一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人及识别方法技术

本发明专利技术公开了一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人及识别方法，包括移动台、储存箱、支撑柱和调节杆，所述移动台的底部通过螺栓安装有防护壳，所述移动台的顶部安装有定位座，所述定位座的顶部嵌合安装有储存箱，所述移动台的顶部安装有固定板，且固定板位于定位座的一侧，所述固定板的顶部安装有高支撑座，所述固定板的顶部安装有低支撑座，且低支撑座位于高支撑座的远离储存箱的一侧。在储存箱的下层铺满后，使用者控制驱动电机进行运行，驱动电机带动旋转杆进行转动，用于带动活动板进行旋转，将活动板的一端摆放在支撑件的上方，用于对活动板进行固定，继续接收果蔬，避免萝卜堆积相互挤压发生损坏的情况。免萝卜堆积相互挤压发生损坏的情况。免萝卜堆积相互挤压发生损坏的情况。

【技术实现步骤摘要】
一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人及识别方法


[0001]本专利技术涉及果蔬采摘机器人
，具体为一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人及识别方法。

技术介绍

[0002]果蔬果蔬收货的劳动强度很大，现在科技进步非常大，通过数控系统对机箱进行控制，用于进行采摘果蔬，通过采摘机器人对果蔬进行采摘，减轻了人工成本，方便在大规模采摘时，对果蔬加快采摘速度，果蔬采摘机器人一般为进行结构组成，重量比较高，在移动的过程中，容易对果蔬造成伤害。
[0003]现有的果蔬采摘机器人及识别方法在的缺陷是：
[0004]1、对比文件CN211090696 U公开了一种果蔬采摘设备，“包括机架和夹持旋钮机构。夹持旋钮机构可运动的连接于机架，夹持旋钮机构相对于机架具有夹持状态和旋钮状态。在夹持状态时，夹持旋钮机构用于夹持待采摘果蔬，在旋钮状态时，夹持旋钮机构能够在夹持待采摘果蔬的同时，带动待采摘果蔬转动。在采摘时对夹持旋钮机构施加外力，拉杆相对于机架先直线运动，以夹紧待采摘果蔬，然后继续施加外力，夹持组件相对于机架再进行旋转运动，以带动夹紧的待采摘果蔬相对于机架转动，实现扭断的目的。通过夹紧—扭断的分步方式采摘果蔬，动作可靠，操作方便，极大地提高了采摘效率，降低了劳动强度。”在采摘的过程中需要使用者手动对装置进行控制，影响装置的工作效率；
[0005]2、对比文件CN211253160U公开了一种基于自动控制的智能果蔬采摘机器人，“包括机器人外壳、穿果块、转动轮、第二转动轴和从动轮，所述机器人外壳上安装有导果管，且导果管上安装有减速板，所述穿果块与导果管相互连接，且导果管与保护垫相互贴合，所述转动轮与定位钉粘接连接，且转动轮与第一转动轴相互连接，所述第一电动机放置在机器人外壳上，且机器人外壳与第一转动轴相互连接。该基于自动控制的智能果蔬采摘机器人，采用缓冲装置，在落果的过程中能有效的对果实进行保护以及减速，确保果实之间的碰撞减为极小，采用自动装果装置，对落下的果实进行有序摆放，从而不再需要人工进行装果，采用齿轮间歇式运动，便于对装果箱进行动。”，在采摘完成后，不方便使用者对果蔬进行搬运，在搬运的过程中，果蔬容易发生活动的情况，且果蔬容易受到相互挤压，影响果蔬的质量；
[0006]3、对比文件CN210630239U公开了一种采摘机器人，“包括：底盘、行走机构、车身、回转机构、多关节机械臂机构、夹持机构和剪切机构。其中行走机构设在底盘上。车身设在底盘上。回转机构连接在车身和底盘之间。多关节机械臂机构设在车身上。夹持机构设在多关节机械臂机构上。剪切机构设在多关节机械臂机构上。”，缺少传送装置，在对果蔬传送时，果蔬容易受到掉落下来，影响使用者的传送效率。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的在于提供一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人及识别
方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0008]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人及识别方法，包括移动台、储存箱、支撑柱和调节杆，所述移动台的底部通过螺栓安装有防护壳，所述移动台的顶部安装有定位座，所述定位座的顶部嵌合安装有储存箱，所述移动台的顶部安装有固定板，且固定板位于定位座的一侧，所述固定板的顶部安装有高支撑座，所述固定板的顶部安装有低支撑座，且低支撑座位于高支撑座的远离储存箱的一侧，所述低支撑座和高支撑座的内部安装有安装板，所述移动台的顶部安装有支撑柱，所述支撑柱的一侧安装有控制器，所述支撑柱的顶部外侧通过螺栓安装有固定环，所述固定环的内侧安装有支撑板，所述支撑板的内侧连接有螺纹杆，所述螺纹杆的外侧螺纹安装有移动环，所述移动环的底部安装有调节杆，所述调节杆的的底部安装有固定盒，所述调节杆的底部贯穿安装有支撑杆，所述支撑杆的外侧安装有连接件，所述连接件的一侧安装有移动板，所述移动板的一侧安装有第二横向板，所述移动板的一侧安装有第一横向板，且有第一横向板位于第二横向板的底部，所述第二横向板的顶部安装有运行电机，所述运行电机的输出端连接有转动杆，且转动杆贯穿第二横向板的内部，所述转动杆的底部连接在第一横向板的顶部。
[0009]优选的，所述移动台的底部通过螺栓安装有轴承座，所述轴承座的内侧连接有轴承杆，轴承杆的外侧安装有移动轮，轴承杆的外侧安装有传动轮，移动台的前端安装有红外线扫描仪。
[0010]优选的，所述防护壳的内部安装有蓄电池，防护壳的内部通过螺栓安装有电动机，电动机的输出端贯穿防护壳前端内壁上安装有主动轮，且主动轮通过传动带与传动轮连接。
[0011]优选的，所述储存箱的顶部安装有插入件，所述储存箱的一侧内壁上安装有连接座，连接座的内部贯穿有旋转杆，且旋转杆连接在储存箱的内壁上，且旋转杆的一端连接有驱动电机，驱动电机安装在储存箱的前端内壁上，旋转杆的一侧安装有活动板，活动板的顶部安装有防滑板，储存箱的另一侧内壁上安装有支撑件，且活动板的一度嵌合在支撑件上，储存箱的底部内侧安装有缓冲垫，储存箱的底部设置有嵌合槽。
[0012]优选的，所述安装板的内侧贯穿有旋转辊，且旋转辊的一端贯穿低支撑座，旋转辊的一端安装有控制电机，旋转辊的外侧安装有传输带。
[0013]优选的，所述支撑板的内侧安装有引导滑杆，且引导滑杆位于螺纹杆的一侧，支撑板的外侧安装有旋转电机，旋转电机的输出端与螺纹杆连接。
[0014]优选的，所述固定盒的顶部内侧安装有调整电机。
[0015].根据权利要求所述的一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人及识别方法，其特征在于：所述支撑杆的顶部安装有连接板，连接板的底部连接有转动轮，且转动轮安装在固定盒的底部内侧。
[0016]优选的，所述第一横向板的一端安装有果蔬位置识别器。
[0017]优选的，所述转动杆的一侧安装有切割刀，转动杆的外侧固定有传动齿轮，且传动齿轮位于切割刀顶部，转动杆的一侧安装有活动臂，活动臂的内侧安装有夹板。
[0018]优选的，该装置的工作步骤如下：
[0019]S1、通过操控控制器控制蓄电池为电动机提供电力，电动机运行带动输出端的主
动轮进行旋转，主动轮通过传动带带动传动轮进行旋转，传动轮转动带动轴承杆进行转动，轴承杆转动用于带动移动轮进行旋转，用于带动装置进行移动，方便使用者搬运装置，在移动的过程中，由红外线扫描仪发出红外线对前方的物品进行扫描，然后将扫描到的图形传送给控制器，控制器内设置有图像识别系统，用于对埋在地里的果蔬进行识别，在确定果蔬的位置后，控制器对旋转电机发出命令；
[0020]S2、螺纹杆进行转动，螺纹杆的外侧设置有旋转螺纹，由螺纹带动移动环进行移动，同时移动环的一端套在引导滑杆的外侧，在移动环移动的过程中，由引导滑杆进行引导移动环进行移动，保证装置可以平稳的进行位移，移动环移动带动下端的果蔬位置识别器进行移动，果蔬位置识别器安装在第一横向板的一端，在果蔬位置识别器移动的过程中，引导夹板移动到果蔬的前方，方便装置在抓握果蔬时，可以准确的将果蔬抓住本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人及识别方法，包括移动台(1)、储存箱(3)、支撑柱(5)和调节杆(6)，其特征在于：所述移动台(1)的底部通过螺栓安装有防护壳(2)，所述移动台(1)的顶部安装有定位座(101)，所述定位座(101)的顶部嵌合安装有储存箱(3)，所述移动台(1)的顶部安装有固定板(401)，且固定板(401)位于定位座(101)的一侧，所述固定板(401)的顶部安装有高支撑座(403)，所述固定板(401)的顶部安装有低支撑座(402)，且低支撑座(402)位于高支撑座(403)的远离储存箱(3)的一侧，所述低支撑座(402)和高支撑座(403)的内部安装有安装板(4)，所述移动台(1)的顶部安装有支撑柱(5)，所述支撑柱(5)的一侧安装有控制器(506)，所述支撑柱(5)的顶部外侧通过螺栓安装有固定环(501)，所述固定环(501)的内侧安装有支撑板(502)，所述支撑板(502)的内侧连接有螺纹杆(503)，所述螺纹杆(503)的外侧螺纹安装有移动环(601)，所述移动环(601)的底部安装有调节杆(6)，所述调节杆(6)的的底部安装有固定盒(602)，所述调节杆(6)的底部贯穿安装有支撑杆(7)，所述支撑杆(7)的外侧安装有连接件(703)，所述连接件(703)的一侧安装有移动板(8)，所述移动板(8)的一侧安装有第二横向板(802)，所述移动板(8)的一侧安装有第一横向板(801)，且有第一横向板(801)位于第二横向板(802)的底部，所述第二横向板(802)的顶部安装有运行电机(901)，所述运行电机(901)的输出端连接有转动杆(9)，且转动杆(9)贯穿第二横向板(802)的内部，所述转动杆(9)的底部连接在第一横向板(801)的顶部；所述移动台(1)的底部通过螺栓安装有轴承座(102)，所述轴承座(102)的内侧连接有轴承杆(103)，轴承杆(103)的外侧安装有移动轮(104)，轴承杆(103)的外侧安装有传动轮(105)，移动台(1)的前端安装有红外线扫描仪(106)。2.根据权利要求1所述的一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人及识别方法，其特征在于：所述防护壳(2)的内部安装有蓄电池(201)，防护壳(2)的内部通过螺栓安装有电动机(202)，电动机(202)的输出端贯穿防护壳(2)前端内壁上安装有主动轮(203)，且主动轮(203)通过传动带与传动轮(105)连接。3.根据权利要求1所述的一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人及识别方法，其特征在于：所述储存箱(3)的顶部安装有插入件(301)，所述储存箱(3)的一侧内壁上安装有连接座(302)，连接座(302)的内部贯穿有旋转杆(303)，且旋转杆(303)连接在储存箱(3)的内壁上，且旋转杆(303)的一端连接有驱动电机(309)，驱动电机(309)安装在储存箱(3)的前端内壁上，旋转杆(303)的一侧安装有活动板(304)，活动板(304)的顶部安装有防滑板(305)，储存箱(3)的另一侧内壁上安装有支撑件(306)，且活动板(304)的一度嵌合在支撑件(306)上，储存箱(3)的底部内侧安装有缓冲垫(307)，储存箱(3)的底部设置有嵌合槽(308)。4.根据权利要求1所述的一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人及识别方法，其特征在于：所述安装板(4)的内侧贯穿有旋转辊(404)，且旋转辊(404)的一端贯穿低支撑座(402)，旋转辊(404)的一端安装有控制电机(405)，旋转辊(404)的外侧安装有传输带(406)。5.根据权利要求1所述的一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人及识别方法，其特征在于：所述支撑板(502)的内侧安装有引导滑杆(504)，且引导滑杆(504)位于螺纹杆(503)的一侧，支撑板(502)的外侧安装有旋转电机(505)，旋转电机(505)的输出端与
螺纹杆(503)连接。6.根据权利要求1所述的一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人及识别方...

【专利技术属性】
技术研发人员：柴鑫璐，王璇，
申请(专利权)人：嘉兴学院，
类型：发明
国别省市：