三轴桁架机械手制造技术

本实用新型专利技术提出三轴桁架机械手，包括机架，所述机架包括横梁和立柱，还包括连接组件、X轴滑动组件、Y轴滑动组件、Z轴滑动组件以及夹料组件；所述连接组件包括固定台、连接杆、固定架和Y轴移动杆，连接杆通过螺栓固定设置在固定台上；所述连接组件包括固定台、连接杆、固定架和Y轴移动杆，连接杆通过螺栓固定设置在固定台上；通过设置X、Y、Z三轴的滑动组件，使得机械手可以往多个方向进行移动，方便了对工位位置的设置；然后设置了滑块、滑轨、拖链、伺服电机和传动齿轮等多种传动模式，使得机械手的移动更加平稳，定位更加精准；然后通过设置过个感应器和感应片，使得机械手的电限位更加精准有效。有效。有效。

【技术实现步骤摘要】
三轴桁架机械手


[0001]本技术涉及齿轮加工工位移动领域，特别涉及三轴桁架机械手。

技术介绍

[0002]桁架机械手主要应用，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器实现。通过控制器对各种输入信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对如继电器，电机驱动器，指示灯等各个输出原件下达执行命令，完成多轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。
[0003]在齿轮生产加工领域中，由于对齿轮在工位上的定位精准度要求比较高，所以往往需要机械手来配合实现在各个工位之间的移动。
[0004]经过大量的检索，发现公开号为207479861U的桁架机械手专利，该机械手可以把齿轮在待加工件储料仓、预热机、焊接主机、成品储料仓间自动转移，三通道桁架机械手主要由桁架、机械手A、机械手B、机械手C组成，桁架为龙门式结构，三组机械手水平安装于桁架横梁上，共用桁架横梁，机械手A完成待加工件储料仓取料到预热机上料工序，机械手B完成预热机取料及到焊接主机上料工序，机械手C完成焊接主机取料及到成品储料仓上料工序；该桁架采用直线导轨导向，齿轮齿条传动，而且机械手采用独立驱动，独立控制通道编程控制，三组机械手均配置垂直滑台，垂直上下运动，齿轮齿条传动，数控设定垂直升降高度，另外该机械手拾取工件采用内圆张紧方式，由气动三爪及取料手指完成张紧过程，但是该机械手只设置了两个方向的移动组件。
[0005]结合以上装置，可以发现现有的齿轮桁架机械手往往只有X、Y轴的移动设置，所以往往需要将多个机床和加工工位做水平排放，这样限制了工业设计的灵活性，而且由于单机械手的移动流程和跨越间隔比较大，如果只是设置单夹爪的话一次只能进行放料或者取料的操作，这样在各个工位上会停留很多长时间，而且也会导致机械手进行一次放料和取料流程就要进行两个来回，机械手使用率低。

技术实现思路

[0006]本技术要解决的技术问题是提供一种结构简单，固定方式方便的，设置有升降模块控制毛刷使得去毛刺效果好的一种双面翻转去毛刺装置。
[0007]为了解决上述技术问题，本技术的技术方案为：
[0008]三轴桁架机械手，包括机架，所述机架包括横梁和立柱，还包括连接组件、 X轴滑动组件、Y轴滑动组件、Z轴滑动组件以及夹料组件；所述连接组件包括固定台、连接杆、固定架和Y轴移动杆，连接杆通过螺栓固定设置在固定台上；所述X轴滑动组件包括X轴拖链、X轴伺服电机、X轴齿条、第一滑轨和第一滑块，所述X轴拖链与固定台连接，所述X轴伺服电机安装在固定台上，X轴伺服电机的电机转轴穿过固定台然后与第一传动齿轮连接，X轴齿条固定设置在横梁上，所述第一转动齿轮与X轴齿条啮合，所述第一滑轨设置有两条，两条第一滑轨固定设置在横梁上，所述第一滑块安装在固定台的下方，第一滑块还设置在第一滑轨
上；所述Y轴滑动组件包括Y轴拖链、Y轴伺服电机、Y轴齿条、第二滑轨和第二滑块，所述Y轴拖链的一端与固定架连接，另一端与Y轴移动杆连接，所述Y轴伺服电机安装在固定架的后侧，所述Y轴伺服电机的电机转轴穿过固定架然后与第二传动齿轮连接，所述Y轴移动杆的后方设置有Y轴齿条，所述第二传动齿轮与Y轴齿条啮合，所述第二滑轨固定安装在Y轴移动杆的左侧，所述第二滑块固定与固定架固定连接，所述第二滑块设置在第二滑轨上；所述Z轴滑动组件包括Z轴拖链、Z轴伺服电机、Z轴齿条、第三滑轨和第三滑块，所述Z轴拖链与固定架连接，所述Z轴伺服电机固定安装在固定架上，所述Z轴伺服电机的电机转轴穿过固定架然后与第三传动齿轮连接，所述Z轴齿条固定设置在连接杆上方，所述第三传动齿轮与Z轴齿条啮合，所述第三滑轨固定设置在连接杆的右方，所述第三滑块固定安装在固定架的左侧，所述第三滑块设置在第三滑轨上；
[0009]所述夹料组件设置在Y轴移动杆的下方，所述夹料组件包括连接座、旋转气缸、旋转气缸座、夹爪气缸、夹爪气缸座和夹爪，所述连接座固定安装在Y轴移动座的底部，所述旋转气缸座与旋转气缸连接，所述旋转气缸安装在旋转气缸座上，所述夹爪气缸座与旋转气缸座连接，所述夹爪气缸安装在夹爪气缸座上，所述夹爪设置有两个，所述两个夹爪设置在夹爪气缸上。
[0010]优选的，所述立柱的底部设置有可调节地脚。
[0011]优选的，所述固定台上设置有油路块。
[0012]优选的，所述横梁上方的两侧设置有X轴限位块，所述Y轴移动杆在第二滑轨的一侧设置有Y轴限位块，所述连接杆在第三滑槽的一侧设置有Z轴限位块。
[0013]优选的，所述横梁的侧面设置有第一拖链安装座，所述X轴拖链设置在第一拖链安装座上，所述连接杆的侧面设置有第二拖链安装座，所述Y轴拖链设置在第二拖链安装座上，所述连接杆的侧面设置有第三拖链安装座，所述Z轴拖链设置在第三拖链安装座上。
[0014]优选的，所述横梁的两端设置有X轴感应器，所述固定台的侧边设置有X 轴感应片，所述连接杆的底部设置有Z轴感应器，所述固定架的下方设置有Z 轴感应片，所述固定架的内侧设置有Y轴感应器，所述Y轴移动杆对向Y轴感应器的一侧设置有Y轴感应片。
[0015]优选的，所述X轴伺服电机与固定台之间设置有过渡环。
[0016]采用上述技术方案，具有以下有有益效果：
[0017]1.设置了X、Y、Z三轴的滑动组件，使得机械手可以往多个方向进行移动，方便了对工位位置的设置。
[0018]2.设置了滑块、滑轨、拖链、伺服电机和传动齿轮等多种传动模式，使得机械手的移动更加平稳，定位更加精准。
[0019]3.设置了过个感应器和感应片，使得机械手的电限位更加精准有效；
[0020]4.设置了两个夹爪，可以在取料的同时进行放料操作，减少了机械手的往复运动。
附图说明
[0021]图1为本技术的立体结构图；
[0022]图2为本技术的后视视角的局部放大示意图；
[0023]图3为本技术的主视视角的局部放大结构示意图；
[0024]图4为图3中去除固定台后的内部结构示意图；
[0025]图5为后视视角去除Y轴伺服电机的局部放大结构示意图。
[0026]图中：机架1、横梁101、立柱102、可调节地脚1021、连接组件2、固定台201、油路块2011、连接杆202、固定架203、Y轴移动杆204、X轴滑动组件 3、X轴拖链301、X轴伺服电机302、X轴齿条303、第一滑轨304、第一滑块 305、第一传动齿轮306、Y轴滑动组件4、Y轴拖链401、Y轴伺服电机402、Y 轴齿条403、第二滑轨404、第二滑块405、第二传动齿轮406、Z轴滑动组件5、 Z轴拖链501、Z轴伺服电机502、Z轴齿条503、第三滑轨504、第三滑块505、第三传动齿轮506、夹料组件6、连接座601、旋转气缸602、旋转气缸座603、夹爪气缸604、夹爪气缸座605、夹爪606、X轴限位块7、Y轴限位块8、Z轴限位块9、第一拖链安装座10、第二拖链安装座11、第三本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.三轴桁架机械手，包括机架，所述机架包括横梁和立柱，其特征在于：还包括连接组件、X轴滑动组件、Y轴滑动组件、Z轴滑动组件和夹料组件；所述连接组件包括固定台、连接杆、固定架和Y轴移动杆，连接杆通过螺栓固定设置在固定台上；所述X轴滑动组件包括X轴拖链、X轴伺服电机、X轴齿条、第一滑轨和第一滑块，所述X轴拖链与固定台连接，所述X轴伺服电机安装在固定台上，X轴伺服电机的电机转轴穿过固定台然后与第一传动齿轮连接，X轴齿条固定设置在横梁上，所述第一转动齿轮与X轴齿条啮合，所述第一滑轨设置有两条，两条第一滑轨固定设置在横梁上，所述第一滑块安装在固定台的下方，第一滑块还设置在第一滑轨上；所述Y轴滑动组件包括Y轴拖链、Y轴伺服电机、Y轴齿条、第二滑轨和第二滑块，所述Y轴拖链的一端与固定架连接，另一端与Y轴移动杆连接，所述Y轴伺服电机安装在固定架的后侧，所述Y轴伺服电机的电机转轴穿过固定架然后与第二传动齿轮连接，所述Y轴移动杆的后方设置有Y轴齿条，所述第二传动齿轮与Y轴齿条啮合，所述第二滑轨固定安装在Y轴移动杆的左侧，所述第二滑块固定与固定架固定连接，所述第二滑块设置在第二滑轨上；所述Z轴滑动组件包括Z轴拖链、Z轴伺服电机、Z轴齿条、第三滑轨和第三滑块，所述Z轴拖链与固定架连接，所述Z轴伺服电机固定安装在固定架上，所述Z轴伺服电机的电机转轴穿过固定架然后与第三传动齿轮连接，所述Z轴齿条固定设置在连接杆上方，所述第三传动齿轮与Z轴齿条啮合，所述第三滑轨固定设置在连接杆的右方，所述第三滑块固定安装在固定架的左侧，所述第三滑块设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷文甲，邓若愚，
申请(专利权)人：佛山市宏御特智能设备有限公司，
类型：新型
国别省市：