一种基于超声波的里程计和移动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种基于超声波的里程计，用于测量移动体在一维或二维移动时的距离，包括超声波探头阵列，超声波探头阵列包括一个超声波发射探头和至少一个超声波接收探头，所述超声波发射探头用于发出超声波，所述超声波接收探头能够在经地面反射后接收所述超声波，所述超声波发射探头与所述超声波接收探头之间具有预定距离。本实用新型专利技术还提供一种移动装置。本实用新型专利技术的基于超声波的里程计和移动装置，测量结果准确，受外界因素影响小，实用性强。强。强。

【技术实现步骤摘要】
一种基于超声波的里程计和移动装置


[0001]本技术涉及移动体的里程测量
，尤其涉及一种基于超声波的里程计和移动装置。

技术介绍

[0002]对于某一移动体的运动来讲，已知其初始位置，以及在某一时间周期内的移动距离，就可以大致知道该移动体目前所处的位置以及移动轨迹，因此里程计提供的里程信息是实现移动体定位和导航必不可缺的数据。
[0003]现有技术中，里程信息通常可以通过轮子的编码器、激光雷达的点云数据、摄像头的视觉信息及ΙΜY的加速度和角速度信息获得。
[0004]轮子的编码器可以精准地计量轮子已经旋转的圈数，根据轮径就可以得到相应行驶过的距离，但在室内较为光滑的地面上很容易出线打滑现象，即轮子没有转动，但是移动体向某一方向产生了位移，此时通过编码器得到的里程就会出现较大的偏差；激光雷达可以通过测量与前方的距离进而得到机器人已经移动的距离，但是在室内尤其像大型商场等环境有很多光滑的墙面甚至是玻璃，这就使得通过激光反射原理来测量距离的激光雷达就会收到很大的影响；摄像头的视觉信息同样会因为室内的强光反射和一些墙壁特殊的纹理导本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于超声波的里程计，用于测量移动体在一维或二维移动时的距离，其特征在于：包括超声波探头阵列，所述超声波探头阵列包括一个超声波发射探头(22)和至少一个超声波接收探头(23)，所述超声波发射探头(22)用于发出超声波，所述超声波接收探头(23)能够在经地面反射后接收所述超声波，所述超声波发射探头(22)与所述超声波接收探头(23)之间具有预定距离。2.根据权利要求1所述基于超声波的里程计，其特征在于：还包括与所述超声波探头阵列通信连接的数据处理模块(21)，用于根据所述超声波探头阵列反馈的信号进行里程计算。3.根据权利要求2所述基于超声波的里程计，其特征在于：所述超声波接收探头(23)的数量为一个，所述数据处理模块(21)能够根据所述超声波接收探头(23)接收的所述超声波的相位信号获得在所述超声波发射探头(22)发出所述超声波至所述超声波接收探头(23)接收到所述超声波的时间周期内所述移动体在一维方向的移动距离；或，所述超声波接收探头(23)的数量为两个以上，且所述超声波接收探头(23)不全与所述超声波发射探头(22)在同一条直线上，所述数据处理模块(21)能够获得在所述时间周期内所述移动体在一维方向或二维平面内的移动距离。4.根据权利要求1所述基于超声波的里程计，其特征在于：所述超声波接收探头(23)的数量为多个，所述超声波探头阵列为一字型，且所述超声波发射探头(22)位于任意两个所述超声波接收探头(23)之间。5.根据权利要求1所述基于超声波的里程计，其特征在于：所述超声波接收探头(23)的数量为多个，所述超声波探头阵列包括相互交叉设置的第一阵列和第二阵列，所述超声波发射探头(22)设置于所述第一阵列和所述第二阵列的交叉点处。6.根据权利要求2所述基于超声波的里...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹浩，于洋，
申请(专利权)人：北京爱笔科技有限公司，
类型：新型
国别省市：