一种挂轨巡检机器人行走机构制造技术

本发明专利技术公开了一种挂轨巡检机器人行走机构，包括行走机构底板，所述行走机构底板上端面中部设置有矩形凹槽，所述矩形凹槽内腔底部设置矩形通槽，所述矩形凹槽内腔底部两端固定连接有方型杆，所述方型杆上端面滑动连接有固定板，所述行走机构底板上端面且位于固定板两侧通过螺栓固定连接有L型板，所述固定板一侧固定连接有弯板，所述弯板一侧固定连接有RFID读写器，所述固定板上端面且远离RFID读写器一端设置有弧形槽，所述弧形槽内腔固定连接有条形块，本发明专利技术涉及挂轨巡检机器人行走机构技术领域。该挂轨巡检机器人行走机构，解决了现有的挂轨巡检机器人行走机构体积大、重量重、运行不平稳、安全性低、机器人容易脱落的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种挂轨巡检机器人行走机构
本专利技术涉及挂轨巡检机器人行走机构
，具体为一种挂轨巡检机器人行走机构。
技术介绍
巡检机器人在巡检时，在某些领域需要将巡检机器人挂在轨道上行走。由于巡检机器人一般都有视觉识别要求，所以对机器人行走的平稳度及定位精准度有较高的要求。使用双轮驱动时由于电机的同步性问题，会导致机器人行走扭动，运行不平稳，定位不准确。中国专利技术专利文献CN111360784A《一种用于电力系统的轨道式环境巡检机器人》阐述了一种行走机构包括两个前后贴合于行车轨道底部的动力轮，动力轮的下方设有安装于所述行车底盘的调压装置，用来调整动力轮与行车轨道之间的摩擦力，动力轮的两端分别凸出于所述行车轨道，其中右端的动力轮之间通过第一同步带连接，用于传动，左端的其中一个动力轮通过第二同步带连接第一减速电机，第一减速电机通过第二同步带带动其中一个动力轮转动，然后通过第一同步带带动另一个动力轮的转动，使得前后两个动力轮均为主动轮，防止运动时打滑，而行车轨道的底部具有较大的加工面积，相对于行车轨道的两侧可以提供更大的接触面积，从而可以提供更大的摩擦力；此种方案在转弯时导向轮为固定的形式，相当于在转弯时靠静摩擦来实现转弯，对机构磨损较大，影响平稳度。中国专利技术专利文献CN110744524A《驱动导向机构及挂轨机器人》阐述了一种行走机构通过调整底部滚轮使行走部分接触轨道进行驱动的系统，此机构采用两个轮毂电机在轨道的左右两侧挤压着前进。被动轮通过底部调整滚轮进行加紧，使整个机构抱在轨道上。调整部配置为调整轨道两侧的行走部之间的距离，以使行走部脱离或接触轨道。此种方案由于结构限制只能通过两台轮毂电机驱动，无法使用普通电机。而且对两台轮毂电机的同步性要求较高，会导致磨损加剧。而且由于采用了可脱离轨道的设计形式，有在巡检过程中由于机械故障导致整机脱落的风险。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种挂轨巡检机器人行走机构，解决了现有的挂轨巡检机器人行走机构体积大、重量重、运行不平稳、还有安全性低容易导致机器人脱落的问题。(二)技术方案为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种挂轨巡检机器人行走机构，包括行走机构底板，所述行走机构底板上端面中部设置有矩形凹槽，所述矩形凹槽内腔底部设置矩形通槽，所述矩形凹槽内腔底部两端固定连接有方型杆，所述方型杆上端面滑动连接有固定板，所述行走机构底板上端面且位于固定板两侧通过螺栓固定连接有L型板，所述固定板一侧固定连接有弯板，所述弯板一侧固定连接有RFID读写器，所述固定板上端面且远离RFID读写器一端设置有弧形槽，所述弧形槽内腔固定连接有条形块，所述固定板一侧且位于条形块之间通过螺栓固定连接有方型块，所述方型块一侧固定连接有固定螺母，所述固定螺母内腔螺纹连接有内六角螺栓，所述内六角螺栓一端安装有滑触线集电器及压力轮，所述固定板下端面固定连接有电机，所述电机输出端固定连接有驱动齿轮，所述行走机构底板上端面两端均固定连接有被动轮机构，所述被动轮机构一侧设置有轨道模块。优选的，所述L型板一侧与固定板上端面相互接触，所述矩形凹槽内腔底部滑动连接有所述固定板，所述条形块一侧通过螺栓与方型块固定连接。优选的，所述条形块一侧下部设置有滑槽，所述滑槽内腔滑动连接有所述滑触线集电器及压力轮。优选的，所述内六角螺栓贯穿方型块且与方型块内腔螺纹连接，所述固定板上端面滑动连接有所述滑触线集电器及压力轮。优选的，所述轨道模块由轨道、齿条和滑触线组成，所轨道设置设置成T型轨道，所述轨道上部设置为楔形块，所述轨道下部两侧分别安装有所述齿条和滑触线。所述滑触线与滑触线集电器及压力轮滑动连接，所述齿条与驱动齿轮相互啮合。优选的，所述矩形通槽内腔设置有所述电机，采用驱动轮替换所述驱动齿轮，所述驱动轮外表面与轨道一侧滑动连接。优选的，所述被动轮机构设置为整体抱轨式，所述被动轮机构由被动轮主体架、被动轮和夹紧轮组成，所述行走机构底板上端面固定连接有所述被动轮主体架，所述被动轮主体架上部设置有楔形凹槽，所述楔形凹槽内腔两侧转动连接有所述被动轮，所述被动轮外表面与轨道模块上部滑动连接，所被动轮主体架下部两侧固定连接有所述夹紧轮，所述夹紧轮外表面与轨道下部两侧滑动连接。优选的，采用驱动辅助轮替换所述滑触线集电器及压力轮，所述驱动辅助轮一侧与轨道下部的一侧滑动连接，所述电机设置为伺服电机。有益效果本专利技术提供了一种挂轨巡检机器人行走机构。具备以下有益效果：(1)、该挂轨巡检机器人行走机构，通过先将两组被动轮机构放置到轨道模块上，由于被动轮主体架是根据轨道上半部的楔形结构进行仿形制作，即使该机构出现异常情况，被动轮主体架也能够挂在轨道上。防止下部的整体机构脱落，实现防脱落功能,由于轨道的两侧分别设置有夹紧轮，从而通过夹紧轮可以防止整体机构晃动，使得整体机构行走更稳定，两个被动轮机构可通过回转支承连接在行走机构底板上。行走时，两个被动轮机构可通过回转支承在行走机构底板上自由转动，由于被动轮机构整体采用整体抱轨式，可以防止整体从轨道模块上脱落，并提高了整体的安全性。(2)、该挂轨巡检机器人行走机构，通过当不需要精确定位时，这时通过启动电机，电机通过输出轴带动驱动轮进行旋转，当驱动轮旋转时在通过滑触线集电器及压力轮的相互配合将轨道进行夹紧，从而增加驱动轮外表面与轨道之间的摩擦力，从而使得驱动轮向前运动，当驱动轮向前运动时，使得滑触线集电器及压力轮在滑触线滑动，从而通过滑触线集电器及压力轮在滑触线上进行取电，可以使得电机可以小时进行取电，当驱动轮向前运动的同时启动RFID读写器进行工作，从而通过RFID读写器实现了定位，以此来实现行走定位功能，从而降低了成本，当需要精确定位时，先向轨道一侧安装齿条，这时启动伺服电机，伺服电机通过输出轴带动驱动齿轮进行旋转，当驱动齿轮旋转同时驱动齿轮就会带动伺服电机在齿条上直线运动，当驱动齿轮在向前运动时，这时通过驱动辅助轮即可确保驱动齿轮在运动时与齿条之间的间隙，从而通过伺服电机、配合驱动齿轮和齿条实现了精确定位。从而轨道下半部分侧面可加装齿条及滑触线，可减小安装空间，还实现多功能切换，并适应更多场合。附图说明图1为本专利技术整体结构示意图；图2为本专利技术后视整体结构示意图；图3为本专利技术轨道截面及侧面齿条、滑触线结构示意图；图4为本专利技术被动轮机构结构示意图；图5为本专利技术齿轮齿条驱动形式结构示意图；图6为本专利技术固定板整体结构示意图。图中：1、轨道模块；101、轨道；102、齿条；103、滑触线；2、被动轮机构；201、被动轮主体架；202、被动轮；203、夹紧轮；3、行走机构底板；4、滑触线集电器及压力轮；5、电机；6、驱动轮；7、RFID读写器；8、驱动齿轮；9、驱动辅助轮；10、矩形凹槽；11、矩形通槽；12、方型杆；13、固定板；14、L型板；15、弯板；16、弧形槽；17、条形块；18、方型块；19、固本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挂轨巡检机器人行走机构，包括行走机构底板(3)，其特征在于：所述行走机构底板(3)上端面中部设置有矩形凹槽(10)，所述矩形凹槽(10)内腔底部设置矩形通槽(11)，所述矩形凹槽(10)内腔底部两端固定连接有方型杆(12)，所述方型杆(12)上端面滑动连接有固定板(13)，所述行走机构底板(3)上端面且位于固定板(13)两侧通过螺栓固定连接有L型板(14)，所述固定板(13)一侧固定连接有弯板(15)，所述弯板(15)一侧固定连接有RFID读写器(7)，所述固定板(13)上端面且远离RFID读写器(7)一端设置有弧形槽(16)，所述弧形槽(16)内腔固定连接有条形块(17)，所述固定板(13)一侧且位于条形块(17)之间通过螺栓固定连接有方型块(18)，所述方型块(18)一侧固定连接有固定螺母(19)，所述固定螺母(19)内腔螺纹连接有内六角螺栓(20)，所述内六角螺栓(20)一端安装有滑触线集电器及压力轮(4)，所述固定板(13)下端面固定连接有电机(5)，所述电机(5)输出端固定连接有驱动齿轮(8)，所述行走机构底板(3)上端面两端均固定连接有被动轮机构(2)，所述被动轮机构(2)一侧设置有轨道模块(1)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种挂轨巡检机器人行走机构，包括行走机构底板(3)，其特征在于：所述行走机构底板(3)上端面中部设置有矩形凹槽(10)，所述矩形凹槽(10)内腔底部设置矩形通槽(11)，所述矩形凹槽(10)内腔底部两端固定连接有方型杆(12)，所述方型杆(12)上端面滑动连接有固定板(13)，所述行走机构底板(3)上端面且位于固定板(13)两侧通过螺栓固定连接有L型板(14)，所述固定板(13)一侧固定连接有弯板(15)，所述弯板(15)一侧固定连接有RFID读写器(7)，所述固定板(13)上端面且远离RFID读写器(7)一端设置有弧形槽(16)，所述弧形槽(16)内腔固定连接有条形块(17)，所述固定板(13)一侧且位于条形块(17)之间通过螺栓固定连接有方型块(18)，所述方型块(18)一侧固定连接有固定螺母(19)，所述固定螺母(19)内腔螺纹连接有内六角螺栓(20)，所述内六角螺栓(20)一端安装有滑触线集电器及压力轮(4)，所述固定板(13)下端面固定连接有电机(5)，所述电机(5)输出端固定连接有驱动齿轮(8)，所述行走机构底板(3)上端面两端均固定连接有被动轮机构(2)，所述被动轮机构(2)一侧设置有轨道模块(1)。


2.根据权利要求1所述的一种挂轨巡检机器人行走机构，其特征在于：所述L型板(14)一侧与固定板(13)上端面相互接触，所述矩形凹槽(10)内腔底部滑动连接有所述固定板(13)，所述条形块(17)一侧通过螺栓与方型块(18)固定连接。


3.根据权利要求1所述的一种挂轨巡检机器人行走机构，其特征在于：所述条形块(17)一侧下部设置有滑槽，所述滑槽内腔滑动连接有所述滑触线集电器及压力轮(4)。


4.根据权利要求1所述的一种挂轨巡检机器人行走机构，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘林，
申请(专利权)人：苏州森合知库机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32