仓储机器人的控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种仓储机器人的控制方法、装置、设备及存储介质。本发明专利技术实施例的方法，通过在操作台附近设置预设区域及其对应的限流条件，在所述预设区域内的机器人数量满足限流条件时，调度服务器向满足避让条件的仓储机器人发送避让指令，所述避让指令用于指示满足避让条件的仓储机器人停止进入预设区域的操作；若接收到避让指令，仓储机器人进入避让状态并停止向为其分配的操作台的预设区域移动，能够减少在操作台附近等待的仓储机器人的数量，避免了操作台附近拥堵，提高了货物取放效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
仓储机器人的控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及仓储物流
，尤其涉及一种仓储机器人的控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能及网络购物的日益发展，给货物的仓储、分拣、物流的智能化带来了巨大的发展机遇，近年来，基于仓储机器人运送货物的智能仓储系统日益成熟。
[0003]现有技术中，一种仓储机器人可以在仓储货物的仓库按预定路线运送货物，比如，将货物从货架运送至操作台，由人工根据货物订单进行相应的分拣；或者将货物从操作台搬运至货架上的库位，完成货物入库。当多个仓储机器人在操作台停留等待搬运货物时，多个仓储机器人全部拥在操作台附近，容易造成拥堵，导致货物取放效率低。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种仓储机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，用以解决操作台附近容易拥堵导致货物取放效率低的问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种仓储机器人的控制方法，应用于智能仓储系统的调度服务器，所述方法包括：
[0006]获取操作台的预设区域内的机器人数量；当所述预设区域内的机器人数量满足限流条件时，向满足避让条件的仓储机器人发送避让指令，所述避让指令用于指示所述仓储机器人停止进入所述预设区域的操作。
[0007]在一种可选的实施方式中，所述预设区域内的机器人数量满足限流条件，包括：所述预设区域内的机器人数量大于第一阈值。
[0008]在一种可选的实施方式中，所述预设区域包括至少一个排队位，所述预设区域内的机器人数量满足限流条件，包括：所述预设区域内的机器人数量等于所述预设区域内至少一个排队位的数量。
[0009]在一种可选的实施方式中，所述预设区域内包括至少一个排队位，所述预设区域内的机器人数量满足限流条件，包括：所述至少一个排队位全部被机器人占用；或者，所述至少一个排队位全部被机器人占用，且所述预设区域内的机器人数量大于第二阈值，所述第二阈值大于所述至少一个排队位的数量。
[0010]在一种可选的实施方式中，所述向满足避让条件的仓储机器人发送避让指令，包括：向分配了所述操作台且还未进入所述预设区域的仓储机器人发送避让指令；或者，向分配了所述操作台，已进入第一区域且还未进入所述预设区域的仓储机器人发送避让指令，其中所述预设区域为所述第一区域中的一部分。
[0011]在一种可选的实施方式中，所述避让指令用于指示所述仓储机器人进入避让状态并原地待命；或者，所述避让指令用于指示所述仓储机器人进入避让状态并移动至等待区域后待命。
[0012]在一种可选的实施方式中，所述等待区域为所述预设区域以外的区域；或者，所述等待区域为所述预设区域以外且在所述操作台的预设距离范围内的区域；或者，所述等待区域为在各操作台的预设区域以外的区域内的指定避让区域。
[0013]在一种可选的实施方式中，所述向满足避让条件的仓储机器人发送避让指令之后，还包括：检测处于避让状态的仓储机器人是否位于所述等待区域内；向位于所述等待区域之外且处于避让状态的仓储机器人发送进入所述等待区域的指示。
[0014]在一种可选的实施方式中，所述避让指令还用于将所述满足避让条件的仓储机器人的优先级设置为最低级别。
[0015]在一种可选的实施方式中，还包括：为所述仓储机器人分配所述操作台时，为所述仓储机器人分配所述预设区域内的排队位。
[0016]在一种可选的实施方式中，还包括：当第一机器人进入所述操作台的预设范围内时，若在为所述第一机器人分配的第一排队位之前存在处于空闲状态的至少一个排队位，则将所述至少一个排队位中的第二排队位分配给所述第一机器人，其中所述第一机器人是任一分配了所述操作台的排队位的仓储机器人。
[0017]在一种可选的实施方式中，所述第二排队位为处于空闲状态的所述至少一个排队位中最前端的排队位。
[0018]在一种可选的实施方式中，所述将所述至少一个排队位中的第二排队位分配给所述第一机器人之后，还包括：更新至少一个第二机器人的排队位，所述第二机器人为已分配了所述操作台的排队位且尚未到达对应排队位的机器人。
[0019]在一种可选的实施方式中，还包括：确定所述第二排队位对应的第三机器人；所述更新至少一个第二机器人的排队位，包括：将所述第一排队位分配给所述第三机器人。
[0020]在一种可选的实施方式中，所述更新至少一个第二机器人的排队位，包括：根据所述预设区域内的处于空闲状态的排队位，为每个所述第二机器人重新分配一个处于空闲状态的排队位，且重新分配后所述至少一个第二机器人对应排队位的顺序与重新分配之前所述至少一个第二机器人的排队位的顺序一致。
[0021]在一种可选的实施方式中，所述为所述仓储机器人分配所述预设区域内的排队位，包括：根据所述仓储机器人的任务属性信息，为所述仓储机器人分配对应的排队位；其中，所述任务属性信息包括以下至少一项：任务分配时间，任务优先级，任务剩余时间。
[0022]在一种可选的实施方式中，当所述预设区域内的机器人数量满足限流条件时，向满足避让条件的仓储机器人发送避让指令之后，还包括：若所述预设区域内的机器人数量不满足所述限流条件时，调度处于避让状态的仓储机器人进入所述预设区域。
[0023]在一种可选的实施方式中，若所述预设区域内的机器人数量不满足所述限流条件时，调度处于避让状态的仓储机器人进入所述预设区域，包括：在所述预设区域内的第四机器人离开所述预设区域时，则根据所述第四机器人的数量，确定对应数量的处于避让状态的第五机器人，调度所述第五机器人进入所述预设区域。
[0024]在一种可选的实施方式中，若所述预设区域内的机器人数量不满足所述限流条件时，调度处于避让状态的仓储机器人进入所述预设区域，包括：当所述预设区域内的第一个排队位内的仓储机器人离开所述第一个排队位时，调度所述预设区域内的第二个及以后的排队位内的仓储机器人从当前排队位移动至前一个排队位。
[0025]在一种可选的实施方式中，所述调度所述预设区域内的第二个及以后的排队位内的仓储机器人从当前排队位移动至前一个排队位之后，还包括：根据所述预设区域内的当前处于空闲状态的排队位，确定对应数量的处于避让状态的第五机器人；将所述预设区域内的当前处于空闲状态的排队位分配给所述第五机器人。
[0026]在一种可选的实施方式中，所述确定对应数量的处于避让状态的第五机器人，包括：对所述处于避让状态的仓储机器人进行排序；根据所述处于避让状态的仓储机器人的先后顺序，确定对应数量的处于避让状态的仓储机器人为第五机器人。
[0027]在一种可选的实施方式中，所述对所述处于避让状态的仓储机器人进行排序，包括：根据所述处于避让状态的仓储机器人的任务属性信息，对所述处于避让状态的仓储机器人排序，其中所述任务属性信息包括以下至少一项：任务分配时间，任务优先级，任务剩余时间；或者，按照进入避让状态的先后顺序，对所述处于避让状态的仓储机器人进行排序；或者，按照进入等待区域的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仓储机器人的控制方法，其特征在于，应用于智能仓储系统的调度服务器，所述方法包括：获取操作台的预设区域内的机器人数量；当所述预设区域内的机器人数量满足限流条件时，向满足避让条件的仓储机器人发送避让指令，所述避让指令用于指示所述仓储机器人停止进入所述预设区域的操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设区域内的机器人数量满足限流条件，包括：所述预设区域内的机器人数量大于第一阈值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设区域包括至少一个排队位，所述预设区域内的机器人数量满足限流条件，包括：所述预设区域内的机器人数量等于所述预设区域内至少一个排队位的数量。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设区域内包括至少一个排队位，所述预设区域内的机器人数量满足限流条件，包括：所述至少一个排队位全部被机器人占用；或者，所述至少一个排队位全部被机器人占用，且所述预设区域内的机器人数量大于第二阈值，所述第二阈值大于所述至少一个排队位的数量。5.一种仓储机器人的控制方法，其特征在于，应用于仓储机器人，所述方法包括：若接收到避让指令，则进入避让状态，并停止向为其分配的操作台的预设区域移动，其中所述避让指令用于当操作台的预设区域内的机器人数量满足限流条件时，指示满足避让条件的仓储机器人进入避让状态并停止向所述预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：艾鑫，赵虎，喻润方，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：