轨道式高大建筑物检测机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种轨道式高大建筑物检测机器人，涉及机器人技术领域，用于高大建筑物的检测与维护工作。本实用新型专利技术的轨道式高大建筑物检测机器人，包括升降小车、导轨、牵引绳、牵引机构以及从动轮组件，所述升降小车包括车架以及设置在所述车架上的检测装置，所述车架的下方分别设置有车轮和限位轮，通过设置在导轨两侧设置车轮和限位轮，使轨道式高大建筑物检测机器人在导轨上的第一(Y)方向上的自由度以及第二(X)方向上的自由度被限制，从而轨道式高大建筑物检测机器人只能沿第三(Z)方向运动，从而保证轨道式高大建筑物检测机器人运行的稳定性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
轨道式高大建筑物检测机器人
本技术涉及机器人
，特别地涉及一种轨道式高大建筑物检测机器人。
技术介绍
随着建筑技术的发展,高大、辉宏的建筑物越来越多地展现在人们的面前，在某些高大建筑物(如桥塔、巨型风力发电机的立柱等)的关键部位需要经常进行检测，以便及时掌握建筑物的状态，避免因建筑物缺陷的扩大而造成安全事故。以桥塔为例，桥塔是悬索式、斜拉式桥梁的支柱，它的安全是整个桥梁的关键，桥塔的高度都很高，很多桥塔的高度都在百米以上(国内最高的平塘特大桥桥塔的高度达到332米，世界最高的米约大桥桥塔高度达到343米)，而目前，如此高度的桥塔的检测还只能是依靠人工手持望远镜目测观测，因此其检测的难度、检测的精度以及检测的便利性都比较低。随着机器人行业的兴起，将机器人应用于建筑物(桥塔)的检测将会大大降低检测的难度，并提高检测的精度，还可使检测的便利性提高。但是由于需要机器人在建筑物(桥塔)的高度方向上进行检测，因此对机器人的安全行驶和稳定运行提出了要求。
技术实现思路
本技术提供一种轨道式高大建筑物检测机器人，用于高大建筑物的检测与维护工作。本技术的轨道式高大建筑物检测机器人，包括升降小车、导轨、牵引绳、牵引机构以及从动轮组件，所述升降小车设置在所述导轨上，所述牵引机构和所述从动轮组件通过所述牵引绳与所述升降小车相连，以使所述升降小车能够在所述导轨上行走：所述升降小车包括：车架，所述车架的下方分别设置有车轮和限位轮；以及设置在所述车架上的检测装置，所述检测装置用于对建筑物进行检测；其中，所述车轮和所述限位轮均设置在所述导轨上，且二者分别位于所述导轨的两侧，所述车轮和所述限位轮使所述轨道式高大建筑物检测机器人在所述导轨上的第一方向上的自由度以及第二方向上的自由度被限制，所述轨道式高大建筑物检测机器人只能沿第三方向运动；所述第一方向、所述第二方向以及所述第三方向构成直角坐标系。在一个实施方式中，所述车轮的承载面与所述导轨的其中一侧的支撑面接触，所述限位轮的承载面与所述导轨的相对侧的支撑面接触，使所述轨道式高大建筑物检测机器人在所述导轨上的第一方向上的自由度被限制。在一个实施方式中，所述车轮的导向面与所述导轨的其中一侧的导向面接触，所述限位轮的导向面与所述导轨的相对侧的导向面接触，使所述轨道式高大建筑物检测机器人在所述导轨上的第二方向上的自由度被限制。在一个实施方式中，所述车架的底部设置有连接座，所述车轮的两端分别与所述连接座转动连接。在一个实施方式中，所述限位轮上设置有限位轮架，所述限位轮架通过限位轮支座与所述连接座相连。在一个实施方式中，所述车架的下方中间位置处还设置有牵引绳紧固装置。在一个实施方式中，所述检测装置包括与所述车架相连的关节型机械臂以及设置在所述关节型机械臂末端的检测探头。在一个实施方式中，所述车架上还设置有关节型机械臂控制柜，所述关节型机械臂控制柜与所述关节型机械臂电气连接，以控制所述关节型机械臂的位姿。在一个实施方式中，所述车架上还设置有电池组件，所述电池组件向所述检测探头、所述关节型机械臂以及所述关节型机械臂控制柜提供动力。在一个实施方式中，所述牵引机构包括电机以及与所述电机相连的动滑轮，所述动滑轮和所述从动轮组件之间连接有牵引绳，所述牵引绳穿过所述牵引绳紧固装置以对所述车架进行牵引。与现有技术相比，本技术的优点在于：通过设置在导轨两侧设置车轮和限位轮，使轨道式高大建筑物检测机器人在导轨上的第一(Y)方向上的自由度以及第二(X)方向上的自由度被限制，从而轨道式高大建筑物检测机器人只能沿第三(Z)方向运动，从而保证轨道式高大建筑物检测机器人运行的稳定性和安全性，对高大建筑物的检测与维护工作起到积极的作用。附图说明在下文中将基于实施例并参考附图来对本技术进行更详细的描述。图1是本技术的实施例中轨道式高大建筑物检测机器人的结构示意图；图2是图1在A-A处的剖视图；图3是图1在B-B处的剖视图。附图标记：1-牵引机构；2-导轨；3-导轨支架；4-升降小车；5-电池组件；6-关节型机械臂；7-关节型机械臂控制柜；8-检测探头；9-牵引绳；10-从动轮组件；12-建筑物；401-车架；402-车轮；403-第一轴承；404-第一轴承座；405-牵引绳紧固装置；406-限位轮；407-限位轮架；408-限位轮支座；101-第二轴承座；102-第二轴承；103-动滑轮；104-联轴器；105-电机座；106-电机。具体实施方式下面将结合附图对本技术作进一步说明。如图1和2所示，根据本技术的第一个方面，本技术提供一种轨道式高大建筑物检测机器人，其包括升降小车4、导轨2、导轨支架3、牵引机构1、牵引绳9以及从动轮组件10。其中，升降小车4设置在导轨2上，牵引机构1和从动轮组件10通过牵引绳9与升降小车4相连，以使升降小车4在导轨2上行走。导轨2铺设在导轨支架1上，且导轨支架3与建筑物(桥塔)12固定连接，从而可以支撑导轨2。该升降小车4包括车架401以及设置在所述车架401上的检测装置。其中，检测装置用于对建筑物(桥塔12)进行检测。升降小车4在导轨2上行走时带动检测装置沿预设轨迹运动，即可对建筑物(桥塔)12的特定区域或对建筑物(桥塔)12全面进行检测。具体来说，升降小车4的车架401的下方分别设置有车轮402和限位轮406。一般地，车轮402和限位轮406的数量均为4个。如果升降小车4的体积较大或者较小，则车轮402和限位轮406的数量可以相应地增加或者减少，本技术对此并不进行限定。下面以升降小车4的车架401的下方分别设置有4个车轮402和4个限位轮406为例对本技术的升降小车4进行详细地说明。由于4个车轮402在结构上完全一致，因此在下文中对车轮402进行描述时，并对其进行区分。同样地，在下文中对4个限位轮406也未进行区分。升降小车4的车轮402和限位轮406均与导轨2相接触，且二者分别位于导轨2的两侧。由于升降小车4的车轮402和限位轮406使升降小车4在导轨2上的第一方向上的自由度以及第二方向上的自由度被限制，因此升降小车4只能沿第三方向运动；其中，第一方向、第二方向以及第三方向构成直角坐标系。即第一方向、第二方向以及第三方向分别为直角坐标系中的Y方向、X方向和Z方向。具体地，如图2所示，第一方向为车轮402或限位轮406的径向方向(即图2所示Y轴方向)，第二方向为车轮402或限位轮406的轴向方向(即图2所示X轴方向)，第三方向为导轨2的延伸方向。如图2所示，在车轮402和限位轮406的径向方向上，车轮402和限位轮406相对设置，且车轮402的承载面(即车轮402的圆柱面，如图2所示的A1面)与导轨2的其中一侧的支撑面(图2所示的A2面)接触，而限位轮406的承载面(即车轮402的圆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨道式高大建筑物检测机器人，其特征在于，包括升降小车、导轨、牵引绳、牵引机构以及从动轮组件，所述升降小车设置在所述导轨上，所述牵引机构和所述从动轮组件通过所述牵引绳与所述升降小车相连，以使所述升降小车能够在所述导轨上行走：/n所述升降小车包括：/n车架，所述车架的下方分别设置有车轮和限位轮；以及/n设置在所述车架上的检测装置，所述检测装置用于对建筑物进行检测；/n其中，所述车轮和所述限位轮均设置在所述导轨上，且二者分别位于所述导轨的两侧，所述车轮和所述限位轮使所述轨道式高大建筑物检测机器人在所述导轨上的第一方向上的自由度以及第二方向上的自由度被限制，所述轨道式高大建筑物检测机器人只能沿第三方向运动；/n所述第一方向、所述第二方向以及所述第三方向构成直角坐标系。/n

【技术特征摘要】
1.一种轨道式高大建筑物检测机器人，其特征在于，包括升降小车、导轨、牵引绳、牵引机构以及从动轮组件，所述升降小车设置在所述导轨上，所述牵引机构和所述从动轮组件通过所述牵引绳与所述升降小车相连，以使所述升降小车能够在所述导轨上行走：
所述升降小车包括：
车架，所述车架的下方分别设置有车轮和限位轮；以及
设置在所述车架上的检测装置，所述检测装置用于对建筑物进行检测；
其中，所述车轮和所述限位轮均设置在所述导轨上，且二者分别位于所述导轨的两侧，所述车轮和所述限位轮使所述轨道式高大建筑物检测机器人在所述导轨上的第一方向上的自由度以及第二方向上的自由度被限制，所述轨道式高大建筑物检测机器人只能沿第三方向运动；
所述第一方向、所述第二方向以及所述第三方向构成直角坐标系。


2.根据权利要求1所述的轨道式高大建筑物检测机器人，其特征在于，所述车轮的承载面与所述导轨的其中一侧的支撑面接触，所述限位轮的承载面与所述导轨的相对侧的支撑面接触，使所述轨道式高大建筑物检测机器人在所述导轨上的第一方向上的自由度被限制。


3.根据权利要求1或2所述的轨道式高大建筑物检测机器人，其特征在于，所述车轮的导向面与所述导轨的其中一侧的导向面接触，所述限位轮的导向面与所述导轨的相对侧的导向面接触，使所述轨道式高大建筑物检测机器人在所述导轨上的第二方向上的自由度被限制。


4....

【专利技术属性】
技术研发人员：宋安福，王友林，宋晓禹，
申请(专利权)人：北京克莱明科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11