车辆驻车辅助装置制造方法及图纸

车辆驻车辅助装置(10)具有：登记模式，其对设定了所述目标驻车范围的所述驻车场相关的信息进行登记；以及驻车行驶处理执行中的车辆(100)的行驶速度相互不同的多个车速模式，多个车速模式包括能够由使用者择一地选择的两个以上的车速模式，在未选中登记模式的情况下，在驻车行驶处理执行中，根据由使用者等选择的车速模式来控制车速，在选中了登记模式的情况下，在所述驻车行驶处理执行中，与由使用者等所选择的车速模式无关地，根据多个车速模式中的预先确定的一个车速模式使车辆(100)行驶。驶。驶。

【技术实现步骤摘要】
车辆驻车辅助装置


[0001]本专利技术涉及一种车辆驻车辅助装置。

技术介绍

[0002]现有技术中，已知一种使车辆自动地驻车于驾驶者指定的驻车场的车辆驻车辅助装置。该驻车辅助装置构成为，在将车辆驻车于驻车场时，根据图像信息、物体信息、轮胎转数、转向角、转向扭矩、车速、偏航角速度、纵向加速度及横向加速度等信息，计算车辆的当前位置，在掌握车辆与驻车场之间的位置关系的同时将车辆自动地驻车于驻车场。
[0003]另外，这样的车辆驻车辅助装置构成为，在将车辆驻车于指定的驻车场时，能够登记关于该驻车场的信息(以下，称为“驻车场信息”)。例如已知下述构成：通过照相机拍摄在驻车场、其周围存在的立体物体，将该拍摄到的图像(以下，有时称为“照相机图像”)中的立体物体的特征点登记为驻车场信息(例如，参考专利文献1)。此外，在这样的驻车辅助装置中，已知构成为根据照相机图像来计算车辆的当前位置，并计算当前的车辆的位置与目标驻车场之间的关系。
[0004]在这样的车辆驻车辅助装置中，为了提高获取的驻车场信息的精度，优选提高特征点的提取精度和车辆的当前位置的计算精度。为此，优选在获取用于这些计算的信息时的车速较低。即，如果车速变高，则拍摄到的照相机图像的抖动增大，特征点的提取的精度有可能变低。此外，当车速变大时，车辆容易打滑，因此计算的车辆的当前位置可能与实际的车辆的当前位置产生偏离。但是，如果驻车辅助控制的执行中的车速被抑制得较低，则即使在不进行驻车场信息的登记的情况下，也无法将车辆迅速地驻车于驻车场。
[0005]作为在使车辆自动移动时的速度控制，在专利文献2公开了一种构成，目标速度被分级地设定为多个，根据驾驶者的加速操作和制动操作而能够改变目标速度。并且，在专利文献2中公开了下述内容：通过这样的构成，能够根据车辆周围的状况等，将车辆的移动速度改变为所设定的多个目标速度中的一个，由此，能够实现顺畅且操作性优异的驾驶操作辅助。
[0006]但是，在专利文献2公开的构成中，由驾驶者等设定的车速并不一定是能够高精度地登记驻车场信息的车速。
[0007]专利文件1：日本特开2017-138664号公报；专利文献2：日本特开2007-118804号公报。

技术实现思路

[0008]本专利技术是为了应对上述问题而完成的。即，本专利技术的目的之一在于，提供一种能够提高进行登记的驻车场信息的精度的驻车辅助装置。
[0009]本专利技术所涉及的车辆驻车辅助装置实施以车辆容纳于设定在驻车场的目标驻车范围内的方式使所述车辆(100)行驶的驻车行驶处理，所述车辆驻车辅助装置具有：登记模式，其能够由使用者选中或者不选中，对设定了所述目标驻车范围的所述驻车场相关的信
息进行登记；以及所述驻车行驶处理执行中的所述车辆(100)的行驶速度相互不同的多个车速模式，所述多个车速模式包括能够由使用者择一地选择的两个以上的车速模式，在未选中所述登记模式的情况下，在所述驻车行驶处理执行中，根据由使用者等选择的车速模式来控制车速，在选中了所述登记模式的情况下，在所述驻车行驶处理执行中，与由使用者等所选择的车速模式无关地，根据所述多个车速模式中的预先确定的一个车速模式来控制车速。
[0010]专利技术采用了这样的构成，从而在获取与获取设定了目标驻车范围的驻车场(包含目标驻车范围的驻车场)相关的驻车场信息时所使用的信息时，与由作为车辆(100)的使用者的驾驶员等设定的车速模式无关地，根据预先确定的一个车速模式来控制车速。因此，能够以高精度地获取在获取驻车场信息时所使用的信息的车速来行驶。因此，能够获取并登记精度高的驻车场信息。
[0011]可以应用下述构成：所述预先确定的一个车速模式是由使用者能够择一地选择的所述多个车速模式中、车辆(100)的目标速度被设定得最低的车速模式。
[0012]车速越低，在车辆行驶中获取的信息的精度越高。因此，通过将登记模式中的车速模式设定为车辆(100)的目标速度被设定得最低的车速模式，能够提高获取驻车场信息所需的信息的精度。因此，能够获取并登记精度高的驻车场信息。
[0013]可以应用下述构成：所述预先确定的一个车速模式是由使用者能够择一地选择的所述多个车速模式中、与车辆(100)的目标速度被设定得最高的车速模式不同的车速模式。
[0014]通过将登记模式中的车速模式设定为与将车辆(100)的目标速度设定得最高的车速模式不同的车速模式，能够提高在获取驻车场信息时所使用的信息的精度。因此，能够获取并登记精度高的驻车场信息。
[0015]可以应用下述构成：由使用者能够择一地选择的所述多个车速模式为车辆(100)的目标速度被设定为规定的值的中速模式、车辆(100)的目标速度被设定为比所述规定的值更高的高速模式、车辆(100)的目标速度被设定为比所述规定的值更低的低速模式这三个车速模式，预先确定的一个车速模式是所述低速模式。
[0016]可以应用下述构成：所述预先确定的一个车速模式是由使用者能够择一地选择的所述多个车速模式中、所述车辆(100)的行驶速度的上限值最低的车速模式。
[0017]车速越低，在车辆(100)的行驶中获取的信息的精度越高。因此，通过将登记模式中的车速模式设定为车速的上限值最低的车速模式，能够提高获取驻车场信息所需的信息的精度。因此，能够获取并登记精度高的驻车场信息。
[0018]可以应用下述构成：所述预先确定的一个车速模式是由使用者能够择一地选择的所述多个车速模式中、与所述车辆(100)的行驶速度的上限值最高的车速模式不同的车速模式。
[0019]通过将登记模式中的车速模式设定为与车速的上限值最高的车速模式不同的车速模式，能够提高获取驻车场所使用的信息的精度。因此，能够获取并登记精度高的驻车场信息。
[0020]另外，可以应用下述构成：由使用者能够择一地选择的所述多个车速模式为车辆(100)的行驶速度的上限值被规定为规定的值的中速模式、车辆(100)的行驶速度的上限值比所述规定的值更高的高速模式、车辆(100)的行驶速度的上限值比所述规定的值更低的
低速模式这三个车速模式，预先确定的一个车速模式是所述低速模式。
附图说明
[0021]图1是表示本专利技术的实施方式的车辆驻车辅助装置以及应用该车辆驻车辅助装置的车辆的图。图2是表示设定菜单图像的示例的图。图3是表示对速度模式进行选择的处理的示例的流程图。
具体实施方式
[0022]以下，参照附图，对本专利技术的实施方式进行说明。为了便于说明，在以下的说明中，有时将本专利技术的实施方式涉及的车辆驻车辅助装置10简称为“本装置10”。本装置10构成为能够执行驻车辅助控制。驻车辅助控制为下述控制：在驻车场设定目标驻车范围，不需要驾驶者操作加速踏板14、制动踏板15和方向盘16而将车辆100驻车于目标驻车范围。目标驻车范围是通过驻车辅助控制使车辆100驻车的范围(区域)，具有能够容纳车辆100的大小。然后，本装置10通过驻车辅助控制使车辆100以容纳于目标驻车范围的方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆驻车辅助装置，其实施以车辆容纳于设定在驻车场的目标驻车范围内的方式使所述车辆行驶的驻车行驶处理，所述车辆驻车辅助装置具有：登记模式，其能够由使用者选中或者不选中，对设定了所述目标驻车范围的所述驻车场相关的信息进行登记；以及所述驻车行驶处理执行中的所述车辆的行驶速度相互不同的多个车速模式，所述多个车速模式包括能够由使用者择一地选择的两个以上的车速模式，在未选中所述登记模式的情况下，在所述驻车行驶处理执行中，根据由使用者等选择的车速模式来控制车速，在选中了所述登记模式的情况下，在所述驻车行驶处理执行中，与由使用者等所选择的车速模式无关地，根据所述多个车速模式中的预先确定的一个车速模式来控制车速。2.根据权利要求1所述的车辆驻车辅助装置，其中，所述预先确定的一个车速模式是由使用者能够择一地选择的所述多个车速模式中、车辆的目标速度被设定得最低的车速模式。3.根据权利要求2所述的车辆驻车辅助装置，其中，所述预先确定的一个车速模式是由使用者能够择一地选择的所述多个车速模式中、与车辆的目标速度被设定得最高的车速模式不同的车速模式。4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：水濑雄树，中川拓也，堀口淳任，今井规夫，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：