一种V2X车联网环境下安全跟车方法、系统及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种V2X车联网环境下安全跟车方法、系统、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括以下步骤：获取当前时刻前车车速、当前时刻本车车速、当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距、前车与本车之间的安全车头间距；根据所述当前时刻前车车速、当前道路的最大限定速度确定阶跃函数值；根据所述阶跃函数值、当前时刻前车车速、当前时刻本车车速、当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距、前车与本车之间的安全车头间距确定本车的加速度。本发明专利技术提供的V2X车联网环境下安全跟车方法，提高了跟车的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种V2X车联网环境下安全跟车方法、系统及装置
本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种V2X车联网环境下安全跟车方法、系统、装置及计算机可读存储介。
技术介绍
超速行驶在日常道路环境下是经常存在的一种危险交通行为，同时，智能驾驶中车辆跟车模型已有很成熟的理论分析模型，在此模型中本车会根据与前车之间的距离和速度差进行加减速，从而达到安全驾驶的目的。然而当前车超速行驶时，随着两车之间距离和速度差的不断增大，根据已有模型，本车会一直处于加速状态中，最终可能也会处于超速行驶的状态，从而出现危险的驾驶行为，严重影响了跟车的安全性。
技术实现思路
有鉴于此，有必要提供一种V2X车联网环境下安全跟车方法、系统、装置及计算机可读存储介质，用以解决现有跟车安全性较低的问题。本专利技术提供了一种V2X车联网环境下安全跟车方法，包括以下步骤：获取当前时刻前车车速、当前时刻本车车速、当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距、前车与本车之间的安全车头间距；根据所述当前时刻前车车速、当前道路的最大限定速度确定阶跃函数值；根据所述阶跃函数值、当前时刻前车车速、当前时刻本车车速、当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距、前车与本车之间的安全车头间距确定本车的加速度。进一步地，获取当前时刻前车车速、当前时刻本车车速、当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距、前车与本车之间的安全车头间距，具体包括：通过V2X通信信息，获取当前时刻前车车速、当前时刻本车车速、当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距、前车与本车之间的安全车头间距。进一步地，根据所述当前时刻前车车速、当前道路的最大限定速度确定阶跃函数值，具体包括：若当前时刻前车车速大于当前道路的最大限定速度，则阶跃函数值为0，否则阶跃函数值为1。进一步地，根据所述阶跃函数值、当前时刻前车车速、当前时刻本车车速、当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距及前车与本车之间的安全车头间距确定本车的加速度，具体包括：根据所述当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距、前车与本车之间的安全车头间距，确定最优速度函数；根据所述最优速度函数、阶跃函数值、当前时刻前车车速、当前时刻本车车速、前车与本车之间的车头间距及当前道路的最大限定速度，确定本车的加速度。进一步地，根据所述当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距、前车与本车之间的安全车头间距，确定最优速度函数，具体包括：根据所述当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距、前车与本车之间的安全车头间距及最优速度函数公式，确定最优速度函数；所述最优速度函数公式为其中，为当前道路的最大限定速度，为当前时刻前车与本车之间的车头间距，为前车与本车之间的安全车头间距。进一步地，根据所述最优速度函数、阶跃函数值、当前时刻前车车速、当前时刻本车车速、前车与本车之间的车头间距及当前道路的最大限定速度，确定本车的加速度，具体包括：根据所述最优速度函数、阶跃函数值、当前时刻前车车速、当前时刻本车车速、前车与本车之间的车头间距、当前道路的最大限定速度及加速度确定公式，确定本车的加速度；所述加速度确定公式为其中，为当前时刻t本车的加速度，为操作延迟时间，为当前时刻t前车与本车之间的车头间距，为当前时刻t前车车速，为当前时刻t本车车速，为当前道路的最大限定速度，为速度控制因子，为阶跃函数。本专利技术还提供了一种V2X车联网环境下安全跟车系统，包括信息获取模块、阶跃函数值确定模块及加速度确定模块；所述信息获取模块，用于获取当前时刻前车车速、当前时刻本车车速、当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距、前车与本车之间的安全车头间距；所述阶跃函数值确定模块，用于根据所述当前时刻前车车速、当前道路的最大限定速度确定阶跃函数值；所述加速度确定模块，用于根据所述阶跃函数值、当前时刻前车车速、当前时刻本车车速、当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距、前车与本车之间的安全车头间距确定本车的加速度。本专利技术还提供了一种V2X车联网环境下安全跟车装置，包括处理器以及存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述任一技术方案所述的V2X车联网环境下安全跟车方法。本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机该程序被处理器执行时，实现如上述任一技术方案所述的V2X车联网环境下安全跟车方法。与现有技术相比，本专利技术的有益效果包括：通过获取当前时刻前车车速、当前时刻本车车速、当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距、前车与本车之间的安全车头间距；根据所述当前时刻前车车速、当前道路的最大限定速度确定阶跃函数值；根据所述阶跃函数值、当前时刻前车车速、当前时刻本车车速、当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距、前车与本车之间的安全车头间距确定本车的加速度；提高了跟车的安全性。附图说明图1为本专利技术提供的V2X车联网环境下安全跟车方法的流程示意图；图2为本专利技术提供的V2X车联网环境下安全跟车系统的结构框图。具体实施方式下面结合附图来具体描述本专利技术的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本专利技术的实施例一起用于阐释本专利技术的原理，并非用于限定本专利技术的范围。实施例1本专利技术实施例提供了一种V2X车联网环境下安全跟车方法，其流程示意图，如图1所示，所述方法包括以下步骤：S1、获取当前时刻前车车速、当前时刻本车车速、当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距、前车与本车之间的安全车头间距；S2、根据所述当前时刻前车车速、当前道路的最大限定速度确定阶跃函数值；S3、根据所述阶跃函数值、当前时刻前车车速、当前时刻本车车速、当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距、前车与本车之间的安全车头间距确定本车的加速度。优选的，获取当前时刻前车车速、当前时刻本车车速、当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距、前车与本车之间的安全车头间距，具体包括：通过V2X通信信息，获取当前时刻前车车速、当前时刻本车车速、当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距、前车与本车之间的安全车头间距。一个具体实施例中，获取V2X（vehicletoeverything，车与外界的信息交互）通信信息并对其进行解析，得到前车、本车的实时运动状态和当前道路的最大限定速度；前车在行驶过程中会出现速度相对于当前车道的最大限定速度会出现两种可能性，即前车最大速度小于或等于车道最大限定速度和前车最大速度大于车道最大限定速度。当前车出现不同的行驶状态时，本车跟车时的加速度的变化所参照的对象也会不同；前车速度小于或等于车道最大限定速度时，本车加速度变化所参照的对象就是前车的实时运动状态；前车的速度大于车道最大限本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种V2X车联网环境下安全跟车方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取当前时刻前车车速、当前时刻本车车速、当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距、前车与本车之间的安全车头间距；/n根据所述当前时刻前车车速、当前道路的最大限定速度确定阶跃函数值；/n根据所述阶跃函数值、当前时刻前车车速、当前时刻本车车速、当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距、前车与本车之间的安全车头间距确定本车的加速度。/n

【技术特征摘要】
1.一种V2X车联网环境下安全跟车方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取当前时刻前车车速、当前时刻本车车速、当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距、前车与本车之间的安全车头间距；
根据所述当前时刻前车车速、当前道路的最大限定速度确定阶跃函数值；
根据所述阶跃函数值、当前时刻前车车速、当前时刻本车车速、当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距、前车与本车之间的安全车头间距确定本车的加速度。


2.根据权利要求1所述的V2X车联网环境下安全跟车方法，其特征在于，获取当前时刻前车车速、当前时刻本车车速、当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距、前车与本车之间的安全车头间距，具体包括：通过V2X通信信息，获取当前时刻前车车速、当前时刻本车车速、当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距、前车与本车之间的安全车头间距。


3.根据权利要求1所述的V2X车联网环境下安全跟车方法，其特征在于，根据所述当前时刻前车车速、当前道路的最大限定速度确定阶跃函数值，具体包括：若当前时刻前车车速大于当前道路的最大限定速度，则阶跃函数值为0，否则阶跃函数值为1。


4.根据权利要求1所述的V2X车联网环境下安全跟车方法，其特征在于，根据所述阶跃函数值、当前时刻前车车速、当前时刻本车车速、当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距及前车与本车之间的安全车头间距确定本车的加速度，具体包括：
根据所述当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距、前车与本车之间的安全车头间距，确定最优速度函数；根据所述最优速度函数、阶跃函数值、当前时刻前车车速、当前时刻本车车速、前车与本车之间的车头间距及当前道路的最大限定速度，确定本车的加速度。


5.根据权利要求4所述的V2X车联网环境下安全跟车方法，其特征在于，根据所述当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距、前车与本车之间的安全车头间距，确定最优速度函数，具体包括：
根据所述当前道路的最大限定速度、前车与本车之间的车头间距、前车与本车之...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘艺，何书贤，邵彦淇，刘永斌，
申请(专利权)人：华砺智行武汉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42