提供车辆驻车辅助装置，在为了使车辆驻车于驻车场而使车辆自动行驶时，能够可靠地把握车辆与驻车场的位置关系。当车辆在驻车场的旁边停车时，车辆驻车辅助装置从照相机图像获取与驻车场相关的信息作为第1信息，将第1信息登记为驻车场信息，当通过驻车辅助控制使车辆向驻车场的驻车完成时，车辆驻车辅助装置从照相机图像获取与驻车场相关的信息作为第2信息，将第2信息登记为驻车场信息。在登记了驻车场信息后，在车辆在驻车场的旁边停车的情况下，车辆驻车辅助装置从本次获取的照相机图像获取与驻车场相关的信息作为本次的驻车场信息，通过对照本次的驻车场信息与已登记的驻车场信息，一边把握车辆与驻车场的位置关系一边执行驻车辅助控制。行驻车辅助控制。行驻车辅助控制。
【技术实现步骤摘要】
车辆驻车辅助装置
[0001]本专利技术涉及车辆驻车辅助装置。
技术介绍
[0002]已知使车辆自动驻车于未设置划分驻车分区的白线等分区线的驻车场(例如私人住宅的驻车场)的车辆驻车辅助装置。作为这样的车辆驻车辅助装置，已知如下构成的车辆驻车辅助装置(例如参照日本特开2017-138664号公报)：在使车辆驻车于驻车场时登记与该驻车场相关的信息(以下称为“驻车场信息”)，在车辆下次自动驻车于该驻车场时，将当时获取的驻车场信息与已登记的驻车场信息进行对照，一边把握车辆与驻车场之间的位置关系一边使车辆自动地驻车于驻车场。该车辆驻车辅助装置构成为，例如基于由照相机拍摄到的驻车场的图像(以下称为“照相机图像”)获取驻车场信息。
技术实现思路
[0003]在使车辆自动驻车于驻车场的期间，车辆与驻车场的位置关系时刻在变化。并且，如果车辆与驻车场的位置关系(以下称为“相对位置关系”)不同，则即使同一对象物被摄于照相机图像，照相机图像所拍摄的对象物的图像的形状也不同。因此，在登记有在相对位置关系处于某个特定的位置关系的时间点的照相机图像获取的驻车场信息的情况下，在为了使车辆驻车于驻车场而使车辆自动行驶时，相对位置关系从上述特定的位置关系大幅偏离的时间点的照相机图像获取到的驻车场信息即使与已登记的驻车场信息进行对照，也可能无法可靠地把握那时的相对位置关系。在这种情况下，存在无法使车辆可靠地驻车于驻车场的规定位置的可能性。
[0004]本专利技术是为了应对上述课题而做出的。即，本专利技术的目的之一在于，提供一种在为了使车辆驻车于驻车场而使车辆自动行驶时，能够可靠地把握车辆与驻车场的位置关系的车辆驻车辅助装置。
[0005]本专利技术所涉及的车辆驻车辅助装置具备：照相机，以能够对车辆的周围进行拍摄的方式安装于所述车辆；以及控制单元，构成为能够执行下述驻车辅助控制，即，获取由所述照相机拍摄到的图像作为照相机图像，一边使用从该照相机图像获取到的、与驻车场相关的信息，一边使所述车辆自动驻车于所述驻车场。
[0006]当所述车辆在所述驻车场的旁边停车时，所述控制单元从所述照相机图像获取与所述驻车场相关的信息作为第1信息，将所述第1信息登记为驻车场信息，当通过所述驻车辅助控制完成所述车辆向所述驻车场的驻车时，从所述照相机图像获取与所述驻车场相关的信息作为第2信息，将所述第2信息登记为所述驻车场信息。
[0007]此外，所述控制单元在登记了所述驻车场信息后，在所述车辆在所述驻车场的旁边停车的情况下，从本次获取的所述照相机图像获取与所述驻车场相关的信息，作为本次的驻车场信息，通过对照所述本次的驻车场信息与所述已登记的驻车场信息，一边把握所述车辆与所述驻车场的位置关系一边执行所述驻车辅助控制。
[0008]据此，在车辆在驻车场的入口附近停止时和车辆向驻车场的驻车完成时这2次，获取驻车场信息。由此，在直到使车辆自动驻车于驻车场为止的期间，车辆与驻车场的位置关系和获取了驻车场信息时的车辆与驻车场的位置关系之间的偏差收敛至更小的范围。因此，能够通过对照直到使车辆自动驻车于驻车场为止的期间获取的驻车场信息与已登记的驻车场信息，更可靠地把握车辆与驻车场的位置关系。其结果，能够使车辆更可靠地驻车于驻车场的规定位置。
[0009]在本专利技术所涉及的车辆驻车辅助装置中，所述控制单元也可以构成为：在通过所述驻车辅助控制而所述车辆的行驶开始后，直到通过所述驻车辅助控制而所述车辆向所述驻车场的驻车完成为止的期间，至少1次从所述照相机图像获取与所述驻车场相关的信息作为第3信息，将所述第3信息登记为所述驻车场信息。
[0010]据此，在车辆在驻车场的入口附近停止时、车辆向驻车场的驻车完成时以及直到车辆向驻车场的驻车完成为止的期间这3次，获取驻车场信息。由此，在直到使车辆自动驻车于驻车场为止的期间的车辆与驻车场的位置关系和获取了驻车场信息时的车辆与驻车场的位置关系之间的偏差收敛至更小的范围。因此，能够通过对照直到使车辆自动驻车于驻车场为止的期间获取的驻车场信息与已登记的驻车场信息，更可靠地把握车辆与驻车场的位置关系。
[0011]此外，在本专利技术所涉及的车辆驻车辅助装置中，所述控制单元也可以构成为：在通过所述驻车辅助控制而所述车辆的行驶开始后，直到通过所述驻车辅助控制而所述车辆向所述驻车场的驻车完成为止，在预测为所述车辆直行后，在直到通过所述驻车辅助控制而所述车辆向所述驻车场的驻车完成为止的期间，至少1次从所述照相机图像获取与所述驻车场相关的信息作为第3信息，将所述第3信息登记为所述驻车场信息。
[0012]此外，在本专利技术所涉及的车辆驻车辅助装置中，所述控制单元也可以构成为：在通过所述驻车辅助控制而所述车辆的行驶开始后，直到通过所述驻车辅助控制而所述车辆向所述驻车场的驻车完成为止，在预测为所述车辆直行的时间点，从所述照相机图像获取与所述驻车场相关的信息作为第3信息，将所述第3信息登记为所述驻车场信息。
[0013]此外，在本专利技术所涉及的车辆驻车辅助装置中，所述控制单元也可以构成为：在通过所述驻车辅助控制而所述车辆的行驶开始后，直到通过所述驻车辅助控制而所述车辆向所述驻车场的驻车完成为止，从预测为所述车辆直行起所述车辆行驶了规定距离的时间点，从所述照相机图像获取与所述驻车场相关的信息作为第4信息，将所述第4信息登记为所述驻车场信息。
[0014]此外，在本专利技术所涉及的车辆驻车辅助装置中，所述控制单元也可以构成为：在通过所述驻车辅助控制而所述车辆的行驶开始后，直到通过所述驻车辅助控制而所述车辆向所述驻车场的驻车完成为止，从预测为所述车辆直行起，每当所述车辆行驶规定距离时，都从所述照相机图像获取与所述驻车场相关的信息作为第4信息，将所述第4信息登记为所述驻车场信息。
[0015]据此，车辆并非转向而是直行时的驻车场信息被登记。不论车辆相对于驻车场处于怎样的位置关系，都能从车辆直行时的照相机图像稳定地获取固定的驻车场信息。因此，能够通过对照在车辆直行时获取的驻车场信息和在车辆直行时获取并登记的驻车场信息，来更可靠地把握车辆与驻车场的位置关系。
[0016]此外，在本专利技术所涉及的车辆驻车辅助装置中，与所述驻车场相关的信息包括例如与所述照相机图像中的特征点相关的信息。
[0017]据此，与照相机图像中的驻车场的特征点相关的信息被登记为驻车场信息。
[0018]此外，在本专利技术所涉及的车辆驻车辅助装置中，与所述驻车场相关的信息包括例如与以规定位置为基准的、所述照相机图像中的特征点的位置相关的信息。
[0019]据此，以规定位置为基准的特征点的位置被登记为驻车场信息。
[0020]此外，在本专利技术所涉及的车辆驻车辅助装置中，所述照相机包括例如对所述车辆的前方拍摄的前方照相机、对所述车辆的后方拍摄的后方照相机、对所述车辆的左侧拍摄的左侧照相机及对所述车辆的右侧拍摄的右侧照相机。
[0021]本专利技术的各构成要素不限于参照以下的附图而记载的实施方式。通过对参照以下的附图而记载的本专利技术的实施方式的说明，能本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆驻车辅助装置，具备：照相机，以能够对车辆的周围进行拍摄的方式安装于所述车辆；以及控制单元，构成为能够执行下述驻车辅助控制，即，获取由所述照相机拍摄到的图像作为照相机图像，一边使用从该照相机图像获取到的、与驻车场相关的信息，一边使所述车辆自动驻车于所述驻车场，在所述车辆驻车辅助装置中，所述控制单元构成为：当所述车辆在所述驻车场的旁边停车时，从所述照相机图像获取与所述驻车场相关的信息作为第1信息，将所述第1信息登记为驻车场信息，当通过所述驻车辅助控制完成所述车辆向所述驻车场的驻车时，从所述照相机图像获取与所述驻车场相关的信息作为第2信息，将所述第2信息登记为所述驻车场信息，所述控制单元构成为：在登记了所述驻车场信息后，在所述车辆在所述驻车场的旁边停车的情况下，从本次获取的所述照相机图像获取与所述驻车场相关的信息，作为本次的驻车场信息，通过对照所述本次的驻车场信息与所述已登记的驻车场信息，一边把握所述车辆与所述驻车场的位置关系一边执行所述驻车辅助控制。2.根据权利要求1所述的车辆驻车辅助装置，其中，所述控制单元构成为：在通过所述驻车辅助控制而所述车辆的行驶开始后，直到通过所述驻车辅助控制而所述车辆向所述驻车场的驻车完成为止的期间，至少1次从所述照相机图像获取与所述驻车场相关的信息作为第3信息，将所述第3信息登记为所述驻车场信息。3.根据权利要求1所述的车辆驻车辅助装置，其中，所述控制单元构成为：在通过所述驻车辅助控制而所述车辆的行驶开始后，直到通过所述驻车辅助控制而所述车辆向所述驻车场的驻车完成为止，在预测为所述车辆直行后，在直到通过所述驻车辅助控制而所述车辆向所述驻车场的驻车完成为止的期间，至少1次从所述照相机图像获取与所述驻车场相关的信息作为第3信息，将所述第3信息登记为所述驻车...
【专利技术属性】
技术研发人员：日荣悠，木田祐介，丸木大树，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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