【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及混合现实设备，尤其涉及一种混合现实设备定向及物体定位方法。
技术介绍
1、混合现实可穿戴设备(mixed reality，mr)为了将虚拟影像与现实世界进行准确稳定的叠加融合，需要准确判断用户自身的位置和朝向，才可以较为准确地将地理信息和bim等数据叠加显示在用户眼前相对正确的位置上。例如，在管线巡检场景中，基于管线关键点数据(经纬坐标位置等)的管线3d模型虚拟图像与现实世界的高精度融合。
2、为了实现混合现实可穿戴设备在现实场景中的定位和定向。相关技术中，通常会预先对所处空间进行扫描，完成环境建模并存储在混合现实可穿戴设备的数据库中；然后，在实际使用时，用户佩戴混合现实可穿戴设备进入完成环境建模的空间，混合现实可穿戴设备再实时扫描环境并与环境建模的数据(主要是图像)进行比对，进而找到与当前实时扫描环境获得的图像吻合度最高的图像，基于该吻合度最高的图像结合环境建模的空间信息数据，来确定当下混合现实可穿戴设备的位置和朝向，实现定位定向；最后混合现实可穿戴设备再进行虚拟影像与现实世界的叠加融合处理。
3、上述方法适合空间环境相对简单的场合，但是在面临较为复杂的场景时，由于需要预先进行环境建模，后期还需要实时扫描环境并与环境建模的数据进行比对，这会使比对的算法消耗更多算力，进而导致混合现实可穿戴设备因需要更优的硬件而不得不提升其硬件成本。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种混合现实设备定向及物体定位方法，以降低定位定向所消耗的算力，从而降低其硬
2、本申请实施例提供了一种混合现实设备定向方法，方法包括：
3、在接收到开始校准指令的情况下，混合现实设备获取初始位置的第一经纬数据和初始朝向；
4、基于初始位置建立以初始朝向为目标轴的相对坐标系，并确定初始位置在相对坐标系中的第一坐标数据；
5、当混合现实设备按照从初始位置指向校准位置的方向，移动到校准位置时，获取校准位置的第二经纬数据以及在相对坐标系中的第二坐标数据；
6、根据第一经纬数据、第一坐标数据、第二经纬数据和第二坐标数据确定相对坐标系中的目标轴与绝对坐标系中正北方向之间的偏差角；
7、获取混合现实设备的初始朝向对应的第一朝向传感数据和当前朝向的第二朝向传感数据，并根据第一朝向传感数据、第二朝向传感数据和偏差角确定混合现实设备当前朝向与正北方向之间的方位角，以完成对混合现实设备定向。
8、本申请实施例的技术方案，在接收到开始校准指令的情况下，混合现实设备获取初始位置的第一经纬数据和初始朝向；基于初始位置建立以初始朝向为目标轴的相对坐标系，并确定初始位置在相对坐标系中的第一坐标数据；当混合现实设备按照从初始位置指向校准位置的方向，移动到校准位置时，获取校准位置的第二经纬数据以及在相对坐标系中的第二坐标数据；根据第一经纬数据、第一坐标数据、第二经纬数据和第二坐标数据确定相对坐标系中的目标轴与绝对坐标系中正北方向之间的偏差角；获取混合现实设备的初始朝向对应的第一朝向传感数据和当前朝向的第二朝向传感数据，并根据第一朝向传感数据、第二朝向传感数据和偏差角确定混合现实设备当前朝向与正北方向之间的方位角，以完成对混合现实设备定向。基于上述过程，本申请通过变换位置，利用变换前后位置对应的坐标数据和经纬数据，便能实现混合现实设备的定向，无需使用现有技术中环境比对的手段，相较于现有技术，本申请的方案所消耗的算力更低。
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1.一种混合现实设备定向方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于初始位置建立以所述初始朝向为目标轴的相对坐标系，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一经纬数据、所述第一坐标数据、所述第二经纬数据和所述第二坐标数据确定所述相对坐标系中的目标轴与绝对坐标系中正北方向之间的偏差角，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一夹角、所述第一经纬数据、所述第二经纬数据确定所述相对坐标系中的目标轴与绝对坐标系中正北方向之间的偏差角，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一朝向传感数据、所述第二朝向传感数据和所述偏差角确定所述混合现实设备当前朝向与正北方向之间的方位角，以完成对所述混合现实设备定向，包括：
6.一种混合现实设备中物体定位方法，其特征在于，所述方法包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二经纬数据、所述第三经纬数据、所述第二坐标数据和所述偏差角确定所述目标点在所述相对
8.根据权利要求1～7任一项所述的方法，其特征在于，所述混合现实设备包括固定标记物、混合现实眼镜，所述混合现实眼镜中设置有第二定位定向模组，所述方法还包括：
9.根据权利要求1～7任一项所述的方法，其特征在于，所述混合现实设备包括移动标记物组件、混合现实眼镜，所述移动标记物组件包括第一定位定向模组和识别码，所述混合现实眼镜中设置有第二定位定向模组，所述方法还包括：
10.根据权利要求1～7任一项所述的方法，其特征在于，所述混合现实设备包括混合现实眼镜和头部佩戴件，所述头部佩戴件设置有可伸缩杆，所述可伸缩杆的两端设置有第一定位定向模组，所述混合现实眼镜中设置有第二定位定向模组，所述方法还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种混合现实设备定向方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于初始位置建立以所述初始朝向为目标轴的相对坐标系，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一经纬数据、所述第一坐标数据、所述第二经纬数据和所述第二坐标数据确定所述相对坐标系中的目标轴与绝对坐标系中正北方向之间的偏差角，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一夹角、所述第一经纬数据、所述第二经纬数据确定所述相对坐标系中的目标轴与绝对坐标系中正北方向之间的偏差角，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一朝向传感数据、所述第二朝向传感数据和所述偏差角确定所述混合现实设备当前朝向与正北方向之间的方位角，以完成对所述混合现实设备定向，包括：
6.一种混合现实设备中物体定位方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵志良，曹根银，吴文祥，陈科新，
申请(专利权)人：苏州光格科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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