本发明专利技术公开了一种车速控制方法、可读存储介质、车速控制装置和车辆，所述车速控制方法包括：判断车辆行驶路径上车辆前方是否存在障碍物；如果车辆前方存在障碍物，则根据该障碍物的障碍物信息进行建模仿真；利用建模仿真确定适于车辆通过障碍物的避障速度；比较所述避障速度和车速；如果所述车速高于所述避障速度则控制所述车辆减速行驶。根据本发明专利技术实施例的车速控制方法，可以提高通过障碍物信息物的平稳性，从而提高车辆的安全性和舒适性。从而提高车辆的安全性和舒适性。从而提高车辆的安全性和舒适性。
【技术实现步骤摘要】
车速控制方法、可读存储介质、车速控制装置和车辆
[0001]本专利技术涉及交通运输
，特别涉及一种车速控制方法、可读存储介质、适于运行该车速控制方法的车速控制装置以及车辆。
技术介绍
[0002]智能驾驶技术是指利用安装在车辆上的传感、通信、决策及执行等装置，监测驾驶员、车辆及其行驶环境并通过影像、灯光、声音、触觉提示/警告或控制等方式辅助驾驶员执行驾驶任务或主动避免/减轻碰撞危害的各类系统的总称。
[0003]城市道路路况复杂，汽车在行驶过程中，难以避免地会碰到一些凹坑或凸起的障碍物信息物，而车辆平稳通过障碍物信息物称为了车辆涉及的普遍追求。
技术实现思路
[0004]本专利技术第一方面在于提出一种车辆的车速控制方法，可以提高通过障碍物信息物的平稳性，从而提高车辆的安全性和舒适性。
[0005]根据本专利技术实施例的车辆的车速控制方法，包括：判断车辆行驶路径上车辆前方是否存在障碍物；如果车辆前方存在障碍物，则根据该障碍物的障碍物信息进行建模仿真；利用建模仿真确定适于车辆通过障碍物的避障速度；比较所述避障速度和车速；如果所述车速高于所述避障速度则控制所述车辆减速行驶。
[0006]根据本专利技术实施例的车速控制方法，可以提高通过障碍物信息物的平稳性，从而提高车辆的安全性和舒适性。
[0007]另外，根据本专利技术上述实施例的车速控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：
[0008]可选地，如果所述车速高于所述避障速度则控制所述车辆减速行驶，包括：根据所述车速、所述避障速度以及所述车辆与所述障碍物之间的间距确定所述车辆的减速度；控制所述车辆以所述减速度减速，以使所述车辆以所述避障速度通过所述障碍物。
[0009]可选地，判断车辆行驶路径上车辆前方是否存在障碍物，包括：获取车辆行驶路径上车辆前方的路面信息；判断车辆行驶路径上车辆前方是否存在凸起或凹陷；如果车辆行驶路径上车辆前方存在凸起或凹陷，则确定所述车辆行驶路径上车辆前方存在障碍物并获取该障碍物的障碍物信息。
[0010]可选地，所述障碍物信息包括障碍物信息类型、车辆与障碍物信息之间的间距以及障碍物高度或深度。
[0011]本专利技术第二方面在于提出一种计算机可读存储介质，根据本专利技术的计算机可读存储介质，其上存储有车速控制程序，该车速控制程序被处理器执行时实现如前述车辆的车速控制方法。
[0012]本专利技术第三方面在于提出一种车速控制装置，根据本专利技术的车速控制装置，所述车速控制装置包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车速控制程序，所述处理器执行所述车速控制程序时实现如权利要求1
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4中任一项所述的车速控制方
法。
[0013]本专利技术第四方面在于提出一种车辆，根据本专利技术的车辆，包括：监测装置、控制系统和执行机构，所述监测装置用于识别车辆行驶路径上车辆前方的障碍物信息；所述控制系统与所述监测装置信号传输，所述控制系统用于根据所述监测装置的监测结果判断车辆行驶路径上车辆前方是否存在障碍物、并在车辆前方存在障碍物时根据该障碍物的障碍物信息进行建模仿真、并利用建模仿真确定适于车辆通过障碍物的避障速度、并比较所述避障速度和车速以及如果所述车速高于所述避障速度发出减速指令；所述执行机构与所述控制系统信号传输，所述执行机构用于根据所述控制系统发出的减速指令进行减速。
[0014]可选地，所述控制系统在所述车速高于所述避障速度则控制所述车辆减速行驶时，还用于：根据所述车速、所述避障速度以及所述车辆与所述障碍物之间的间距确定所述车辆的减速度；控制所述车辆以所述减速度减速，以使所述车辆以所述避障速度通过所述障碍物。
[0015]可选地，所述控制系统在判断车辆行驶路径上车辆前方是否存在障碍物时，还用于：获取车辆行驶路径上车辆前方的路面信息；判断车辆行驶路径上车辆前方是否存在凸起或凹陷；如果车辆行驶路径上车辆前方存在凸起或凹陷，则确定所述车辆行驶路径上车辆前方存在障碍物并获取该障碍物的障碍物信息。
[0016]可选地，所述监测装置包括：激光雷达和摄像头，所述激光雷达设于所述车辆外顶部的前端，所述激光雷达用于用于通过高频测距和扫描测角实现对障碍物轮廓三维扫描测量；所述摄像头设于所述车辆挡风玻璃内部，所述摄像头被构造成用于识别行驶路径上车辆前方的障碍物信息物。
附图说明
[0017]图1是本专利技术一个实施例的车辆的车速控制方法的流程示意图。
[0018]图2是本专利技术一个实施例的车辆减速控制方法的流程示意图。
[0019]图3是本专利技术一个实施例的判断车辆行驶路径上车辆前方是否存在障碍物的判断方法的流程示意图。
[0020]图4是本专利技术一个实施例的车辆的示意图。
[0021]图5是本专利技术一个实施例的车辆的智能控制方法的流程示意图。
[0022]附图标记：车辆10，车体11，监测装置12，控制系统13，执行机构14，仿真模块131，控制模块132，激光雷达121，摄像头122。
具体实施方式
[0023]城市道路路况复杂，汽车在行驶过程中，可以利用智能驾驶技术及时减速以合理的速度通过凸起障碍物信息物(如减速带等)、凹陷障碍物信息物(如坑洼等)以保证驾驶稳定性、平顺性、驾驶员及乘客的舒适性，同时减少对汽车的磨损。
[0024]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0025]本专利技术第一方面在于提出一种车辆的车速控制方法，可以提高通过障碍物信息物
的平稳性，从而提高车辆的安全性和舒适性。
[0026]如图1所示，根据本专利技术实施例的车辆的车速控制方法，包括以下步骤：
[0027]判断车辆行驶路径上车辆前方是否存在障碍物，其中，可以通过云平台或车辆实时监测等方式来获取车辆形式路径的状态，可以根据实际情况对判断范围进行选择，也可以设置成对固定的某一个范围内是否存在障碍物进行判断，例如，判断车辆行驶路径的前方50m范围内是否存在障碍物。
[0028]如果车辆前方存在障碍物，则根据该障碍物的障碍物信息进行建模仿真，其中，当判断车辆前方存在障碍物时，将对障碍物进行分析扫描，以获取障碍物信息，并根据障碍物信息进行建模仿真，同时可以结合当前车速、车辆与障碍物间距、障碍物类型、障碍物尺寸等参数进行建模仿真，通过建模仿真可以获取大致真实的车辆行驶环境。
[0029]利用建模仿真确定适于车辆通过障碍物的避障速度，例如，通过建模仿真，结合车辆的状态，可以在综合考虑车辆的性能、人体舒适性等方式的情况下获得合理的避障速度，以便于车辆可以顺利地通过障碍物。
[0030]比较所述避障速度和车速，对避障速度和车速进行对比，可以判断车辆是否能够稳定顺利地通过障碍物。
[0031]如果所述车速高于所述避障速度则控本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的车速控制方法，其特征在于，包括：判断车辆行驶路径上车辆前方是否存在障碍物；如果车辆前方存在障碍物，则根据该障碍物的障碍物信息进行建模仿真；利用建模仿真确定适于车辆通过障碍物的避障速度；比较所述避障速度和车速；如果所述车速高于所述避障速度则控制所述车辆减速行驶。2.根据权利要求1所述的车辆的车速控制方法，其特征在于，如果所述车速高于所述避障速度则控制所述车辆减速行驶，包括：根据所述车速、所述避障速度以及所述车辆与所述障碍物之间的间距确定所述车辆的减速度；控制所述车辆以所述减速度减速，以使所述车辆以所述避障速度通过所述障碍物。3.根据权利要求1所述的车辆的车速控制方法，其特征在于，判断车辆行驶路径上车辆前方是否存在障碍物，包括：获取车辆行驶路径上车辆前方的路面信息；判断车辆行驶路径上车辆前方是否存在凸起或凹陷；如果车辆行驶路径上车辆前方存在凸起或凹陷，则确定所述车辆行驶路径上车辆前方存在障碍物并获取该障碍物的障碍物信息。4.根据权利要求1所述的车辆的车速控制方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物信息类型、车辆与障碍物信息之间的间距以及障碍物高度或深度。5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车速控制程序，该车速控制程序被处理器执行时实现如权利要求1
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4中任一项所述车辆的车速控制方法。6.一种车辆的车速控制装置，其特征在于，所述车速控制装置包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车速控制程序，所述处理器执行所述车速控制程序时实现如权利要求1
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4中任一项所述的车速控制方法。7.一...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘鑫，寇小丰，段山保，吴进平，王婷，李光尚，梁劭康，
申请(专利权)人：宝能西安汽车研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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