定所述车辆的第一变道行为，包括：
当所述支持向量机模型的连续n个输出结果均为第一目标变道行为时，确定所述第一目标变道行为为所述车辆的第一变道行为，所述n为大于或者等于2的正整数；
或者，
当所述支持向量机模型的连续t个输出结果中，至少w个输出结果均为第二目标变道行为时，确定所述第二目标变道行为为所述车辆的第一变道行为，所述w为大于或者等于2的正整数，t为大于w的正整数。


5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，
所述支持向量机模型通过对不同的车辆行驶环境下，所述车辆发生变道行为时的车姿信号和所述变道行为进行的训练确定，所述不同的车辆行驶环境包括：不同的车辆行驶道路、不同的交通流密度、不同的行驶风格或不同的行驶车速中的至少一种。


6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
对所述至少两个车姿信号进行归一化处理，将归一化处理后的至少两个车姿信号输入所述支持向量机模型。


7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，
所述车辆的第一变道行为包括：未变道、左变道、右变道、左转弯、右转弯或调头中的至少一种。


8.一种车辆变道行为识别装置，其特征在于，包括：
收发单元，用于从至少一个传感器获取车辆的至少两个车姿信号，所述至少两个车姿信号包括第一车姿信号和第二车姿信号；
所述第一车姿信号为在第一时刻从所述至少一个传感器获取的信号，所述第二车姿信号为在第二时刻从所述至少...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂玉良，王冰雪，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44