本申请实施例提供一种取出货物异常处理方法、装置、设备、系统及存储介质，其中方法包括：得到待取出货物的检测信息，其中，所述待取出货物放置于货架上，所述待取出货物对应的存放空间为根据所述待取出货物的尺寸信息以及所述待取出货物对应的货架上的动态货物存放空间确定的；判断所述检测信息是否存在异常；若存在异常，则根据异常类型确定异常处理策略，以使仓储机器人根据所述异常处理策略处理所述待取出货物，从而能够自动判断待取出货物的检测信息是否存在异常，提高了异常检测的实时性，当存在异常时，则根据异常类型确定异常处理策略，从而基于异常处理策略处理异常，提高了货物取出的安全性和效率。高了货物取出的安全性和效率。高了货物取出的安全性和效率。
【技术实现步骤摘要】
取出货物异常处理方法、装置、设备、系统及存储介质
[0001]本申请涉及智能仓储
，尤其涉及一种取出货物异常处理方法、装置、设备、系统及存储介质。
技术介绍
[0002]基于仓储机器人的智能仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛的应用和青睐。
[0003]然而，由于人为操作的失误，或者仓储系统、仓储机器人的测量误差等，会导致货箱存放出现异常，如存放位置不符、货物不符等，现有的仓储机器人无法自动识别货物异常，通常由人工识别，以及由人为处理货物异常，异常检测和处理效率低。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种取出货物异常处理方法、装置、设备、系统及存储介质，针对采用动态货物存放空间模式的仓库，可自动识别和上报货物异常，提高了异常处理的效率。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种取出货物异常处理方法，所述方法应用于仓储系统的仓库管理设备，所述方法包括：得到待取出货物的检测信息，其中，所述待取出货物放置于货架上，所述待取出货物对应的存放空间为根据所述待取出货物的尺寸信息以及所述待取出货物对应的货架上的动态货物存放空间确定的；判断所述检测信息是否存在异常；若存在异常，则根据异常类型确定异常处理策略，以使仓储机器人根据所述异常处理策略处理所述待取出货物。
[0006]可选地，在得到所述待取出货物的检测信息之前，所述方法还包括：得到所述待取出货物的预设货物码、预设位置、预设尺寸和各个预设间距中的一项或多项；相应的，所述检测信息包括所述待取出货物的尺寸信息、位置信息、货物码和货物间距中的一项或多项；相应的，所述判断所述检测信息是否存在异常，包括：当所述待取出货物的满足下述条件中的一项或多项时，确定所述待取出货物存在异常：当所述待取出货物的货物码与预设货物码不一致时；当所述待取出货物的位置信息与预设位置不一致时；当所述待取出货物的尺寸信息与预设尺寸不一致时；当所述待取出货物的至少一个货物间距与对应的预设间距不一致时。
[0007]可选地，当所述待取出货物的位置信息与预设位置不一致时，异常类型为货物位置异常，根据异常类型确定异常处理策略，包括：当异常类型为货物位置异常时，计算所述待取出货物的位置信息与预设位置的位置偏差；当所述位置偏差小于或等于第一预设偏差阈值时，根据所述位置偏差生成第一调整指令，以使所述仓储机器人根据所述第一调整指令调整仓储机器人的搬运装置和/或移动底盘的位置，以基于调整后的所述仓储机器人进行所述待取出货物的取出。
[0008]可选地，当所述待取出货物的位置信息与预设位置不一致时，所述方法还包括：将
所述待取出货物的所述预设位置更新为所述待取出货物的位置信息。
[0009]可选地，当所述待取出货物的尺寸信息与预设尺寸不一致时，异常类型为货物尺寸异常，根据异常类型确定异常处理策略，包括：当异常类型为货物尺寸异常时，计算所述待取出货物的尺寸信息与预设尺寸的尺寸偏差；当所述尺寸偏差小于或等于第二预设偏差阈值时，根据所述尺寸偏差生成第二调整指令，以使所述仓储机器人根据所述第二调整指令调整仓储机器人的搬运装置，以基于调整后的所述搬运装置进行所述待取出货物的取出。
[0010]可选地，当所述待取出货物的尺寸信息与预设尺寸不一致时，所述方法还包括：将所述待取出货物的所述预设尺寸更新为所述待取出货物的尺寸信息。
[0011]可选地，当所述待取出货物的货物间距中的至少一个与预设间距不一致时，异常类型为货物间距异常，根据异常类型确定异常处理策略，包括：当异常类型为货物间距异常时，得到与预设间距不一致的一个或多个所述货物间距对应的邻近货物的尺寸信息；根据所述邻近货物的尺寸信息以及所述待取出货物的尺寸信息，生成第二取出指令，以使仓储机器人根据所述第二取出指令取出所述邻近货物以及所述待取出货物。
[0012]可选地，所述仓储机器人的搬运装置包括左机械臂和右机械臂，当所述待取出货物的货物间距中的至少一个与预设间距不一致时，异常类型为货物间距异常，根据异常类型确定异常处理策略，包括：得到与预设间距不一致的一个或多个所述货物间距对应的邻近货物的尺寸信息；若所述邻近货物的尺寸信息小于或等于设定尺寸，则生成第三取出指令，以使所述仓储机器人根据所述第三取出指令，通过左机械臂或者右机械臂取出所述邻近货物，并通过所述左机械臂和右机械臂将所述邻近货物放置于预设位置处；当所述邻近货物放置完毕后，生成第四取出指令，以使所述仓储机器人根据所述第四取出指令取出所述待取出货物。
[0013]可选地，当所述邻近货物的尺寸信息大于所述设定尺寸时，所述方法还包括：根据所述与预设间距不一致的一个或多个所述货物间距，生成货物间距异常提示信息。
[0014]可选地，所述待取出货物的存放空间的长度为所述待取出货物的长度与预设安全长度之和。
[0015]第二方面，本申请实施例提供了一种取出货物异常处理方法，所述方法应用于仓储系统的仓储机器人，所述方法包括：得到待取出货物的检测信息，其中，所述待取出货物放置于货架上，所述待取出货物对应的存放空间为根据所述待取出货物的尺寸信息以及所述待取出货物对应的货架上的动态货物存放空间确定的；判断所述检测信息是否存在异常；若存在异常，则根据异常类型确定异常处理策略，并根据所述异常处理策略处理所述待取出货物。
[0016]第三方面，本申请实施例提供一种取出货物异常处理方法，所述方法应用于仓储系统的仓储机器人，所述方法包括：接收仓库管理设备发送的异常处理策略，所述异常处理策略为所述仓库管理设备在待取出货物的检测信息存在异常时发送的；其中，所述待取出货物放置于货架上，所述待取出货物对应的存放空间为根据所述待取出货物的尺寸信息以及所述待取出货物对应的货架上的动态货物存放空间确定的；根据所述异常处理策略处理所述待取出货物。
[0017]第四方面，本申请实施例提供一种取出货物异常处理装置，应用于仓储系统的仓
库管理设备，所述装置包括：第一检测信息得到模块，用于得到待取出货物的检测信息，其中，所述待取出货物放置于货架上，所述待取出货物对应的存放空间为根据所述待取出货物的尺寸信息以及所述待取出货物对应的货架上的动态货物存放空间确定的；第一异常判断模块，用于判断所述检测信息是否存在异常；第一异常处理模块，用于在存在异常时根据异常类型确定异常处理策略，以使仓储机器人根据所述异常处理策略处理所述待取出货物。
[0018]第五方面，本申请实施例提供一种取出货物异常处理装置，应用于仓储系统的仓储机器人，所述装置包括：第二检测信息得到模块，用于得到待取出货物的检测信息，其中，所述待取出货物放置于货架上，所述待取出货物对应的存放空间为根据所述待取出货物的尺寸信息以及所述待取出货物对应的货架上的动态货物存放空间确定的；第二异常判断模块，用于判断所述检测信息是否存在异常；第二异常处理模块，用于在存在异常时根据异常类型确定异常处理策略，并根据所述异常处本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种取出货物异常处理方法，其特征在于，所述方法应用于仓储系统的仓库管理设备，所述方法包括：得到待取出货物的检测信息，其中，所述待取出货物放置于货架上，所述待取出货物对应的存放空间为根据所述待取出货物的尺寸信息以及所述待取出货物对应的货架上的动态货物存放空间确定的；判断所述检测信息是否存在异常；若存在异常，则根据异常类型确定异常处理策略，以使仓储机器人根据所述异常处理策略处理所述待取出货物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述待取出货物的检测信息之前，所述方法还包括：得到所述待取出货物的预设货物码、预设位置、预设尺寸和各个预设间距中的一项或多项；相应的，所述检测信息包括所述待取出货物的尺寸信息、位置信息、货物码和货物间距中的一项或多项；相应的，所述判断所述检测信息是否存在异常，包括：当所述待取出货物的满足下述条件中的一项或多项时，确定所述待取出货物存在异常：当所述待取出货物的货物码与预设货物码不一致时；当所述待取出货物的位置信息与预设位置不一致时；当所述待取出货物的尺寸信息与预设尺寸不一致时；当所述待取出货物的至少一个货物间距与对应的预设间距不一致时。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述待取出货物的货物间距中的至少一个与预设间距不一致时，异常类型为货物间距异常，根据异常类型确定异常处理策略，包括：当异常类型为货物间距异常时，得到与预设间距不一致的一个或多个所述货物间距对应的邻近货物的尺寸信息；根据所述邻近货物的尺寸信息以及所述待取出货物的尺寸信息，生成第二取出指令，以使仓储机器人根据所述第二取出指令取出所述邻近货物以及所述待取出货物。4.一种取出货物异常处理方法，其特征在于，所述方法应用于仓储系统的仓储机器人，所述方法包括：接收仓库管理设备发送的异常处理策略，所述异常处理策略为所述仓库管理设备在待取出货物的检测信息存在异常时发送的；其中，所述待取出货物放置于货架上，所述待取出货物对应的存放空间为根据所述待取出货物的尺寸信息以及所述待取...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭逸凡，艾鑫，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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