一种行走底盘及工程机械制造技术

本发明专利技术公开了一种行走底盘及工程机械，行走底盘包括框架，所述框架设有可绕纵轴转动的关节I，所述关节I连接可绕横轴转动的支腿I，所述支腿I连接可绕横轴转动的支腿II，所述支腿II连接可绕横轴转动的脚板。上述行走底盘，可以兼顾多种农业机械作业方式，具有越障机动能力强和行走自由度高的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种行走底盘及工程机械
本专利技术涉及步履式底盘
，特别涉及一种行走底盘。还涉及一种工程机械。
技术介绍
农业机械的门类繁多，分为野外作业、场院作业、室内作业、水域作业、道路作业和航空作业等类型，地面行驶机械占绝大多数。地面行驶机械的行驶方式包括轮式、履带式、爬行式和双足行走式等。其中，传统轮式底盘在野外田间通过性相对较弱，在设计过程中传统轮式车辆布局约束较多；履带式行驶方式对地形的适应能力强，可以翻越障碍、攀爬阶梯跨过壕沟，但是传动效率相对较低。因此，如何能够提供一种兼顾多种农业机械作业方式、越障机动能力强、行走自由度高的行走底盘是本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种行走底盘，可以兼顾多种农业机械作业方式，具有越障机动能力强和行走自由度高的特点。本专利技术的另一目的是提供一种工程机械。为实现上述目的，本专利技术提供一种行走底盘，包括框架，所述框架设有可绕纵轴转动的关节I，所述关节I连接可绕横轴转动的支腿I，所述支腿I连接可绕横轴转动的支腿II，所述支腿II连接可绕横轴转动的脚板。优选地，所述支腿I和所述支腿II通过关节II连接。优选地，包括：设于所述框架且用于驱动所述关节I运动的油缸I，设于所述关节I且用于驱动所述支腿I运动的油缸II，设于所述关节II且用于驱动所述支腿II运动的油缸III和油缸IV，设于所述支腿II且用于驱动所述脚板运动的油缸V。优选地，所述框架设有：供所述关节I连接的铰接点I，供所述油缸I的缸体连接的铰接点II；所述关节I设有：供所述支腿I连接的铰接点XI，供所述油缸II的缸体连接的铰接点XII，供所述油缸I的杆体连接的铰接点XIII；所述支腿I设有：供所述油缸III的缸体连接的铰接点IV，供所述油缸II的杆体连接的铰接点V；所述关节II设有：供所述油缸III的杆体连接的铰接点XIV，供所述油缸IV的缸体连接的铰接点XV，供所述支腿I和所述支腿II连接铰接点XI；所述支腿II设有：供所述油缸IV的杆体连接的铰接点VI，供所述油缸V的缸体连接的铰接点VII；所述脚板设有：供所述支腿II连接的铰接点VIII，供所述油缸V的杆体连接的铰接点IX。优选地，包括控制器以及设于所述框架的动力系统和液压系统，所述液压系统具有液压泵和液压伺服电磁阀，所述控制器连接所述液压伺服电磁阀，所述液压伺服电磁阀连接所述油缸I、所述油缸II、所述油缸III、所述油缸IV和所述油缸V。优选地，包括与所述控制器连接的陀螺仪传感器、压力传感器、位置测距传感器和角度传感器，所述陀螺仪传感器设于所述框架，所述压力传感器设于所述脚板，所述位置测距传感器设于所述框架1、所述支腿I、所述支腿II和所述脚板，所述角度传感器设于所述关节I、所述支腿I、所述支腿II和所述脚板。优选地，所述框架的外形为倒梯台，所述框架的内部为安装腔。优选地，所述关节I对称设于所述框架的四个边角处。本专利技术还提供一种工程机械，具体为青贮收获机械，包括如上述任一项所述的行走底盘，还包括驾驶室和具有青贮割台、喂入系统、切碎系统、籽粒破碎系统和抛送系统的物料流系统。本专利技术还提供一种工程机械，具体为采棉机械，包括如上述任一项所述的行走底盘，还包括驾驶室、棉花采头系统、风送系统和采棉箱。相对于上述
技术介绍
，本专利技术所提供的行走底盘包括框架，框架设置并连接关节I，关节I可绕纵轴转动；关节I设置并连接支腿I，支腿I可绕横轴转动；支腿I设置并连接支腿II，支腿II可绕横轴转动；支腿II设置并连接脚板，脚板可绕横轴转动。该行走底盘通过关节I、支腿I、支腿II以及脚板组成一条独立的行走腿，具有四个自由度；在此基础上，在框架的周侧设置多组成对或不成对的行走腿，以构成步履式的行走底盘；该行走底盘具有通用性，可设置不同的农业设备组成不同的农业机械，兼顾多种农业机械作业方式，还具有越障机动能力强和行走自由度高的特点。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的行走底盘的结构示意图；图2为本专利技术第一种实施例提供的工程机械的结构示意图；图3为本专利技术第二种实施例提供的工程机械的结构示意图；图4为本专利技术实施例提供的行走底盘的控制流程图。其中：1-框架、2-支腿、3-脚板、5-关节I、6-关节II、7-动力系统、8-液压系统、9-物料流系统、10-驾驶室、11-棉花采头系统、12-风送系统、13-采棉箱、21-支腿I、22-支腿II、91-青贮割台、92-喂入系统、93-切碎系统、94-籽粒破碎系统、95-抛送系统、101-铰接点I、102-铰接点II、201-铰接点III、202-铰接点IV、203-铰接点V、204-铰接点VI、205-铰接点VII、301-铰接点VIII、302-铰接点IX、401-油缸I、402-油缸II、403-油缸III、404-油缸IV、405-油缸V、501-铰接点X、502-铰接点XI、503-铰接点XII、504-铰接点XIII、601-铰接点XIV、602-铰接点XV、603-铰接点XI。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。为了使本
的技术人员更好地理解本专利技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步的详细说明。请参考图1至图4，其中，图1为本专利技术实施例提供的行走底盘的结构示意图，图2为本专利技术实施例提供的青贮收获机械的结构示意图，图3为本专利技术实施例提供的采棉机械的结构示意图，图4为本专利技术实施例提供的行走底盘的控制流程图。在第一种具体的实施方式中，本专利技术所提供的行走底盘包括框架1，框架1作为行走底盘的主体结构，在主体结构的两侧设置多组成对或不成对的行走腿。其中，行走腿主要包括关节部件、支腿部件和脚部件，关节部件包括关节I5，关节I5具体为两自由度关节，支腿部件为支腿2，支腿2包括支腿I21和支腿II22，脚部件为脚板3。具体而言，框架1转动连接关节I5，关节I5可绕纵轴转动；关节I5转动连接支腿I21，支腿I21可绕横轴转动；支腿I21转动连接支腿II22，支腿II22可绕横轴转动；支腿II22转动连接脚板3，脚板3可绕横轴转动。在本实施例中，框架1与支腿2的连接处具有两个自由度，分别为关节I5与框架1之间的纵轴转动以及关节I5与支腿I21之间的横轴转动；支腿2自身具有一个自由度，为支腿I21与支腿II22之间的横轴转动；支腿2与脚板3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走底盘，其特征在于，包括框架(1)，所述框架(1)设有可绕纵轴转动的关节I(5)，所述关节I(5)连接可绕横轴转动的支腿I(21)，所述支腿I(21)连接可绕横轴转动的支腿II(22)，所述支腿II(22)连接可绕横轴转动的脚板(3)。/n

【技术特征摘要】
1.一种行走底盘，其特征在于，包括框架(1)，所述框架(1)设有可绕纵轴转动的关节I(5)，所述关节I(5)连接可绕横轴转动的支腿I(21)，所述支腿I(21)连接可绕横轴转动的支腿II(22)，所述支腿II(22)连接可绕横轴转动的脚板(3)。


2.根据权利要求1所述的行走底盘，其特征在于，所述支腿I(21)和所述支腿II(22)通过关节II(6)连接。


3.根据权利要求2所述的行走底盘，其特征在于，包括：设于所述框架(1)且用于驱动所述关节I(5)运动的油缸I(401)，设于所述关节I(5)且用于驱动所述支腿I(21)运动的油缸II(402)，设于所述关节II(6)且用于驱动所述支腿II(22)运动的油缸III(403)和油缸IV(404)，设于所述支腿II(22)且用于驱动所述脚板(3)运动的油缸V(405)。


4.根据权利要求3所述的行走底盘，其特征在于，所述框架(1)设有：供所述关节I(5)连接的铰接点I(101)，供所述油缸I(401)的缸体连接的铰接点II(102)；所述关节I(5)设有：供所述支腿I(21)连接的铰接点XI(502)，供所述油缸II(402)的缸体连接的铰接点XII(503)，供所述油缸I(401)的杆体连接的铰接点XIII(504)；所述支腿I(21)设有：供所述油缸III(403)的缸体连接的铰接点IV(202)，供所述油缸II(402)的杆体连接的铰接点V(203)；所述关节II(6)设有：供所述油缸III(403)的杆体连接的铰接点XIV(601)，供所述油缸IV(404)的缸体连接的铰接点XV(602)，供所述支腿I(21)和所述支腿II(22)连接铰接点XI(603)；所述支腿II(22)设有：供所述油缸IV(404)的杆体连接的铰接点VI(204)，供所述油缸V(405)的缸体连接的铰接点...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘飞香，田泽宇，章如权，张伟，罗军，杨思远，蔺欣欣，徐浩，周旷，彭姣春，成习军，
申请(专利权)人：中国铁建重工集团股份有限公司，铁建重工新疆有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43