本发明专利技术涉及一种停车辅助装置，包括：获取部，获取表示车辆的周边状况的周边信息；路径获取部，为了使车辆以后退姿势停车到基于周边信息决定的车辆的停车目标位置，获取用于从车辆的当前位置起进行前进引导的前进引导路径以及用于从该前进引导路径上的前进停止位置起将车辆后退引导至停车目标位置的后退引导路径；修正位置设定部，在前进引导中在到达前进停止位置之前获取到表示可能与车辆接触的物体的周边信息的情况下，在比物体靠跟前规定距离的前进引导路径上设定修正停止位置；以及控制部，执行从规定的位置起开始减速以使车辆以通常引导控制中的标准停止减速度停止到修正停止位置的制动驱动控制。正停止位置的制动驱动控制。正停止位置的制动驱动控制。
【技术实现步骤摘要】
停车辅助装置、停车辅助方法以及记录介质
[0001]本专利技术的实施方式涉及停车辅助装置、停车辅助方法以及记录介质。
技术介绍
[0002]以往，将车辆引导至停车目标位置的停车辅助装置被实用化。例如，基于拍摄车辆的周围而得到的图像决定停车空间，生成将车辆从车辆的当前的位置引导至在停车空间内设定的停车目标位置的引导路径。然后，根据引导路径，例如执行车辆的制动驱动控制、转向操纵控制，例如自动地将车辆引导至停车空间(停车目标位置)。此时，也提出了在引导中发现了有与车辆接触之虞的障碍物的情况下，重新生成引导路径的停车辅助装置。
[0003]专利文献1：日本特开2018－158674号公报
[0004]在使车辆通过后退行驶入库到停车空间的情况下，车辆为了使后部朝向停车空间，一般而言在暂时通过前进行驶通过停车空间的前方之后，进行后退行驶。该情况下，在确定了停车空间的时刻，生成(设定)包括上述那样的前进行驶和后退行驶的引导路径。此时，有不能完全检知在向远离停车空间的方向延伸的前进引导路径的终端(用于折返的停止位置)周围存在的物体(例如，障碍物)的情况。而且，若在执行根据前进引导路径的引导的过程中检知到物体，则有为了避免物体与车辆的接触，而执行不自然的举动(引导)的情况，有给予搭乘者(驾驶员等)不协调感、不安感的情况。因此，若能够提供即使在路径引导中检知到物体的情况下，也能够抑制不自然的举动的产生，并且平稳地继续进行到停车目标位置的引导的停车辅助装置，则有意义。
技术实现思路
[0005]本专利技术的实施方式所涉及的停车辅助装置例如包括：获取部，获取由搭载于车辆的检测器获取的表示上述车辆的周边状况的周边信息；路径获取部，为了使上述车辆以后退姿势停车到基于上述周边信息决定的上述车辆的停车目标位置，获取用于从上述车辆的当前位置起进行前进引导的前进引导路径以及用于从上述前进引导路径上的前进停止位置起将上述车辆后退引导至上述停车目标位置的后退引导路径；修正位置设定部，在沿着上述前进引导路径的前进引导中，在到达上述前进停止位置之前获取到表示可能与上述车辆接触的物体的上述周边信息的情况下，在比上述物体靠跟前规定距离的上述前进引导路径上设定修正停止位置；以及控制部，执行从规定的位置起开始减速以使上述车辆以通常引导控制中的标准停止减速度停止到上述修正停止位置的制动驱动控制。根据该构成，例如，在确认了物体的存在时，在前进引导路径上设定修正停止位置以使车辆在物体的跟前规定距离处停止，来修正前进引导路径。另外，执行从规定的位置起开始减速以使车辆以通常引导控制中的标准停止减速度停止到该修正停止位置的制动驱动控制。其结果是，能够抑制不自然的举动的产生，并且能够继续执行之后的停车辅助。
[0006]本专利技术的实施方式所涉及的停车辅助装置的上述控制部例如也可以将上述标准停止减速度设定为在用于避免与上述物体的接触的自动制动控制中能够输出的最大减速
度以下的减速度。根据该构成，例如能够使紧急制动不容易识别，并且能够使平稳地停止到修正停止位置变得容易。
[0007]本专利技术的实施方式所涉及的停车辅助装置的上述控制部例如也可以在获取到表示上述物体的上述周边信息时的上述车辆的位置比上述规定的位置接近上述物体的情况下，将减速度设定为上述标准停止减速度以上且上述最大减速度以下之间的值。根据该构成，例如能够避免成为紧急制动，并且能够可靠地停止到修正停止位置。
[0008]本专利技术的实施方式所涉及的停车辅助装置的上述控制部例如也可以将上述标准停止减速度设定为成为使上述车辆停止到上述停车目标位置时的减速度。根据该构成，例如即使在停止到修正停止位置的情况下，也能够实现与用于通常的停车的停止时相同的减速停止，能够通过停车辅助的整体实现车辆的平稳的移动(引导)。
[0009]本专利技术的实施方式所涉及的停车辅助方法包括：获取步骤，获取由搭载于车辆的检测器获取的表示上述车辆的周边状况的周边信息；路径获取步骤，为了使上述车辆以后退姿势停车到基于上述周边信息决定的上述车辆的停车目标位置，获取用于从上述车辆的当前位置起进行前进引导的前进引导路径以及用于从上述前进引导路径上的前进停止位置起将上述车辆后退引导至上述停车目标位置的后退引导路径；修正位置设定步骤，在沿着上述前进引导路径的前进引导中，在到达上述前进停止位置之前获取到表示可能与上述车辆接触的物体的上述周边信息的情况下，在比上述物体靠跟前规定距离的上述前进引导路径上设定修正停止位置；以及控制步骤，执行从规定的位置起开始减速以使上述车辆以通常引导控制中的标准停止减速度停止到上述修正停止位置的制动驱动控制。根据该构成，例如，在确认了物体的存在时，在前进引导路径上设定修正停止位置以使车辆在物体的跟前规定距离处停止，来修正前进引导路径。另外，执行从规定的位置起开始减速以使车辆以通常引导控制中的标准停止减速度停止到该修正停止位置的制动驱动控制。其结果是，能够抑制不自然的举动(引导)的产生，并且能够继续执行之后的停车辅助。
[0010]本专利技术的实施方式所涉及的记录介质，存储有停车辅助程序，停车辅助程序使计算机执行：获取步骤，获取由搭载于车辆的检测器获取的表示上述车辆的周边状况的周边信息；路径获取步骤，为了使上述车辆以后退姿势停车到基于上述周边信息决定的上述车辆的停车目标位置，获取用于从上述车辆的当前位置起进行前进引导的前进引导路径以及用于从上述前进引导路径上的前进停止位置起将上述车辆后退引导至上述停车目标位置的后退引导路径；修正位置设定步骤，在沿着上述前进引导路径的前进引导中，在到达上述前进停止位置之前获取到表示可能与上述车辆接触的物体的上述周边信息的情况下，在比上述物体靠跟前规定距离的上述前进引导路径上设定修正停止位置；以及控制步骤，执行从规定的位置起开始减速以使上述车辆以通常引导控制中的标准停止减速度停止到上述修正停止位置的制动驱动控制。根据该构成，例如在确认了物体的存在时，能够进行在前进引导路径上设定修正停止位置以使车辆在物体的跟前规定距离处停止的处理。另外，能够进行执行从规定的位置起开始减速以使车辆以通常引导控制中的标准停止减速度停止到该修正停止位置的制动驱动控制的处理。其结果是，能够抑制不自然的举动(引导)的产生，并且能够继续执行之后的停车辅助。
附图说明
[0011]图1是表示透视了搭载实施方式所涉及的停车辅助装置的车辆的车厢的一部分的状态的例示性且示意性的立体图。
[0012]图2是搭载实施方式所涉及的停车辅助装置的车辆的例示性的俯视图。
[0013]图3是从搭载实施方式所涉及的停车辅助装置的车辆后方面向车辆的仪表板的情况下的例示性且示意性的图。
[0014]图4是包括实施方式所涉及的停车辅助装置的控制系统的构成的例示性的框图。
[0015]图5是表示实施方式所涉及的在控制系统的CPU上实现的停车辅助装置的构成的例示性且示意性的框图。
[0016]图6是表示在实施方式所涉及的停车辅助装置中，在停车空间的设定时获取的引导路径的例示性且示意性的图。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种停车辅助装置，包括：获取部，获取由搭载于车辆的检测器获取的表示上述车辆的周边状况的周边信息；路径获取部，为了使上述车辆以后退姿势停车到基于上述周边信息决定的上述车辆的停车目标位置，获取用于从上述车辆的当前位置起进行前进引导的前进引导路径以及用于从上述前进引导路径上的前进停止位置起将上述车辆后退引导至上述停车目标位置的后退引导路径；修正位置设定部，在沿着上述前进引导路径的前进引导中，在到达上述前进停止位置之前获取到表示可能与上述车辆接触的物体的上述周边信息的情况下，在比上述物体靠跟前规定距离的上述前进引导路径上设定修正停止位置；以及控制部，执行从规定的位置起开始减速以使上述车辆以通常引导控制中的标准停止减速度停止到上述修正停止位置的制动驱动控制。2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，上述控制部将上述标准停止减速度设定为在用于避免与上述物体的接触的自动制动控制中能够输出的最大减速度以下的减速度。3.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其中，在获取到表示上述物体的上述周边信息时的上述车辆的位置比上述规定的位置接近上述物体的情况下，上述控制部将减速度设定为上述标准停止减速度以上且上述最大减速度以下之间的值。4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的停车辅助装置，其中，上述控制部将上述标准停止减速度设定为成为使上述车辆停止到上述停车目标位置时的减速度。5.一种停车辅助方法，包括：获取步骤，获取由搭载于车辆的检测器获取的表示上述车辆的周边状况的周边信息；路径获取步骤，为...
【专利技术属性】
技术研发人员：清川裕介，稻垣博纪，水谷友一，立花裕之，友泽元克，小濑垣庆彦，大村明宽，岩泽和磨，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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