一种用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构，包括：限位部，包括：用于安装在巡检机器人伸缩轨道装置的伸缩侧固定轨道或对接侧固定轨道上的限位支座，限位支座具有水平设置的短杆滑槽以及位于短杆滑槽前上侧且垂直设置或斜向上设置的长杆滑槽；滑动安装在长杆滑槽上且端部伸出长杆滑槽的长杆；滑动安装在短杆滑槽上的短杆；两端分别可转动地安装在短杆和长杆上的连杆；及与长杆联结的弹性复位部件；以及用于推动短杆滑动的限位触片，位于限位部后侧，用于与巡检机器人伸缩轨道装置的伸缩轨道驱动机构的输出端联结；本实用新型专利技术的限位机构能够对巡检机器人进行限位，保证巡检机器人能够安全通过防火门，且结构简单。

【技术实现步骤摘要】
一种用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构
本技术涉及巡检机器人
，尤其是一种用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构。
技术介绍
轨道式巡检机器人被广泛应用于隧道、管廊、变电站等环境恶劣的工业现场，用来采集现场环境数据。现有技术中，需要在防火门上开孔，让巡检轨道从该孔内穿过，以让巡检机器人穿过防火门，但是在防火门上开孔会破坏防火门的防火隔热性能，而采用无孔防火门，防火门两侧轨道需要断开以提供让防火门开闭的空间，因而就会涉及到对接防火门两侧固定轨道的伸缩轨道，在伸缩轨道伸缩过程中，需要对巡检机器人进行限位，但是当轨道为下坡道时或控制巡检机器人减速刹车的电机出现故障时，巡检机器人无法实现及时制动而继续前进甚至脱离巡检轨道或撞上防火门，因此需要寻找一种能够解决此类问题的方法。
技术实现思路
有鉴于此，需要克服现有技术中的上述缺陷中的至少一个，本技术提供了一种用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构，能够对巡检机器人进行限位；该用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构包括限位部，所述限位部包括：用于固定安装在所述巡检机器人伸缩轨道装置的伸缩侧固定轨道或对接侧固定轨道上的限位支座，所述限位支座具有水平设置的短杆滑槽以及位于所述短杆滑槽前上侧且垂直设置或斜向上设置的长杆滑槽；滑动安装在所述长杆滑槽上且端部伸出所述长杆滑槽的长杆；滑动安装在所述短杆滑槽上的短杆；两端分别可转动地安装在所述短杆和所述长杆上的连杆；及与所述长杆或所述短杆或所述连杆联结的弹性复位部件；以及用于推动所述短杆滑动的限位触片，所述限位触片位于所述限位部后侧，用于与巡检机器人伸缩轨道装置的伸缩轨道驱动机构的输出端联结。根据本专利
技术介绍
中对现有技术所述，需要在防火门上开孔，让巡检轨道从该孔内穿过，以让巡检机器人穿过防火门，但是在防火门上开孔会破坏防火门的防火隔热性能，而采用无孔防火门，防火门两侧轨道需要断开以提供让防火门开闭的空间，因而就会涉及到对接防火门两侧固定轨道的伸缩轨道，在伸缩轨道伸缩过程中，需要对巡检机器人进行限位，但是当轨道为下坡道时或控制巡检机器人减速刹车的电机出现故障时，巡检机器人无法实现及时制动而继续前进甚至脱离巡检轨道或撞上防火门；而本技术公开的用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构，初始时，长杆在弹性复位部件的作用下位于长杆滑槽的下侧而阻挡住巡检机器人的滑块使巡检机器人无法继续前进，当防火门打开到位后，伸缩轨道驱动机构驱动伸缩轨道前进的同时，也驱动所述限位触片前进，所述限位触片向前推动短杆沿短杆滑槽前进，带动连杆推动长杆沿长杆滑槽上滑，当伸缩轨道与对接侧固定轨道完成对接后，长杆高于巡检机器人滑块，此时，巡检机器人能够通过限位部并继续前进，当巡检机器人前进至对接侧固定轨道，伸缩轨道驱动机构带动伸缩轨道和限位触片缩回，长杆和短杆在弹性复位部件的弹性作用力下回复初始状态，本技术的用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构能够对巡检机器人进行限位，进一步保证巡检机器人能够安全通过防火门，且结构简单。另外，根据本技术公开的一种用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构还具有如下附加技术特征：进一步地，所述巡检机器人伸缩轨道装置上滑动设置有巡检机器人滑块，所述巡检机器人滑块位于所述巡检机器人伸缩轨道装置上侧的部分具有前后贯通的开口，所述开口能够让短杆以及限位支座顺利通过，所述长杆的长度大于所述开口宽度，所述短杆长度以及所述限位支座宽度均小于所述开口宽度，当所述短杆位于所述短杆滑槽的最前侧时，所述长杆高于所述滑块，当所述弹性复位部件处于初始状态时，所述长杆低于所述巡检机器人滑块的上端面。进一步地，所述限位触片的前端具有与所述短杆配合的配合结构。更进一步地，所述短杆具有圆柱状结构，所述配合结构为与所述圆柱状结构匹配的凹槽。进一步地，所述长杆上安装有长杆滚动体，所述短杆上安装有短杆滚动体，所述连杆两端分别与所述长杆滚动体和所述短杆滚动体固定联结。更进一步地，所述短杆滚动体为轴承，所述长杆滚动体为轴承。进一步地，所述长杆滑槽向前倾斜，所述长杆滑槽相对于水平面的倾斜角度为θ，70°≤θ≤80°。通过设置倾斜角度θ为70°~80°能够防止长杆与长杆滑槽侧壁压力角成90°而被长杆滑槽卡死。更进一步地，所述θ为70°。进一步地，所述弹性复位部件为弹簧。进一步地，所述限位支座上具有第一悬挂孔，所述连杆上具有第二悬挂孔，所述弹簧两端的挂钩分别悬挂于所述第一悬挂孔和所述第二悬挂孔。本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明本技术的上述和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本技术提供的一个实施例中用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构的结构框图；以及图2为本技术提供的一个实施例中限位部的结构示意图。其中，10为限位支座，11为短杆滑槽，12为长杆滑槽，20为短杆，30为长杆，40为连杆，50为弹性复位部件，60为限位触片，70为伸缩侧固定轨道或对接侧固定轨道。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件；下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能解释为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“底”、“顶”、“前”、“后”、“内”、“外”、“横”、“竖”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。本技术的构思如下，提供一种用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构，初始时，长杆在弹性复位部件的作用下位于长杆滑槽的下侧而阻挡住巡检机器人的滑块使巡检机器人无法继续前进，当防火门打开到位后，伸缩轨道驱动机构驱动伸缩轨道前进的同时，也驱动所述限位触片前进，所述限位触片向前推动短杆沿短杆滑槽前进，带动连杆推动长杆沿长杆滑槽上滑，当伸缩轨道与对接侧固定轨道完成对接后，长杆高于巡检机器人滑块，此时，巡检机器人能够通过限位部并继续前进，当巡检机器人前进至对接侧固定轨道，伸缩轨道驱动机构带动伸缩轨道和限位触片缩回，长杆和短杆在弹性复位部件的弹性作用力下回复初始状态，本技术的用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构能够对巡检机器人进行限位，进一步保证巡检机器人能够安全通过防火门，且结构简单。下面将参照附图来描述本技术，其中图1为本技术提供的一个实施例中用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构的结构框图；以及图2为本技术提供的一个实施例中限位部的结构示意图。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构，其特征在于，包括：/n限位部，所述限位部包括：用于固定安装在所述巡检机器人伸缩轨道装置的伸缩侧固定轨道或对接侧固定轨道上的限位支座，所述限位支座具有水平设置的短杆滑槽以及位于所述短杆滑槽前上侧且垂直设置或斜向上设置的长杆滑槽；滑动安装在所述长杆滑槽上且端部伸出所述长杆滑槽的长杆；滑动安装在所述短杆滑槽上的短杆；两端分别可转动地安装在所述短杆和所述长杆上的连杆；及与所述长杆或所述短杆或所述连杆联结的弹性复位部件；以及/n用于推动所述短杆滑动的限位触片，所述限位触片位于所述限位部后侧，用于与所述巡检机器人伸缩轨道装置的伸缩轨道驱动机构的输出端联结。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构，其特征在于，包括：
限位部，所述限位部包括：用于固定安装在所述巡检机器人伸缩轨道装置的伸缩侧固定轨道或对接侧固定轨道上的限位支座，所述限位支座具有水平设置的短杆滑槽以及位于所述短杆滑槽前上侧且垂直设置或斜向上设置的长杆滑槽；滑动安装在所述长杆滑槽上且端部伸出所述长杆滑槽的长杆；滑动安装在所述短杆滑槽上的短杆；两端分别可转动地安装在所述短杆和所述长杆上的连杆；及与所述长杆或所述短杆或所述连杆联结的弹性复位部件；以及
用于推动所述短杆滑动的限位触片，所述限位触片位于所述限位部后侧，用于与所述巡检机器人伸缩轨道装置的伸缩轨道驱动机构的输出端联结。


2.根据权利要求1所述的一种用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构，其特征在于，所述巡检机器人伸缩轨道装置上滑动设置有巡检机器人滑块，所述巡检机器人滑块上端具有前后贯通并位于所述巡检机器人伸缩轨道装置上侧的开口，所述长杆的长度大于所述开口宽度，所述短杆长度以及所述限位支座宽度均小于所述开口宽度，当所述短杆位于所述短杆滑槽的最前侧时，所述长杆高于所述滑块，当所述弹性复位部件处于初始状态时，所述长杆低于所述巡检机器人滑块的上端面。
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【专利技术属性】
技术研发人员：丁家锋，吴超，王宏飞，张树龙，姜明武，
申请(专利权)人：苏州光格科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32