本申请实施例属于智能电器导航技术领域，涉及基于沿墙的回充方法方法，包括：根据导航坐标系上扫地机器人的位置和障碍物标记将扫地机器人转运到墙壁上；所述导航坐标系上标记有可移动点和障碍物点，墙壁通过连续平滑的障碍物标记标识；根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置；所述门的位置通过两组墙壁之间的可移动点确定；根据扫地机器人当前位置在沿墙状态下，运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置，将扫地机器人转运到相应的门，直到扫地机器人与座充在同一房间；根据导航坐标系上扫地机器人相对于座充的方位确定沿墙方向，并沿墙回充。本申请回充成功率更高。回充成功率更高。回充成功率更高。
【技术实现步骤摘要】
基于沿墙的回充方法、装置、计算机设备和存储器
[0001]本申请涉及智能电器导航
，尤其涉及基于沿墙的回充方法方法、装置、计算机设备及存储器。
技术介绍
[0002]扫地机器人能够自主的对一个区域进行清扫，大大降低了清洁工作所需消耗的人力。为了保证清扫工作的连续性，扫地机器人需要定期自行充电，优选的扫地机器人需要在导航系统的配合下运行到充电器所在的区域进行充电。充电器通常设置在固定的位置，但是扫地机器人和充电器之间的位置关系不固定；而受导航精度所限以及场内的障碍物环境实时变化，在回充的时候，扫地机器人的导航可能失效，造成无法及时回充直到断电的情况。而回充过程之前扫地机器人通常要对清洁的区域进行外轮廓的沿墙行走，在此过程中，导航坐标系上沿墙部分的地图受到订正。因此沿墙的部分导航地图准确性高。因此需要提供一种基于沿墙的回充导航方法。
技术实现思路
[0003]本申请实施例的目的在于提出一种导航成功率高的充电导航方法。
[0004]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种基于沿墙的回充方法，采用了如下所述的技术方案：一种基于沿墙的回充方法，该方法包括：根据导航坐标系上扫地机器人的位置和障碍物标记将扫地机器人转运到墙壁上；所述导航坐标系上标记有可移动点和障碍物点，墙壁通过连续平滑的障碍物标记标识；根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置；所述门的位置通过两组墙壁之间的可移动点确定；根据所述扫地机器人当前位置在沿墙状态下，运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置，将所述扫地机器人转运到相应的门，直到所述扫地机器人与座充在同一房间；根据导航坐标系上扫地机器人相对于座充的方位确定沿墙方向，并沿墙回充。
[0005]进一步的，所述步骤根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置；所述门的位置通过两组墙壁之间的可移动点确定中，所述门的位置的确定方法具体包括：通过连续障碍物标记确定墙的位置；通过两组墙之间为连续的的可移动点，并且所述连续的可移动点的数量在预设区间内，确定两组墙之间的区域为门；根据所述门中的可移动点的中间点的坐标确定所述门的坐标。
[0006]进一步的，所述根据所述扫地机器人当前位置在沿墙状态下，运行到房间内门的
位置短于运行到座充所在位置，将所述扫地机器人转运到相应的门，直到所述扫地机器人与座充在同一房间的步骤具体包括：根据扫地机器人和座充在所述导航坐标系中的连线作为对角线，建立矩形，并根据所述矩形中出现门或墙确定扫地机器人和座充不在同一房间，并且运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置；根据房间内至少一个门在导航坐标系中的坐标确定距离座充最近的门；将扫地机器人转运到房间内所述距离座充最近的门，并通过建立所述矩形判断所述扫地机器人和座充是否在同一房间，直到所述扫地机器人与座充在同一房间。
[0007]进一步的，所述步骤根据导航坐标系上扫地机器人的位置和障碍物标记将扫地机器人转运到墙壁上；所述导航坐标系上标记有可移动点和障碍物点，墙壁通过连续平滑的障碍物标记标识之后，该方法还包括：根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为单房间区域；在所述导航坐标系中判断座充在扫地机器人所在墙壁位置的第一方向上；控制扫地机器人在所述第一方向上沿墙回充。
[0008]进一步的，所述步骤根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置之后，该方法还包括：根据扫地机器人和座充在所述导航坐标系中的连线作为对角线，建立矩形，并根据所述矩形中没有出现门或墙确定扫地机器人和座充在同一房间；在所述导航坐标系中判断座充在扫地机器人所在墙壁位置的第一方向上；控制扫地机器人在所述第一方向上沿墙回充。
[0009]为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种基于沿墙的回充方法装置，采用了如下所述的技术方案：一种基于沿墙的回充装置，包括：返回墙壁模块，用于根据导航坐标系上扫地机器人的位置和障碍物标记将扫地机器人转运到墙壁上；所述导航坐标系上标记有可移动点和障碍物点，墙壁通过连续平滑的障碍物标记标识；门确定模块，用于根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置；所述门的位置通过两组墙壁之间的可移动点确定；第一转运模块，用于根据所述扫地机器人当前位置在沿墙状态下，运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置，将所述扫地机器人转运到相应的门，直到所述扫地机器人与座充在同一房间；第二转运模块，用于根据导航坐标系上扫地机器人相对于座充的方位确定沿墙方向，并沿墙回充。
[0010]进一步的，所述门确定模块包括：墙位置确定子模块，用于通过连续障碍物标记确定墙的位置；门位置确定子模块，用于通过两组墙之间为连续的的可移动点，并且所述连续的可移动点的数量在预设区间内，确定两组墙之间的区域为门；门坐标标记子模块，用于根据所述门中的可移动点的中间点的坐标确定所述门的
坐标。
[0011]进一步的，所述第一转运模块具体包括：跨房间确定子模块，用于根据扫地机器人和座充在所述导航坐标系中的连线作为对角线，建立矩形，并根据所述矩形中出现门或墙确定扫地机器人和座充不在同一房间，并且运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置；转运节点确定子模块，用于根据房间内至少一个门在导航坐标系中的坐标确定距离座充最近的门；转运子模块，用于将扫地机器人转运到房间内所述距离座充最近的门，并通过建立所述矩形判断所述扫地机器人和座充是否在同一房间，直到所述扫地机器人与座充在同一房间。
[0012]为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机设备，采用了如下所述的技术方案：一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的基于沿墙的回充方法的步骤。
[0013]为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，采用了如下所述的技术方案：一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的基于沿墙的回充方法的步骤。
[0014]与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：通过在导航坐标系上标记的墙的位置以及门的位置，确定扫地机器人的当前位置和座充位置是否在同一房间内，如果清洁区域是多房间的格局，并且扫地机器人当前位置和座充不在一个房间内，则驱动扫地机器人像所在区域中门的位置移动，并再次检测是否与座充设置在同一房间中，如果不在同一房间中再次将扫地机器人沿墙转移到房间中其他门的位置上，直到扫地机器人与座充处于同一房间，之后，通过沿墙行走到座充附近，实现与座充的配合。该方案在导航误差较大的情况下，通过沿墙的方式，驱动扫地机器人回充，回充成功率更高。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请中的方案，下面将对本申请实施例描述中本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于沿墙的回充方法，其特征在于，该方法包括：根据导航坐标系上扫地机器人的位置和障碍物标记将扫地机器人转运到墙壁上；所述导航坐标系上标记有可移动点和障碍物点，墙壁通过连续平滑的障碍物标记标识；根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置；所述门的位置通过两组墙壁之间的可移动点确定；根据所述扫地机器人当前位置在沿墙状态下，运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置，将所述扫地机器人转运到相应的门，直到所述扫地机器人与座充在同一房间；根据导航坐标系上扫地机器人相对于座充的方位确定沿墙方向，并沿墙回充。2.根据权利要求1所述的一种基于沿墙的回充方法，其特征在于，所述步骤根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间区域，并且确定所述多房间区域中的门的位置；所述门的位置通过两组墙壁之间的可移动点确定中，所述门的位置的确定方法具体包括：通过连续障碍物标记确定墙的位置；通过两组墙之间为连续的的可移动点，并且所述连续的可移动点的数量在预设区间内，确定两组墙之间的区域为门；根据所述门中的可移动点的中间点的坐标确定所述门的坐标。3.根据权利要求1所述的一种基于沿墙的回充方法，其特征在于，所述根据所述扫地机器人当前位置在沿墙状态下，运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置，将所述扫地机器人转运到相应的门，直到所述扫地机器人与座充在同一房间的步骤具体包括：根据扫地机器人和座充在所述导航坐标系中的连线作为对角线，建立矩形，并根据所述矩形中出现门或墙确定扫地机器人和座充不在同一房间，并且运行到房间内门的位置短于运行到座充所在位置；根据房间内至少一个门在导航坐标系中的坐标确定距离座充最近的门；将扫地机器人转运到房间内所述距离座充最近的门，并通过建立所述矩形判断所述扫地机器人和座充是否在同一房间，直到所述扫地机器人与座充在同一房间。4.根据权利要求1所述的一种基于沿墙的回充方法，其特征在于，所述步骤根据导航坐标系上扫地机器人的位置和障碍物标记将扫地机器人转运到墙壁上；所述导航坐标系上标记有可移动点和障碍物点，墙壁通过连续平滑的障碍物标记标识之后，该方法还包括：根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为单房间区域；在所述导航坐标系中判断座充在扫地机器人所在墙壁位置的第一方向上；控制扫地机器人在所述第一方向上沿墙回充。5.根据权利要求1所述的一种基于沿墙的回充方法，其特征在于，所述步骤根据所述导航坐标系中的墙壁位置确定导航坐标系上的清洁区域为多房间...
【专利技术属性】
技术研发人员：左海明，王硕，
申请(专利权)人：深圳市云鼠科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。