一种高速巡航状态下的换道方法、装置及汽车制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种高速巡航状态下的换道方法、装置及汽车，包括：获取本车的状态信息、限速信息和前方车辆的状态信息；判断速度信息是否小于限速信息；若是，则判断第一距离信息是否小于预设第一距离阈值；若第一距离信息小于预设第一距离阈值，则获取目标车道上的第一车辆的第一状态信息、目标车道上的第二车辆的第二状态信息，其中，第一车辆为目标车道上在本车前方预设第二距离阈值内距本车最近的车辆，第二车辆为目标车道上在本车后方预设第三距离阈值内距本车最近的车辆；根据第一状态信息、第二状态信息和当前速度信息控制本车换道至目标车道。本发明专利技术采用类似人工驾驶的决策逻辑，简化了决策流程，使得决策流程简单易行。

【技术实现步骤摘要】
一种高速巡航状态下的换道方法、装置及汽车
本专利技术涉及一种汽车安全监测领域，特别涉及一种高速巡航状态下的换道方法、装置及汽车。
技术介绍
近年来，由于人工智能技术的发展，自动驾驶逐渐成为热点，国内外的众多企业和高校纷纷展开研究，促进了自动驾驶技术快速发展。在自动驾驶技术中，车辆自主换道是保证行驶安全的重要措施，也是自动驾驶技术的重要研究内容之一。具体而言，车辆在行驶过程中，为了追求更安全的驾驶环境、更高的交通效率、更宽松的行驶空间，经常需要执行自主换道。车辆换道前，需要综合评估车辆周围的交通环境，包括动态车辆、静态物体、交通标记和车道情况。通过综合环境评估，决定是否换道，以及确定换道策略。合理的换道决策不但要考虑换道的安全性，还要考虑换道驾驶的舒适性。目前应用较多的自主性换道决策方法主要可分为基于数据的换道决策方法和基于规则的换道决策方法两类。基于数据的换道决策方法主要是应用机器学习算法，通过训练，使得神经网络能够根据外界交通环境做出换道决策。这种方法需要采集人工驾驶的大量环境数据和决策数据作为训练数据训练神经网络模型。这种方法即使采集了大量数据，也不能覆盖完整的换道场景，而且算法实现复杂，占用资源较大。相对于基于数据的换道决策，基于规则的换道决策可以通过简单的逻辑规则覆盖大量的换道场景。但基于规则的换道逻辑，本身逻辑也很复杂，而且约束条件众多，造成逻辑判断繁杂，不易实现。因此，亟需提供一种高速巡航状态下的换道方法、装置及汽车的技术方案，能够实时获取当前路段的限速信息，简化决策流程，提升驾驶舒适度。
技术实现思路
本专利技术提供一种高速巡航状态下的换道方法，包括：获取本车的状态信息、与所述状态信息对应的限速信息和前方车辆的状态信息，所述本车的状态信息包括：位置信息和当前速度信息，所述位置信息包括：当前车道、目标车道，所述目标车道为与所述当前车道相邻的车道，所述前方车辆的状态信息包括：所述前方车辆的速度信息和所述前方车辆与本车的第一距离信息；判断所述速度信息是否小于所述限速信息；若是，则判断所述第一距离信息是否小于预设第一距离阈值；若所述第一距离信息小于所述预设第一距离阈值，则获取所述目标车道上的第一车辆的第一状态信息、所述目标车道上的第二车辆的第二状态信息，其中，所述第一车辆为所述目标车道上在本车前方预设第二距离阈值内距本车最近的车辆，所述第二车辆为所述目标车道上在本车后方预设第三距离阈值内距本车最近的车辆；根据所述第一状态信息、所述第二状态信息和所述当前速度信息控制本车换道至所述目标车道。进一步地、所述第一状态信息包括：第一车辆与本车的第二距离信息和第一车辆的第一速度信息；所述第二状态信息包括：第二车辆与本车的第三距离信息和第一车辆的第二速度信息；所述根据所述第一状态信息和所述第二状态信息控制本车换道至目标车道，包括：当所述第二距离信息大于预设第一距离阈值、所述第一速度信息大于所述当前速度信息且第二车辆的时间距离大于预设时间距离时，则控制本车换道至所述目标车道，其中所述第二车辆的时间距离为所述第三距离信息与本车和所述第二车辆速度差的比值的绝对值。进一步地、所述根据所述第一状态信息和所述第二状态信息控制本车换道至目标车道，还包括：若目标车道有两个，则分别根据两个目标车道中第一车辆和第二车辆与车辆的距离信息对两个目标车道进行换道评分，控制本车换道至评分高的目标车道。进一步地、所述位置信息还包括：远端车道，所述远端车道为与所述目标车道相邻，且远离当前车道的车道；所述方法还包括：获取第三车辆的第三状态信息，所述第三状态信息包括：转向信息，所述第三车辆为在所述远端车道上在本车前方且在所述前方车辆后方的车辆；相应地、根据所述第一状态信息、所述第二状态信息和所述转向信息控制本车换道至所述目标车道。进一步地、所述第一状态信息包括：第一车辆与本车的第二距离信息；所述第二状态信息包括：第二车辆与本车的第三距离信息；所述根据所述第一状态信息、所述第二状态信息和所述转向信息控制本车换道至目标车道，包括：当所述第二距离信息大于预设第一距离阈值、所述第一速度信息大于所述当前速度信息、第二车辆的时间距离大于预设时间距离且所述第三车辆未转向时，则控制本车换道至所述目标车道。进一步地、所述根据所述第一状态信息、所述第二状态信息和所述转向信息控制本车换道至目标车道，包括：若目标车道有两个，则分别获取两个目标车道的远端车道中与本车的距离在预设范围内的车辆的转向信息；分别根据两个目标车道中第一车辆、第二车辆与车辆的距离信息和所述转向信息，对两个目标车道进行换道评分，控制本车换道至评分高的目标车道。另一方面，本专利技术提供一种高速巡航状态下的换道方法的装置，包括：第一状态获取模块，用于获取本车的状态信息、与所述状态信息对应的限速信息和前方车辆的状态信息，所述本车的状态信息包括：位置信息和当前速度信息，所述位置信息包括：当前车道、目标车道，所述目标车道为与所述当前车道相邻的车道，所述前方车辆的状态信息包括：所述前方车辆的速度信息和所述前方车辆与本车的第一距离信息；速度判断模块，用于判断所述速度信息是否小于所述限速信息；距离判断模块，用于若述速度信息小于所述限速信息，则判断所述第一距离信息是否小于预设第一距离阈值；第二状态获取模块，用于若所述第一距离信息小于所述预设第一距离阈值，则获取所述目标车道上的第一车辆的第一状态信息、所述目标车道上的第二车辆的第二状态信息，其中，所述第一车辆为所述目标车道上在本车前方预设第二距离阈值内距本车最近的车辆，所述第二车辆为所述目标车道上在本车后方预设第三距离阈值内距本车最近的车辆；换道模块，用于根据所述第一状态信息、所述第二状态信息和所述当前速度信息控制本车换道至所述目标车道。另一方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行时实现如前述所述的高速巡航状态下的换道方法的步骤。另一方面，本专利技术提供一种高速巡航状态下的换道方法的电子设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如前述所述的高速巡航状态下的换道方法的步骤。另一方面，本专利技术提供一种汽车，所述汽车设置有自动驾驶系统，所述自动驾驶系统设置有上述所述的装置。采用上述技术方案，本专利技术所述的一种高速巡航状态下的换道方法、装置及汽车具有如下有益效果：本专利技术提供的一种高速巡航状态下的换道方法，基于高精地图，V2X(vehicletoeverything，即车对外界的信息交换)车联网技术，采用分层有限状态机的决策架构，结合感知融合技术的一种换道决策方法。本专利技术采用类似人工驾驶的决策逻辑并出于安全考虑，简化了决策流程，使得决策流程简单易行。通过对高速巡航状态下换道决策过程进行归纳，避免了基于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高速巡航状态下的换道方法，其特征在于，包括：/n获取本车的状态信息、与所述状态信息对应的限速信息和前方车辆的状态信息，所述本车的状态信息包括位置信息，所述位置信息包括：当前车道、目标车道，所述目标车道为与所述当前车道相邻的车道，所述前方车辆的状态信息包括：所述前方车辆的速度信息和所述前方车辆与本车的第一距离信息；/n判断所述速度信息是否小于所述限速信息；/n若是，则判断所述第一距离信息是否小于预设第一距离阈值；/n若所述第一距离信息小于所述预设第一距离阈值，则获取所述目标车道上的第一车辆的第一状态信息、所述目标车道上的第二车辆的第二状态信息，其中，所述第一车辆为所述目标车道上在本车前方预设第二距离阈值内距本车最近的车辆，所述第二车辆为所述目标车道上在本车后方预设第三距离阈值内距本车最近的车辆；/n根据所述第一状态信息和所述第二状态信息控制本车换道至所述目标车道。/n

【技术特征摘要】
1.一种高速巡航状态下的换道方法，其特征在于，包括：
获取本车的状态信息、与所述状态信息对应的限速信息和前方车辆的状态信息，所述本车的状态信息包括位置信息，所述位置信息包括：当前车道、目标车道，所述目标车道为与所述当前车道相邻的车道，所述前方车辆的状态信息包括：所述前方车辆的速度信息和所述前方车辆与本车的第一距离信息；
判断所述速度信息是否小于所述限速信息；
若是，则判断所述第一距离信息是否小于预设第一距离阈值；
若所述第一距离信息小于所述预设第一距离阈值，则获取所述目标车道上的第一车辆的第一状态信息、所述目标车道上的第二车辆的第二状态信息，其中，所述第一车辆为所述目标车道上在本车前方预设第二距离阈值内距本车最近的车辆，所述第二车辆为所述目标车道上在本车后方预设第三距离阈值内距本车最近的车辆；
根据所述第一状态信息和所述第二状态信息控制本车换道至所述目标车道。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一状态信息包括：第一车辆与本车的第二距离信息；所述第二状态信息包括：第二车辆与本车的第三距离信息；
所述根据所述第一状态信息和所述第二状态信息控制本车换道至目标车道，包括：
当所述第二距离信息大于预设第四距离阈值且所述第三距离信息大于预设第五距离阈值时，则控制本车换道至所述目标车道。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一状态信息和所述第二状态信息控制本车换道至目标车道，还包括：
若目标车道有两个，则分别根据两个目标车道中第一车辆和第二车辆与车辆的距离信息对两个目标车道进行换道评分，控制本车换道至评分高的目标车道。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息还包括：远端车道，所述远端车道为与所述目标车道相邻，且远离当前车道的车道；所述方法还包括：
获取第三车辆的第三状态信息，所述第三状态信息包括：转向信息，所述第三车辆为在所述远端车道上在本车前方且在所述前方车辆后方的车辆；
相应地、根据所述第一状态信息、所述第二状态信息和所述转向信息控制本车换道至所述目标车道。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一状态信息包括：第一车辆与本车的第二距离信息；所述第二状态信息包括：第二车辆与本车的第三距离信息；
所述根据所述第一状态信息、所述第二状态信息和所述转向信息控制本车换道至目标车...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱国宇，佘锋，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33