一种应急车道检测方法、装置及设备制造方法及图纸

本申请公开了一种应急车道检测方法、装置及设备，方法包括：当车辆位于高速公路时，获取车辆的车速信息和当前行驶车道的车道信息，车道信息包括：当前行驶车道的车道线信息和障碍物信息；根据车速信息和车道信息，对当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果。本申请能够解决现有辅助系统缺乏有效的应急车道检测技术，导致机动车辆在高速应急车道行驶缺乏安全性的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种应急车道检测方法、装置及设备
本申请涉及机动车辆
，尤其涉及一种应急车道检测方法、装置及设备。
技术介绍
随着物联网和人工智能的快速发展，并逐步向汽车行业渗透，随着越来越多自动驾驶技术的应用落地，未来道路上必然会出现越来越多的无人驾驶自动车辆。不论是普通机动车辆还是自动驾驶车辆，辅助系统都可以良好的保证车辆的驾驶安全。但是当前搭载辅助系统的机动车辆并无应急车道的检测判定。而基于辅助系统对车辆是否处于应急车道进行检测判定有助于提升机动车辆在高速应急车道行驶时的安全性与合法性。
技术实现思路
本申请提供了一种应急车道检测方法、装置及设备，用于解决现有辅助系统缺乏有效的应急车道检测技术，导致机动车辆在高速应急车道行驶缺乏安全性的技术问题。有鉴于此，本申请第一方面提供了一种应急车道检测方法，包括：当车辆位于高速公路时，获取所述车辆的车速信息和当前行驶车道的车道信息，所述车道信息包括：当前行驶车道的车道线信息和障碍物信息；根据所述车速信息和所述车道信息，对所述当前行驶车道进行应急车道检测，得到本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应急车道检测方法，其特征在于，包括：/n当车辆位于高速公路时，获取所述车辆的车速信息和当前行驶车道的车道信息，所述车道信息包括：当前行驶车道的车道线信息和障碍物信息；/n根据所述车速信息和所述车道信息，对所述当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种应急车道检测方法，其特征在于，包括：
当车辆位于高速公路时，获取所述车辆的车速信息和当前行驶车道的车道信息，所述车道信息包括：当前行驶车道的车道线信息和障碍物信息；
根据所述车速信息和所述车道信息，对所述当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果。


2.根据权利要求1所述的应急车道检测方法，其特征在于，所述车道线信息包括：左侧车道线信息和右侧车道线信息；
所述障碍物信息包括左侧障碍物信息和右侧障碍物信息。


3.根据权利要求2所述的应急车道检测方法，其特征在于，所述根据所述车速信息和所述车道信息，对所述当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果，包括：
S1、当根据所述左侧车道线信息判断到左侧车道线为实线时，根据所述右侧车道线信息判断右侧车道线是否存在，若否，则执行步骤S2，若是，则执行步骤S3；
S2、根据所述车速信息和所述右侧障碍物信息，对所述当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果；
S3、当判断到所述右侧车道线为实线时，根据所述左侧障碍物信息、所述右侧障碍物信息和所述车速信息，对所述当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果。


4.根据权利要求3所述的应急车道检测方法，其特征在于，所述步骤S2，包括：
根据所述右侧障碍物信息判断所述当前行驶车道右侧是否存在障碍物，若是，则根据所述右侧障碍物信息和所述车速信息计算第一车距和第一行驶距离；
其中，所述第一车距为所述车辆与右侧障碍物的距离，所述第一行驶距离为所述车辆在预置计时内行驶的距离；
若所述第一车距小于预置车距，且所述第一行驶距离大于距离阈值，则判断所述当前行驶车道为应急车道。


5.根据权利要求3所述的应急车道检测方法，其特征在于，所述步骤S3，包括：
当根据所述右侧车道线信息判断出右侧车道线为实线时，则根据所述左侧障碍物信息判断所述当前行驶车道左侧是否存在障碍物，若否，则根据所述车道线信息计算所述当前行驶车道的车道宽度；
在所述车道宽度小于车道宽度阈值的情况下，根据所述右侧障碍物信息判断所述当前行驶车道右侧是否存在障碍物，若是，则根据所述右侧障碍物信息和所述车速信息计算第二车距和第二行驶距离；
若所述第二车距小于预置车距，且所述第二行驶距离大于距离阈值，则判断所述当前行驶车道为应急车道。


6.根据权利要求1所述的应急车道检测方法，其特征在于，所述根据所述车速信息和所述车道信息，对所述当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果，之后还包括：
若所述检测结果为所述当前行驶车道是应急车道，则根据所述检测结果对驾驶人员进行预警提示操作，或者在自动驾驶情况下进行自动驾驶功能降级操作。


7.一种应急车道检...

【专利技术属性】
技术研发人员：李伟，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44