一种四足机器人通用的限位机构及四足机器人制造技术

本申请公开了一种四足机器人通用的限位机构及四足机器人，属于四足机器人领域，以解决相关技术中四足机器人髋关节限位零件不具通用性的问题。所述四足机器人包括身体和四个依次联接的侧摆关节、髋关节、膝关节、大腿和小腿，所述髋关节和所述膝关节通过所述限位机构联接，所述限位机构包括髋限位联接件和膝限位联接件，所述髋限位联接件和膝限位联接件具有旋转限位的机构，并且均为镜像对称的设计，可以通过不同的装配方式安装在髋关节与膝关节上，为四条不同位置的髋关节和膝关节实现相同的活动范围的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
一种四足机器人通用的限位机构及四足机器人
本申请涉及四足机器人
，尤其涉及一种四足机器人通用的限位机构及四足机器人。
技术介绍
受限于电气线路、附加设备等影响，四足机器人的腿部每个关节都需要有一定的活动范围限制，主要依靠旋转关节之间的突出结构来实现关节的机械限位。两段式顺拐构形腿部的仿生四足机器人的每条腿通常具有侧摆关节、髋关节与膝关节，其四条腿的膝关节与侧摆关节结构相同，而其髋关节相对身体的活动范围则相互不同。典型的四足机器人髋关节活动范围为前向20°到后向180°，这样的活动范围会导致前腿与后腿、左腿与右腿都要采用不同的限位零件，这就增加了四足机器人的零件种类，带来安装的复杂，不利于降低生产成本、提高生产效率。综上，基于四足机器人四个不同位置的髋关节的限位要求，现有采用不统一的多套限位零件，从而不具有通用性，这样既增加了加工成本，不利于零件管理，又增加了装配的复杂程度。
技术实现思路
本申请实施例的目的是提供一种四足机器人通用的限位机构及四足机器人，以解决相关技术中四足机器人髋关节限位零件不具通用性的问题。根据本申请实施例的第一方面，提供一种四足机器人通用的限位机构，所述四足机器人包括身体、侧摆关节和四条腿，每条腿通过所述侧摆关节联接到所述身体上，每条腿包括髋关节、膝关节、大腿和小腿，所述髋关节与所述侧摆关节的输出轴固联，所述髋关节和所述膝关节通过所述限位机构联接，所述限位机构包括髋限位联接件和膝限位联接件，所述髋限位联接件包括髋联接法兰、髋限位件、髋输出孔和髋关节联接面，所述髋联接法兰固定在侧摆转架的转架分叉上，所述髋输出孔位于所述髋联接法兰中心，所述髋联接法兰旁固定所述髋限位件，所述髋关节联接面与髋关节的外壳端联接，所述膝限位联接件包括膝联接法兰、膝限位件和膝联接面端，所述膝联接法兰固定在所述膝关节的外壳端面上，所述膝联接面端固定在所述膝联接法兰上，所述膝联接面端旁固定所述膝限位件，所述髋关节的髋关节输出轴通过髋输出孔和膝联接面端固联，所述膝关节联接所述大腿，所述大腿与小腿铰接。根据本申请实施例的第二方面，提供一种四足机器人，包括第一方面所述的限位机构。本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：1、本申请的四条腿都采用相同的髋限位联接件和膝限位联接件，具有通用性，从而减少了图纸的数量，同一份图纸能够加工更多的零件，降低了加工成本和库存的成本；2、通用的髋限位联接件和膝限位联接件能够降低装配过程中出错的概率，提高了装配效率，不用针对不同位置的腿部寻找不同的零件；3、通用的零件的互换性强，后期更换方便，降低了机器人的维护成本：如右前腿损坏，不论库存的是哪种腿部，都可以通过更改安装位置来变为右前腿，而不必区别存储四种腿部的部件以供更换。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。图1是根据一示例性实施例示出的髋限位联接件立体图。图2是根据一示例性实施例示出的膝限位联接件立体图。图3是根据一示例性实施例示出的右前腿爆炸图。图4是根据一示例性实施例示出的四足机器人立体图。图5是根据一示例性实施例示出的正常站立髋关节状态图。图6是根据一示例性实施例示出的前后髋关节往前摆到极限位置状态图。图7是根据一示例性实施例示出的前后髋关节往后摆到极限位置状态图。图8是根据一实施性实施例示出的髋关节结构图。图中的附图标记有：侧摆关节1、髋关节2、髋关节外壳端201、髋关节输出轴202、膝关节3、侧摆转架4、转架底座401、转架分叉402、髋限位联接件5、髋联接法兰501、髋限位件502、髋输出孔503、髋关节联接面504、膝限位联接件6、膝联接法兰601、膝限位件602、膝联接面端603、大腿7、小腿8、身体9、左前腿901、右前腿902、左后腿903、右后腿904。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。如图1-3所示，本专利技术实施例提供一种四足机器人通用的限位机构，所述四足机器人包括身体9、侧摆关节1和四条腿(即为左前腿901、右前腿902、左后腿903、右后腿904)。如图4所示，四条腿采用顺拐的方式，即四个膝关节弯折方向都相同，这样的腿型的四足机器人的膝关节不容易碰到障碍物，有利于前进通过坎坷的地形。机器人的四条腿的结构类似，每条腿通过所述侧摆关节1联接到所述身体9上，腿部包括髋关节2、膝关节3、侧摆转架4、大腿7和小腿8，所述髋关节2与所述侧摆关节1的输出轴通过侧摆转架4联接，所述髋关节2和所述膝关节3通过所述限位机构联接，所述限位机构包括髋限位联接件5和膝限位联接件6，所述髋限位联接件5包括髋联接法兰501、髋限位件502、髋输出孔503和髋关节联接面504，所述髋联接法兰501固定在侧摆转架4的转架分叉402上，所述髋输出孔503位于所述髋联接法兰501中心，用于穿过髋关节2的髋关节输出轴202(如图5所示)，所述髋联接法兰501旁固定所述髋限位件502，所述髋关节联接面504与髋关节2的外壳端201联接，所述膝限位联接件6包括膝联接法兰601、膝限位件602和膝联接面端603，所述膝联接法兰601固定在所述膝关节3的外壳端面上，所述膝联接面端603固定在所述膝联接法兰601上，所述膝联接面端603旁固定所述膝限位件602，所述髋关节2的髋关节输出轴202通过髋输出孔503和膝联接面端603固联，所述膝关节3联接所述大腿7，所述大腿7与小腿8铰接。如前所述，由于髋关节外壳端201与髋联接件5固联，髋关节输出轴202与膝限位件6固联，膝限位件6与膝关节3固联，因此机器人的左前腿901、右前腿902、左后腿903、右后腿904的侧摆关节1的输出轴和髋关节2通过侧摆转架4和髋联接件5实现联接，髋关节2与膝关节3之间均通过膝限位联接件6实现铰接与回转的功能，通过髋限位联接件5的髋限位件502和膝限位件602的接触实现髋关节和膝关节的限位，实现一套限位机构满足四条不同位置的腿部的限位功能。本申请的四条腿都采用相同的髋限位联接件和膝限位联接件，具有通用性，从而减少了图纸的数量，同一份图纸能够加工更多的零件，降低了加工成本和库存的成本；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四足机器人通用的限位机构，所述四足机器人包括身体、侧摆关节和四条腿，每条腿通过所述侧摆关节联接到所述身体上，每条腿包括髋关节、膝关节、大腿和小腿，所述髋关节与所述侧摆关节的输出轴固联，所述髋关节和所述膝关节通过所述限位机构联接，所述限位机构包括髋限位联接件和膝限位联接件，所述髋限位联接件包括髋联接法兰、髋限位件、髋输出孔和髋关节联接面，所述髋联接法兰固定在侧摆转架的转架分叉上，所述髋输出孔位于所述髋联接法兰中心，所述髋联接法兰旁固定所述髋限位件，所述髋关节联接面与髋关节的外壳端联接，所述膝限位联接件包括膝联接法兰、膝限位件和膝联接面端，所述膝联接法兰固定在所述膝关节的外壳端面上，所述膝联接面端固定在所述膝联接法兰上，所述膝联接面端旁固定所述膝限位件，所述髋关节的髋关节输出轴通过髋输出孔和膝联接面端固联，所述膝关节联接所述大腿，所述大腿与小腿铰接。/n

【技术特征摘要】
1.一种四足机器人通用的限位机构，所述四足机器人包括身体、侧摆关节和四条腿，每条腿通过所述侧摆关节联接到所述身体上，每条腿包括髋关节、膝关节、大腿和小腿，所述髋关节与所述侧摆关节的输出轴固联，所述髋关节和所述膝关节通过所述限位机构联接，所述限位机构包括髋限位联接件和膝限位联接件，所述髋限位联接件包括髋联接法兰、髋限位件、髋输出孔和髋关节联接面，所述髋联接法兰固定在侧摆转架的转架分叉上，所述髋输出孔位于所述髋联接法兰中心，所述髋联接法兰旁固定所述髋限位件，所述髋关节联接面与髋关节的外壳端联接，所述膝限位联接件包括膝联接法兰、膝限位件和膝联接面端，所述膝联接法兰固定在所述膝关节的外壳端面上，所述膝联接面端固定在所述膝联接法兰上，所述膝联接面端旁固定所述膝限位件，所述髋关节的髋关节输出轴通过髋输出孔和膝联接面端固联，所述膝关节联接所述大腿，所述大腿与小腿铰接。


2.根据权利要求1所述的限位机构，所述侧摆关节通过侧摆转架与所述髋联接法兰相连，所述侧摆转架包括转架底座和固定在所述转架底座上的转架分叉结构，所述转架分...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵逸栋，林熠，李超，朱秋国，
申请(专利权)人：杭州云深处科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33