停车辅助装置、停车辅助方法、以及非暂时性存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术的停车辅助装置(34)包括取得部(71)、检测部(72)以及停车辅助部(74)。上述停车辅助部(74)在需要上述车辆(10)在车辆(10)的一部进入到停车区域的状态下的折返的情况下，当一部分进入到上述停车区域的状态的上述车辆(10)的、相对于上述停车区域的入口侧的端部的向上述停车区域外的突出量小于阈值时，无论是否满足上述车辆(10)的折返的条件均使上述车辆(10)折返。述车辆(10)折返。述车辆(10)折返。

【技术实现步骤摘要】
停车辅助装置、停车辅助方法、以及非暂时性存储介质


[0001]本专利技术涉及停车辅助装置、停车辅助方法、以及非暂时性存储介质。

技术介绍

[0002]已知一种控制车辆来使该车辆在停车区域停车的停车辅助装置。作为这种停车辅助装置辅助停车的停车方式有并列停车。
[0003]通常，在并列停车中，进行停车的车辆的后续车辆在该停车完成之前在停车区域的前侧的通路停车。然而，在车辆的折返位置设定在停车区域的比较靠里侧而使车辆完全进入停车区域的情况下等，存在如下担忧，即，后续车辆的驾驶员认为停车已完成而使该后续车辆前进，后续车辆在折返动作中的车辆的前方通过。

技术实现思路

[0004]因此，本专利技术提供一种能够提高并列停车的安全性的停车辅助装置、停车辅助方法、以及非暂时性存储介质。
[0005]本专利技术的第一方式所涉及的停车辅助装置包括：取得部，其取得车辆的周边的信息亦即周边信息；检测部，其基于通过上述取得部取得的上述周边信息来检测上述车辆的停车区域；以及停车辅助部，其计算上述车辆的停车区域所包含的上述车辆的停车目标位置和使上述车辆移动至上述停车目标位置用的移动路径，并使上述车辆按照上述移动路径移动至上述停车目标位置。上述停车辅助部在上述车辆的停车为并列停车且需要上述车辆在上述车辆的一部分进入到上述停车区域的状态下的折返的情况下，当一部分进入到上述停车区域的状态的上述车辆的、相对于上述停车区域的入口侧的端部的向上述停车区域外的突出量小于阈值时，无论是否满足上述车辆的折返的条件均使上述车辆折返。r/>[0006]根据这种停车辅助装置，例如，停车辅助部由于在相对于停车区域的入口侧的端部的向停车区域外的突出量小于阈值时，无论是否满足车辆的折返的条件均使车辆折返，因此能够向该车辆的周边通知停车动作为持续进行中。由此，能够提高并列停车的安全性。
[0007]在上述方式中，也可以上述车辆的折返的条件包括上述停车目标位置的可靠度达到了规定的基准。
[0008]根据这种停车辅助装置，例如，即使在停车目标位置的可靠度未达到规定的基准的情况下，也能够使车辆折返。
[0009]在上述方式中，也可以上述车辆的折返的条件包括上述车辆到达了设定于上述移动路径的折返位置。
[0010]根据这种停车辅助装置，例如，即使在车辆未到达设定的折返位置的情况下，也能够使车辆折返。
[0011]本专利技术的第二方式所涉及的停车辅助方法包括：取得部取得车辆的周边的信息亦即周边信息；检测部基于通过上述取得部取得的上述周边信息来检测上述车辆的停车区域；停车辅助部计算上述车辆的停车区域所包含的上述车辆的停车目标位置和使上述车辆
移动至上述停车目标位置用的移动路径，并使上述车辆按照上述移动路径移动至上述停车目标位置；以及上述停车辅助部在上述车辆的停车为并列停车且需要上述车辆在上述车辆的一部分进入到上述停车区域的状态下的折返的情况下，当一部分进入到上述停车区域的状态的上述车辆的、相对于上述停车区域的入口侧的端部的向上述停车区域外的突出量小于阈值时，无论是否满足上述车辆的折返的条件均使上述车辆折返。
[0012]根据这种停车辅助方法，例如，停车辅助部由于在相对于停车区域的入口侧的端部的向停车区域外的突出量小于阈值时，无论是否满足车辆的折返的条件均使车辆折返，因此能够向该车辆的周边通知停车动作为持续进行中。由此，能够提高并列停车的安全性。
[0013]本专利技术的第三方式所涉及的非暂时性存储介质，储存能够通过一个或多个处理器执行、且使上述一个或多个处理器执行以下功能的命令，即：取得部取得车辆的周边的信息亦即周边信息；检测部基于通过上述取得部取得的上述周边信息来检测上述车辆的停车区域；停车辅助部计算上述车辆的停车区域所包含的上述车辆的停车目标位置和使上述车辆移动至上述停车目标位置的移动路径，并使上述车辆按照上述移动路径移动至上述停车目标位置；以及上述停车辅助部在上述车辆的停车为并列停车且需要上述车辆在上述车辆的一部分进入到上述停车区域的状态下的折返的情况下，当一部分进入到上述停车区域的状态的上述车辆的、相对于上述停车区域的入口侧的端部的向上述停车区域外的突出量小于阈值时，无论是否满足上述车辆的折返的条件均使上述车辆折返。
[0014]根据这种非暂时性存储介质，例如，停车辅助部由于在相对于停车区域的入口侧的端部的向停车区域外的突出量小于阈值时，无论是否满足车辆的折返的条件均使车辆折返，因此能够向该车辆的周边通知停车动作为持续进行中。由此，能够提高并列停车的安全性。
附图说明
[0015]以下将参考附图描述本专利技术示例性实施例的特征、优点、技术以及工业意义，其中，相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
[0016]图1是搭载实施方式的停车辅助系统的车辆的俯视图。
[0017]图2是表示实施方式的停车辅助系统的整体结构的框图。
[0018]图3是说明实施方式的停车辅助装置的功能的功能框图。
[0019]图4是实施方式的停车辅助中的车辆的周边的俯视图。
[0020]图5是实施方式的停车辅助中的车辆的周边的俯视图。
[0021]图6是实施方式的停车辅助装置执行的停车辅助处理的流程图。
[0022]图7是实施方式的停车辅助装置执行的停车辅助处理中的与折返相关的处理的流程图。
[0023]图8是用于说明实施方式的停车目标位置的可靠度的说明图。
[0024]图9是用于说明实施方式的停车目标位置的可靠度的说明图。
具体实施方式
[0025]以下，公开本专利技术的例示性的实施方式。以下所示的实施方式的结构、以及通过该结构所带来的作用、结果、以及效果为一个例子。本专利技术也能够通过以下实施方式所公开的
结构以外的结构来实现，并且能够得到基于基本结构的各种效果、衍生的效果中的至少一个。
[0026]图1是搭载实施方式的停车辅助系统20的车辆10的俯视图。车辆10例如即可以是以内燃机(发动机，未图示)作为驱动源的汽车(内燃机车)，也可以是以电动机(马达，未图示)作为驱动源的汽车(电动车、燃料电池车等)，还可以是以它们双方作为驱动源的汽车(混合动力汽车)。另外，车辆10既能够搭载各种变速装置，又能够搭载驱动内燃机、电动机所需的各种装置(系统、部件等)。另外，与车辆10中的车轮13的驱动相关的装置的方式、个数、以及布局等能够进行各种设定。
[0027]如图1所示，车辆10具备车体12、四个车轮13、一个或多个(在本实施方式中为四个)拍摄部14a、14b、14c、14d、以及一个或多个(在本实施方式中为八个)测距部16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j、16k、16l。在不需要区分拍摄部14a、14b、14c、14d的情况下，记载为拍摄部14。在不需要区分测距部16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j、16k、16l的情况下，记载为测距部16。
[0028]车体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种停车辅助装置(34)，包括：取得部(71)，其取得车辆(10)的周边的信息亦即周边信息；检测部(72)，其基于通过所述取得部(71)取得的所述周边信息来检测所述车辆(10)的停车区域；以及停车辅助部(74)，其计算所述车辆(10)的停车区域所包含的所述车辆(10)的停车目标位置和使所述车辆(10)移动至所述停车目标位置用的移动路径，并使所述车辆(10)按照所述移动路径移动至所述停车目标位置，其中，所述停车辅助部(74)在所述车辆(10)的停车为并列停车且需要所述车辆(10)在所述车辆(10)的一部分进入到所述停车区域的状态下的折返的情况下，当一部分进入到所述停车区域的状态的所述车辆(10)的、相对于所述停车区域的入口侧的端部的向所述停车区域外的突出量小于阈值时，无论是否满足所述车辆(10)的折返的条件均使所述车辆(10)折返。2.根据权利要求1所述的停车辅助装置(34)，其中，所述车辆(10)的折返的条件包括所述停车目标位置的可靠度达到了规定的基准。3.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置(34)，其中，所述车辆(10)的折返的条件包括所述车辆到达了设定于所述移动路径的折返位置。4.一种停车辅助方法，其中，包括：取得部(71)取得车辆(10)的周边的信息亦即周边信息；检测部(72)基于通过所述取得部(71)取得的所述周边信息来检测所述车辆(10)的停车区域；停车辅助部(74)计算所述车辆(10)的停车区域所包含的所述车辆(10)的停车目标位置和...

【专利技术属性】
技术研发人员：立花裕之，稻垣博纪，水谷友一，清川裕介，友泽元克，小濑垣庆彦，大村明宽，岩泽和磨，今井规夫，水濑雄树，堀口淳任，中川拓也，大林干生，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：