本申请实施例属于扫地机器人导航技术领域，涉及一种障碍物位置标记方法方法，包括连续检测扫地机器人的转动产生的第一角度，及转向轮的转动产生的第二角度；根据所述第一角度和第二角度的变化值差值在一个预设时间段内，超过了预设阈值，确定扫地机器人受困，并记录扫地机器人受困时在坐标系中的真实坐标；连续判断扫地机器人是否脱困，如果扫地机器人脱困，则将扫地机器人的当前坐标修正为所述真实坐标，并且将真实坐标标记为障碍物区域。本申请还提供一种障碍物位置标记装置、计算机设备及存储介质。本申快速确定扫地机器人受困的状态，并且记录真实坐标。本申请扫地机器人和障碍物的坐标记录的更准确，由此障碍物标记更准确。确。确。
【技术实现步骤摘要】
障碍物位置标记方法、装置、计算机设备及存储介质
[0001]本申请涉及扫地机器人导航
，尤其涉及障碍物位置标记方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在清扫过程当中，扫地机器人在待清洁区域中自行导航，并实现对整体区域的清洁，在待清洁区域行走的过程当中，扫地机器人会因为障碍物的存在而无法正常行走，造成扫地机器人的受困，在现有的机器人导航过程当中，因为障碍物标记不准确，扫地机器人可能多次被同一个障碍物阻挡，因此大大降低了扫地机器人的工作效率。
技术实现思路
[0003]本申请实施例的目的在于提出一种能够准确标记障碍物的方法，在地图坐标系中准确的标记障碍物的存在。
[0004]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种障碍物位置标记方法，采用了如下所述的技术方案：一种障碍物位置标记方法，该方法包括：连续检测扫地机器人的转动产生的第一角度，及转向轮的转动产生的第二角度；根据所述第一角度和第二角度的变化值差值在一个预设时间段内，超过了预设阈值，确定扫地机器人受困，并记录扫地机器人受困时在坐标系中的真实坐标；连续判断扫地机器人是否脱困，如果扫地机器人脱困，则将扫地机器人的当前坐标修正为所述真实坐标，并且将真实坐标标记为障碍物区域。
[0005]进一步的，所述步骤连续检测扫地机器人的转动产生的第一角度，及转向轮的转动产生的第二角度中，第一角度通过陀螺仪积分获取。
[0006]进一步的，所述步骤连续检测扫地机器人的转动产生的第一角度，及转向轮的转动产生的第二角度中，所述第二角度的获取方法包括：连续通过光栅传感器获取至少两个轮子的转速；根据连续获取的所述转速产生的速度差，和轮距确定第二角度。
[0007]进一步的，所述步骤连续判断扫地机器人是否脱困，如果扫地机器人脱困，则将扫地机器人的当前坐标修正为所述真实坐标，并且将真实坐标标记为障碍物区域中，机器人是否脱困的判断方法具体包括：驱动机器人执行预设的动作；根据光栅传感器获取的轮子的转速一致，确定扫地机器人的水平移动正常；根据在一个预设时间段内所述第一角度和第二角度相同，确定扫地机器人的水平转动正常；根据机器人水平移动正常和水平转动正常确定扫地机器人脱困。
[0008]进一步的，所述步骤连续判断扫地机器人是否脱困，如果扫地机器人脱困，则将扫
地机器人的当前坐标修正为所述真实坐标，并且将真实坐标标记为障碍物区域之后，该方法还包括：将扫地机器人的朝向转动180度，并且根据预设半径做弧线运动以脱离障碍物区域。
[0009]为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种障碍物位置标记装置，采用了如下所述的技术方案：一种障碍物位置标记装置，包括：角度获取模块，用于连续检测扫地机器人的转动产生的第一角度，及转向轮的转动产生的第二角度；受困判断模块，用于根据所述第一角度和第二角度的变化值差值在一个预设时间段内，超过了预设阈值，确定扫地机器人受困，并记录扫地机器人受困时在坐标系中的真实坐标；标记模块， 用于连续判断扫地机器人是否脱困，如果扫地机器人脱困，则将扫地机器人的当前坐标修正为所述真实坐标，并且将真实坐标标记为障碍物区域。
[0010]进一步的，所述角度获取模块包括：转速获取子模块，用于连续通过光栅传感器获取至少两个轮子的转速；第二角度确定子模块，用于根据连续获取的所述转速产生的速度差，和轮距确定第二角度。
[0011]进一步的，所述标记模块包括：驱动子模块，用于驱动机器人执行预设的动作；水平移动判断子模块，用于根据光栅传感器获取的轮子的转速一致，确定扫地机器人的水平移动正常；水平转动判断子模块， 用于根据在一个预设时间段内所述第一角度和第二角度相同，确定扫地机器人的水平转动正常；脱困判断子模块，用于根据机器人水平移动正常和水平转动正常确定扫地机器人脱困。
[0012]为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机设备，采用了如下所述的技术方案：一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的障碍物位置标记方法的步骤。
[0013]为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，采用了如下所述的技术方案：一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的障碍物位置标记方法的步骤。
[0014]与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：通过分别检测扫地机器人自身转动所产生的第一角度以及转向轮转动而可能产生的第二角度对比，根据扫地机器人在受困时转向轮可能空转，从而导致通过转向轮转动检测的第二角度和扫地机器人自身实际转动产生的第一角度不同，进而确定扫地机器人受困的状态，并且记录真实坐标，当扫地机器人脱困时，仍处于第一坐标，而此时，因为机器人受困过程中陀螺仪和重力传感器所产
生当前坐标很容易出现偏差，通过真实坐标修订当前坐标并将真实坐标标记为障碍物区域。如此扫地机器人和障碍物的坐标记录的更准确，由此障碍物标记更准确。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请中的方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1 是根据本申请的一种障碍物位置标记方法的一个实施例的流程图；图2是图1中步骤S300的一种具体实施方式的流程图；图3是根据本申请的一种障碍物位置标记装置的一个实施例的结构示意图；图4是根据本申请的计算机设备的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0017]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
[0018]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0019]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0020]参考图，示出了根据本申请的一种障碍物位置标记方法的一个实施例的流程图。所述的障碍物位置标记方法，包括以下步骤：步骤S100：连续检测扫地机器人的转动产生的第一角度，及转向轮的转动产生的第二角度；步骤S200：根据所述第一角度和第二角本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种障碍物位置标记方法，其特征在于，该方法包括：连续检测扫地机器人的转动产生的第一角度，及转向轮的转动产生的第二角度；根据所述第一角度和第二角度的变化值差值在一个预设时间段内，超过了预设阈值，确定扫地机器人受困，并记录扫地机器人受困时在坐标系中的真实坐标；连续判断扫地机器人是否脱困，如果扫地机器人脱困，则将扫地机器人的当前坐标修正为所述真实坐标，并且将真实坐标标记为障碍物区域。2.根据权利要求1所述的障碍物位置标记方法，其特征在于：所述步骤连续检测扫地机器人的转动产生的第一角度，及转向轮的转动产生的第二角度中，第一角度通过陀螺仪积分获取。3.根据权利要求2所述的障碍物位置标记方法，其特征在于：所述步骤连续检测扫地机器人的转动产生的第一角度，及转向轮的转动产生的第二角度中，所述第二角度的获取方法包括：连续通过光栅传感器获取至少两个轮子的转速；根据连续获取的所述转速产生的速度差，和轮距确定第二角度。4.根据权利要求1至3任意一项所述的障碍物位置标记方法，其特征在于：所述步骤连续判断扫地机器人是否脱困，如果扫地机器人脱困，则将扫地机器人的当前坐标修正为所述真实坐标，并且将真实坐标标记为障碍物区域中，机器人是否脱困的判断方法具体包括：驱动机器人执行预设的动作；根据光栅传感器获取的轮子的转速一致，确定扫地机器人的水平移动正常；根据在一个预设时间段内所述第一角度和第二角度相同，确定扫地机器人的水平转动正常；根据机器人水平移动正常和水平转动正常确定扫地机器人脱困。5.根据权利4所述的障碍物位置标记方法，其特征在于：所述步骤连续判断扫地机器人是否脱困，如果扫地机器人脱困，则将扫地机器人的当前坐标修正为所述真实坐标，并且将真实坐标标记为障碍物区域之后，该方法还包括：将扫地...
【专利技术属性】
技术研发人员：左海明，
申请(专利权)人：深圳市云鼠科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。