一种转向单元及轨道机器人总成制造技术

本发明专利技术涉及轨道机器人技术领域，公开了一种转向单元及轨道机器人总成；转向单元包括：安装板；转动件，其与所述安装板转动连接，能够绕第一轴线转动；弹性件，所述第一轴线的两侧均设置有所述弹性件，所述弹性件的两端分别作用于所述安装板和所述转动件；导向轮，所述转动件在所述第一轴线的两侧均转动地设置有所述导向轮。由于转动件可以相对于安装板转动，且在转动轴的两侧均设置有弹性件，在不同的转弯半径的情况下转动时，在弹性件的作用下会使转动件转动，可以使转向单元适应于不同的转弯半径。且在小转弯半径的情况下也可以转向。

【技术实现步骤摘要】
一种转向单元及轨道机器人总成
本专利技术涉及轨道机器人
，尤其涉及一种转向单元及轨道机器人总成。
技术介绍
随着机器人技术的高速发展，高重复，高危险工作逐步利用自动化设备替代，在机器人方面的探索，安防,作战等特殊领域开始逐渐替代部分人工。这些领域的主要特点是工作环境的复杂性和不确定性,在这些环境中以人为主要劳动力则工作往往难以开展或开展效率极低。在这样的背景下轨道式机器人应运而生,轨道机器人相比地面机器人可以沿轨道在各种高度运行，工作在环境中利用率低的空间，还能实现在预定轨迹下的高速作业,在巡检、运输等方面有极高的价值。在对安全性有一定要求的场合,越来越多的采用沿轨道行走的机器人。但现有轨道机器人多存在体积过大，维护不便,不易实现不同转弯半径和小半径转弯。在设备密集、监狱和部队的一些特殊场合,较难满足实际需求。因此，亟需一种转向单元及轨道机器人总成，以解决上述技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种转向单元及轨道机器人总成，其可以适应于不同的转弯半径，且在小转弯半径的情况下也可以转向。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：第一方面，提供一种转向单元，包括：安装板；转动件，其与所述安装板转动连接，能够绕第一轴线转动；弹性件，所述第一轴线的两侧均设置有所述弹性件，所述弹性件的两端分别作用于所述安装板和所述转动件；导向轮，所述转动件在所述第一轴线的两侧均转动地设置有所述导向轮。作为一种转向单元的优选技术方案，还包括从动轮，其转动地设置在所述转动件上，能够绕第二轴线转动，所述第一轴线和所述第二轴线相互垂直设置。作为一种转向单元的优选技术方案，所述导向轮和所述从动轮均为胶轮；或，所述导向轮和所述从动轮的外侧套设有胶圈。作为一种转向单元的优选技术方案，所述安装板上设置有两个连接耳，所述转动件设置在两个所述连接耳之间，且与所述连接耳转动连接，所述转动件和所述连接耳之间设置有耐磨片；或所述转动件上设置有两个连接耳，所述安装板设置在两个所述连接耳之间，且与所述连接耳转动连接，所述安装板与所述连接耳之间设置有耐磨片。第二方面，提供一种轨道机器人总成，包括机器人和T型轨道，所述T型轨道包括垂直设置的承载轨和导向轨；所述机器人包括：如上所述的转向单元，所述导向轮滚动抵压于所述导向轨，所述从动轮滚动抵压于所述承载轨靠近所述导向轨的一侧；驱动单元，其包括驱动件及与所述驱动件传动连接的驱动轮，所述驱动轮滚动抵压于所述承载轨远离所述导向轨的一侧。作为一种轨道机器人总成的优选技术方案，所述机器人还包括骨架和辅助轮；所述安装板固定在所述骨架上，所述转向单元的数量为四个，分为两组，两组所述转向单元沿所述T型轨道的长度方向间隔设置，每组内的两个所述转向单元分别位于所述导向轨的两侧；所述辅助轮转动地设置在所述骨架上，所述辅助轮滚动抵压于所述承载轨，所述驱动轮和所述辅助轮间隔设置。作为一种轨道机器人总成的优选技术方案，所述驱动单元还包括减速机和减震组件，所述驱动件通过所述减速机与所述驱动轮传动连接，所述减震组件设置在所述骨架上，所述减速机设置在所述减震组件上。作为一种轨道机器人总成的优选技术方案，所述减震组件包括阻尼器、支架和支撑架，所述阻尼器的两端分别与所述支架的一端和所述支撑架的一端铰接，所述支架的另一端与所述支撑架的另一端铰接，所述支撑架设置在所述骨架上，所述减速机设置在所述支架上。作为一种轨道机器人总成的优选技术方案，所述机器人还包括储能装置和驱动控制器，所述储能装置设置在所述骨架内，所述储能装置和所述驱动控制器均与所述驱动件电连接，所述驱动控制器用于控制所述驱动件的运行。作为一种轨道机器人总成的优选技术方案，所述机器人还包括静电刷，其设置在所述骨架上，所述静电刷与T型轨道相接触。本专利技术的有益效果：当需要转弯时，转向单元的前端的导向轮会被压缩，在弹性件的作用下会使转动件转动，从而使从动轮转向，进而使机器人转向。由于转动件可以相对于安装板转动，且在第一轴线的两侧均设置有弹性件，在不同的转弯半径的情况下转动时，在弹性件的作用下会使转动件转动，从而使从动轮转向，进而使机器人转向；以使转向单元适应于不同的转弯半径，从而改变机器人的转弯半径。在转弯过后弹性件可以驱使导向轮及时调整到直行状态。转向单元的两个导向轮导向，且转动件可以相对于安装板转动，在小转弯半径的情况下也可以转向。附图说明图1是本专利技术提供的轨道机器人总成的结构示意图一；图2是本专利技术提供的轨道机器人总成的结构示意图二；图3是本专利技术提供的轨道机器人总成的剖视图；图4是本专利技术提供的转向单元的结构示意图一；图5是本专利技术提供的转向单元的结构示意图二；图6是本专利技术提供的驱动单元的结构示意图一；图7是本专利技术提供的驱动单元的结构示意图二。图中：10、机器人；1、转向单元；11、安装板；111、连接耳；12、转动件；13、转动轴；14、弹性件；15、导向轮；16、从动轮；17、耐磨片；2、驱动单元；21、驱动件；22、驱动轮；23、减速机；24、减震组件；241、阻尼器；242、支架；243、支撑架；2431、支撑板；2432、连接板；244、尼龙隔离套；3、骨架；4、辅助轮；5、储能装置；6、驱动控制器；7、静电刷；20、T型轨道；201、承载轨；202、导向轨。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向单元，其特征在于，包括：/n安装板(11)；/n转动件(12)，其与所述安装板(11)转动连接，能够绕第一轴线转动；/n弹性件(14)，所述第一轴线的两侧均设置有所述弹性件(14)，所述弹性件(14)的两端分别作用于所述安装板(11)和所述转动件(12)；/n导向轮(15)，所述转动件(12)在所述第一轴线的两侧均转动地设置有所述导向轮(15)。/n

【技术特征摘要】
20200821 CN 20201085087941.一种转向单元，其特征在于，包括：
安装板(11)；
转动件(12)，其与所述安装板(11)转动连接，能够绕第一轴线转动；
弹性件(14)，所述第一轴线的两侧均设置有所述弹性件(14)，所述弹性件(14)的两端分别作用于所述安装板(11)和所述转动件(12)；
导向轮(15)，所述转动件(12)在所述第一轴线的两侧均转动地设置有所述导向轮(15)。


2.根据权利要求1所述的转向单元，其特征在于，还包括从动轮(16)，其转动地设置在所述转动件(12)上，能够绕第二轴线转动，所述第一轴线和所述第二轴线相互垂直设置。


3.根据权利要求1所述的转向单元，其特征在于，所述导向轮(15)和所述从动轮(16)均为胶轮；或，
所述导向轮(15)和所述从动轮(16)的外侧套设有胶圈。


4.根据权利要求2所述的转向单元，其特征在于，所述安装板(11)上设置有两个连接耳，所述转动件(12)设置在两个所述连接耳之间，且与所述连接耳转动连接，所述转动件(12)和所述连接耳之间设置有耐磨片(17)；或
所述转动件(12)上设置有两个连接耳，所述安装板(11)设置在两个所述连接耳之间，且与所述连接耳转动连接，所述安装板(11)与所述连接耳之间设置有耐磨片(17)。


5.一种轨道机器人总成，其特征在于，包括机器人(10)和T型轨道(20)，所述T型轨道(20)包括垂直设置的承载轨(201)和导向轨(202)；所述机器人(10)包括：
如权利要求2-4中任一项所述的转向单元(1)，所述导向轮(15)滚动抵压于所述导向轨(202)，所述从动轮(16)滚动抵压于所述承载轨(201)靠近所述导向轨(202)的一侧；
驱动单元(2)，其包括驱动件(21)及与所述驱动件(21)传动连接的驱动轮(22)，所述驱动轮(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛华，徐无名，
申请(专利权)人：智慧起源机器人苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32