车辆停车辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种在特征点注册时和自动停车时围绕车辆、停车场的状况不同的情况下也能够使车辆自动地停车到停车场的车辆停车辅助装置。该车辆停车辅助装置，在车辆停止在停车场旁边时，从拍摄图像中取得停车场入口的地面的特征点作为入口特征点，利用从拍摄图像中取得的停车场信息执行停车辅助控制，对停车场信息进行注册，该停车场信息包括入口特征点信息。之后，在车辆停止在未判断的停车场的旁边的情况下，取得未判断的停车场的入口的地面的特征点作为未对照的特征点，通过将其和入口特征点信息进行对照，判断为未判断的停车场是已注册的停车场的情况下，利用本次得到的停车场信息和注册了的停车场信息执行停车辅助控制。信息和注册了的停车场信息执行停车辅助控制。信息和注册了的停车场信息执行停车辅助控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆停车辅助装置


[0001]本专利技术涉及一种车辆停车辅助装置。

技术介绍

[0002]已知有一种车辆停车辅助装置，其使车辆自动地停车到未设置划分停车区划的白线等划分线的停车场(例如，私人住宅的停车场)。该车辆停车辅助装置被配置为，在车辆到停车场停车时，对与该停车场相关的信息(以下，称为“停车场信息”)进行注册，在下次要将车辆自动地停车到该停车场时，对那时取得的停车场信息与已注册的停车场信息进行对照，掌控车辆与停车场的位置关系，与此同时自动地将车辆停车到停车场。作为这样的车辆停车辅助装置，已知一种将通过摄像机拍摄停车场内的立体物体或停车场周边的立体物体而取得的图像(以下称为“拍摄图像”)中拍摄到的立体物体的特征点作为停车场信息进行注册的车辆停车辅助装置(例如，参照日本特开2017-138664号公报)。

技术实现思路

[0003]在进行立体物体的特征点的注册(以下，简称为“特征点注册”)时仅驾驶者搭乘于车辆，但在进行车辆向停车场的自动停车(以下，简称为“自动停车”)时除了驾驶者之外还有其他乘员搭乘于车辆的情况下，在特征点注册时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆停车辅助装置，具有：摄像机，其以能够拍摄车辆的周围的方式安装在所述车辆；控制单元，其能够执行停车辅助控制，所述停车辅助控制为利用与停车场相关的信息将所述车辆自动地停车到所述停车场，所述与停车场相关的信息是从由所述摄像机拍摄的图像中作为停车场信息而取得的，所述控制单元被配置为，取得在所述车辆停止在所述停车场的旁边时由所述摄像机拍摄的所述停车场的图像作为拍摄图像，从所述拍摄图像中取得所述停车场的入口的地面的特征点作为入口特征点，利用从本次取得的所述拍摄图像中取得的所述停车场信息执行所述停车辅助控制，对所述停车场信息进行注册，所述停车场信息包括与取得的所述入口特征点相关的信息作为入口特征点信息，所述控制单元被配置为，在注册了所述停车场信息之后所述车辆停止在未判断的停车场的旁边的情况下，取得所述拍摄图像，从本次取得的所述拍摄图像中取得所述未判断的停车场的入口的地面的特征点作为未对照的特征点，通过将与所述未对照的特征点相关的信息和所述入口特征点信息进行对照，判断所述未判断的停车场是否为注册了所述停车场信息的所述停车场即已注册的停车场，在判断为所述未判断的停车场是所述已注册的停车场的情况下，利用本次得到的所述停车场信息和注册了的所述停车场信息执行所述停车辅助控制。2.根据权利要求1所述的车辆停车辅助装置，其中，所述控制单元被配置为，将所述拍摄图像分割为多个规定分割范围，从所述规定分割范围分别取得至少一个所述特征点，所述入口特征点是从所述规定分割范围分别取得的特征点。3.根据权利要求2所述的车辆停车辅助装置，其中，所述规定分割范围为相同大小。4.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：日荣悠，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：