栈板拆叠斜堆码放换板机制造技术

本实用新型专利技术公开一种栈板拆叠斜堆码放换板机，包括拆叠送板机构、斜堆换板机构和码放机构，所述斜堆换板机构包括单轴抓手机器人，所述拆叠送板机构和码放机构分别设置在单轴抓手机器人的两侧；所述拆叠送板机构包括水平输送机构，所述水平输送机构靠近单轴抓手机器人的一端设有栈板抓取区，所述栈板抓取区包括紧贴设置在水平输送机构上方的栈板导向框；所述码放机构包括斜堆栈板升降架，所述斜堆栈板升降架包括栈板升降装置和安装在栈板升降装置上的斜向靠板，所述斜向靠板与栈板导向框之间的夹角为120度，所述单轴抓手机器人的转动范围在斜向靠板和栈板导向框之间，本实用新型专利技术的优点在于实现了栈板的自动换板和斜靠码放。的优点在于实现了栈板的自动换板和斜靠码放。的优点在于实现了栈板的自动换板和斜靠码放。

【技术实现步骤摘要】
栈板拆叠斜堆码放换板机


[0001]本技术涉及物流自动化领域，具体的说，是一种栈板拆叠斜堆码放换板机。

技术介绍

[0002]在堆叠码放栈板时，为减少码放时的占地面积，需要将栈板倾斜成一定的角度而后斜堆码放，为避免人工进行斜堆码放费时费力，且由于栈板较重，人工进行码放操作有被砸伤的风险，因此需要一种可以将平放的栈板夹持翻转成斜堆码放状态的设备。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：本技术目的在于针对现有技术的不足，提供一种栈板拆叠斜堆码放换板机。
[0004]技术方案：本技术所述一种栈板拆叠斜堆码放换板机，包括拆叠送板机构、斜堆换板机构和码放机构，所述斜堆换板机构包括单轴抓手机器人，所述拆叠送板机构和码放机构分别设置在单轴抓手机器人的两侧；
[0005]所述拆叠送板机构包括水平输送机构，所述水平输送机构靠近单轴抓手机器人的一端设有栈板抓取区，所述栈板抓取区包括紧贴设置在水平输送机构上方的栈板导向框；
[0006]所述码放机构包括斜堆栈板升降架，所述斜堆栈板升降架包括栈板升降装置和安装在栈板升降装置上的斜向靠板，所述斜向靠板与栈板导向框之间的夹角为120度，所述单轴抓手机器人的转动范围在斜向靠板和栈板导向框之间。
[0007]作为优选的，所述栈板导向框内设有垂直于水平输送机构输送方向的滚珠导螺杆，所述滚珠导螺杆上连接有导螺杆驱动电机。
[0008]作为优选的，所述单轴抓手机器人包括双臂单轴抓手机器人，所述双臂单轴抓手机器人包括左臂抓手和右臂抓手，所述左臂抓手和右臂抓手之间分别设有一组相互配合的夹爪。
[0009]作为优选的，每组所述夹爪包括两个固定夹爪头和一个移载夹爪头。
[0010]作为优选的，所述两个固定夹爪头之间间距为275mm，所述移载夹爪头和邻近的固定夹爪头之间的间距为155mm。
[0011]作为优选的，所述单轴抓手机器人的转轴上连接有带有刹车的伺服电机，所述带有刹车的伺服电机上连接有减速机。
[0012]本技术相比于现有技术具有以下有益效果：（1）以单轴抓手机器人作为斜堆换板机构，实现了对栈板的自动抓取和翻转，实现了栈板的自动换板和斜靠码放；
[0013]（2）水平输送机构靠近单轴抓手机器人的一端设有栈板抓取区，栈板抓取区包括紧贴设置在水平输送机构上方的栈板导向框，待换板的栈板经由水平输送机构进入栈板导向框的同时栈板导向框对栈板实施了定位，便于单轴抓手机器人准确抓取栈板；
[0014]（3）斜向靠板用于承接单轴抓手机器人翻转运送过来的栈板，并使其保持斜放状态经由栈板升降装置调整高度实现斜堆码放。
附图说明
[0015]图1为本技术的主视角度运动状态下的工况结构示意图；
[0016]图2为本技术中两组夹头部分的结构示意图。
[0017]图中：1、单轴抓手机器人；2、水平输送机构；3、栈板导向框；4、栈板升降装置；5、斜向靠板；6、固定夹爪头；7、移载夹爪头。
具体实施方式
[0018]下面将对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0019]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0020]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，也可以是成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，也可以是通讯连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介的间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0021]下面以具体地实施例对本专利技术的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
[0022]一种栈板拆叠斜堆码放换板机，包括拆叠送板机构、斜堆换板机构和码放机构，斜堆换板机构包括单轴抓手机器人1，拆叠送板机构和码放机构分别设置在单轴抓手机器人1的两侧；
[0023]拆叠送板机构包括水平输送机构2，水平输送机构2靠近单轴抓手机器人1的一端设有栈板抓取区，栈板抓取区包括紧贴设置在水平输送机构2上方的栈板导向框3；
[0024]码放机构包括斜堆栈板升降架，斜堆栈板升降架包括栈板升降装置4和安装在栈板升降装置4上的斜向靠板5，斜向靠板5与栈板导向框3之间的夹角为120度，单轴抓手机器人1的转动范围在斜向靠板5和栈板导向框3之间。
[0025]该技术方案的优点在于：（1）以单轴抓手机器人1作为斜堆换板机构，实现了对栈板的自动抓取和翻转，实现了栈板的自动换板和斜靠码放；
[0026]（2）水平输送机构2靠近单轴抓手机器人1的一端设有栈板抓取区，栈板抓取区包括紧贴设置在水平输送机构2上方的栈板导向框3，待换板的栈板经由水平输送机构2进入栈板导向框3的同时栈板导向框3对栈板实施了定位，便于单轴抓手机器人1准确抓取栈板；
[0027]（3）斜向靠板5用于承接单轴抓手机器人1翻转运送过来的栈板，并使其保持斜放状态经由栈板升降装置4调整高度实现斜堆码放。
[0028]综上，该技术方案提供的结构自动化程度高，适配于自动化物流运用场景。
[0029]栈板导向框3内设有垂直于水平输送机构2输送方向的滚珠导螺杆，滚珠导螺杆上连接有导螺杆驱动电机。导螺杆驱动电机驱动的滚珠导螺杆作为靠边定位装置，为进入栈板导向框3起到辅助定位的作用。
[0030]单轴抓手机器人1包括双臂单轴抓手机器人1，双臂单轴抓手机器人1包括左臂抓手和右臂抓手，左臂抓手和右臂抓手之间分别设有一组相互配合的夹爪，每组夹爪包括两个固定夹爪头6和一个移载夹爪头7，两个固定夹爪头6之间间距为275mm，移载夹爪头7和邻近的固定夹爪头6之间的间距为155mm。该结构的夹爪可以辅助单轴抓手机器人1有效且紧密地夹持需要被运送的栈板。
[0031]单轴抓手机器人1的转轴上连接有带有刹车的伺服电机，所述带有刹车的伺服电机上连接有减速机。
[0032]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一特征和第二特征直接接触，或第一特征和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可以是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种栈板拆叠斜堆码放换板机，其特征在于：包括拆叠送板机构、斜堆换板机构和码放机构，所述斜堆换板机构包括单轴抓手机器人，所述拆叠送板机构和码放机构分别设置在单轴抓手机器人的两侧；所述拆叠送板机构包括水平输送机构，所述水平输送机构靠近单轴抓手机器人的一端设有栈板抓取区，所述栈板抓取区包括紧贴设置在水平输送机构上方的栈板导向框；所述码放机构包括斜堆栈板升降架，所述斜堆栈板升降架包括栈板升降装置和安装在栈板升降装置上的斜向靠板，所述斜向靠板与栈板导向框之间的夹角为120度，所述单轴抓手机器人的转动范围在斜向靠板和栈板导向框之间。2.根据权利要求1所述的栈板拆叠斜堆码放换板机，其特征在于：所述栈板导向框内设有垂直于水平输送机构输送方向的滚珠导螺杆，所述滚珠...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢明智，张磊，鲍先奎，
申请(专利权)人：广运机电苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：