停车辅助装置、停车辅助方法以及非暂时性存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种停车辅助装置包括电子控制单元(14)。上述电子控制单元(14)以如下方式设定作为车辆(1)的车速的目标的目标速度图形，即，在使上述车辆(1)从引导开始位置以规定的加速度加速之后，在距使上述车辆(1)停车的目标位置亦即目标停车位置的剩余距离为从第一剩余距离的位置到比上述第一剩余距离小的第二剩余距离的位置的期间使上述车辆(1)以第一减速度减速，在从上述第二剩余距离的位置到上述目标停车位置的期间使上述车辆(1)以比上述第一减速度大的第二减速度减速。上述电子控制单元(14)基于上述目标速度图形来进行上述车辆(1)的制动驱动控制。车辆(1)的制动驱动控制。车辆(1)的制动驱动控制。

【技术实现步骤摘要】
停车辅助装置、停车辅助方法以及非暂时性存储介质


[0001]本专利技术的实施方式涉及停车辅助装置、停车辅助方法以及非暂时性存储介质。

技术介绍

[0002]已知一种控制车辆来使该车辆在停车区域停车的停车辅助装置。停车辅助装置通过计算到停车区域的移动路径并按照该移动路径对车辆进行转向操纵，由此将车辆引导至停车区域。另外，已知一种在将车辆引导至停车区域时，除转向操纵控制以外，还进行制动控制、加减速控制的停车辅助装置。
[0003]在停车辅助中，会存在希望提高停车区域内的停车位置精度的情况。然而，在制动控制、加减速控制等自动停车的制动驱动控制中，在车辆的实际速度相对于目标速度的追随性较低的情况下，难以使车辆高精度地停止在停车区域内。

技术实现思路

[0004]实施方式提供一种能够提高自动停车的制动驱动控制中的停车位置精度的停车辅助装置、停车辅助方法以及非暂时性存储介质。
[0005]实施方式所涉及的停车辅助装置包括电子控制单元。上述电子控制单元以如下方式设定作为车辆的车速的目标的目标速度图形，即，在使上述车辆从引导开始本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种停车辅助装置，包括电子控制单元(14)，其中，所述电子控制单元(14)以如下方式设定作为车辆(1)的车速的目标的目标速度图形，即，在使所述车辆(1)从引导开始位置以规定的加速度加速之后，在距使所述车辆(1)停车的目标位置亦即目标停车位置的剩余距离为从第一剩余距离的位置到比所述第一剩余距离小的第二剩余距离的位置的期间使所述车辆(1)以第一减速度减速，在从所述第二剩余距离的位置到所述目标停车位置的期间使所述车辆(1)以比所述第一减速度大的第二减速度减速，所述电子控制单元(14)基于所述目标速度图形来进行所述车辆(1)的制动驱动控制。2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，所述电子控制单元(14)在以所述规定的加速度使所述车辆(1)加速时的行驶距离、以所述第一减速度使所述车辆(1)减速时的行驶距离、以及以所述第二减速度使所述车辆(1)减速时的行驶距离之和大于从所述引导开始位置到所述目标停车位置的距离时，以从比所述第一剩余距离小且比所述第二剩余距离大的剩余距离的位置开始按所述第一减速度进行减速的方式设定所述目标速度图形。3.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置，其中，所述电子控制单元(14)在以所述规定的加速度使所述车辆(1)加速时的行驶距离与以所述第二减速度使所述车辆减速时的行驶距离之和大于从所述引导开始位置到所述目标停车位置的距离时，以在以所述规定的加速度使所述车辆(1)加速之后，不使用所述第一减速度而以所述第二减速度使所述车辆(1)减速的方式设定所述目标速度图形。4.根据权利要求1～3中的任一项所述的停车辅助装置，其中，还包括存储部，所述存储部存储表示停车辅助中的针对...

【专利技术属性】
技术研发人员：水谷友一，稻垣博纪，立花裕之，清川裕介，小濑垣庆彦，友泽元克，大村明宽，岩泽和磨，横田尚大，东条惇，水濑雄树，大林干生，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：