自然驾驶数据采集方法、装置、电子设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了自然驾驶数据采集方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法，包括：采用无人机采集交通场景数据；从所述交通场景数据中提取交通参与者的行为数据和交通环境数据。基于该方法和装置，实现了自然驾驶数据采集过程的隐蔽性，进而提高了所采集的自然驾驶数据的真实性和自然性，并且更好地保护了被采集者的隐私，而且由于交通目标之间遮挡较少，因此还提高了数据完整性，另由于不存在视线消失的问题，因此无须借助其他算法对数据进行还原，从而提高了数据的精度。

【技术实现步骤摘要】
自然驾驶数据采集方法、装置、电子设备以及存储介质
本专利技术实施例涉及计算机
，尤其涉及自然驾驶数据采集方法、装置、电子设备以及存储介质。
技术介绍
随着自动驾驶技术的不断发展，自动驾驶系统正在向着逐步取代人类驾驶员或代替人类执行部分驾驶任务的方向发展。然而，目前行业内部缺乏真实的数据支撑自动驾驶模型的训练以及对自动驾驶系统的评价测试，进而影响了自动驾驶技术的发展。另外，建立自动驾驶技术的相关标准也需要大量自然驾驶数据的支撑。因此，建立自然驾驶数据库对于实现自动驾驶系统的测试、评价、标准的建立尤为重要。目前多数的自然驾驶数据采集方法在精度、数据自然性、数据完整性、隐私保护等方面都存在缺陷。因此，亟需一种可以克服上述缺陷的自然驾驶数据采集方法。
技术实现思路
本专利技术实施例的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。本专利技术实施例提供了自然驾驶数据采集方法、装置、电子设备以及存储介质，可以提高对自然驾驶数据的精度、自然性、真实性和完整性，并可以更好地保护自然驾驶数据的被采集者的隐私。第一方面，提供了一种自然驾驶数据采集方法，包括：采用无人机采集交通场景数据；从所述交通场景数据中提取交通参与者的行为数据和交通环境数据。可选地，所述采用无人机采集交通场景数据，包括：控制所述无人机悬停于固定高度；采用所述无人机所配置的摄像头从所述固定高度采集交通场景视频数据。可选地，所述从所述交通场景数据中提取交通参与者的行为数据和交通环境数据，包括：从所述交通场景视频数据中识别交通参与者和交通环境对象；根据所述交通场景视频数据，确定所述交通参与者在真实空间中的属性信息和轨迹信息以及所述交通环境对象在真实空间中的属性信息；所述交通参与者的行为数据包括所述交通参与者在真实空间中的属性信息和轨迹信息，所述交通环境数据包括所述交通环境对象在真实空间中的属性信息。可选地，所述根据所述交通场景视频数据，确定所述交通参与者在真实空间中的属性信息和轨迹信息以及所述交通环境对象在真实空间中的属性信息，包括：根据所述无人机所悬停的固定高度以及所述无人机所配置的摄像头的参数，确定所述交通场景视频数据中单个像素点所对应的真实物理尺寸；基于所述交通场景视频数据中单个像素点所对应的真实物理尺寸，根据所述交通场景视频数据中所述交通参与者以像素点表示的属性信息和轨迹信息以及所述交通环境对象以像素点表示的属性信息，确定所述交通参与者在真实空间中的属性信息和轨迹信息以及所述交通环境对象在真实空间中的属性信息。可选地，所述交通参与者在真实空间中的属性信息包括所述交通参与者在真实空间中的尺寸，所述交通参与者在真实空间中的轨迹信息包括所述交通参与者在真实空间中的速度、加速度、位置以及与其他交通参与者或交通环境对象之间的相对位置；所述交通环境对象在真实空间中的属性信息包括所述交通环境对象在真实空间中的尺寸和位置。可选地，所述从所述交通场景数据中提取交通参与者的行为数据以及交通环境数据，包括：根据所述交通场景数据所包含的场景元素，对所述交通场景数据分类；针对各类交通场景数据，分别提取交通参与者的行为数据和交通环境数据。可选地，所述从所述交通场景数据中提取交通参与者的行为数据和交通环境数据之前，所述方法还包括：选取交通流量在预设流量阈值以上和/或能见度在预设能见度阈值以上的交通场景数据，用于提取交通参与者的行为数据和交通环境数据。可选地，所述采用无人机采集交通场景数据，包括：采用无人机在晴朗的白天采集交通场景数据。第二方面，提供了一种自然驾驶数据采集装置，包括：采集模块，用于采用无人机采集交通场景数据；提取模块，用于从所述交通场景数据中提取交通参与者的行为数据和交通环境数据。可选地，所述采集模块，包括：控制子模块，用于控制所述无人机悬停于固定高度；采集子模块，用于采用所述无人机所配置的摄像头从所述固定高度采集交通场景视频数据。可选地，所述提取模块，包括：识别子模块，用于从所述交通场景视频数据中识别交通参与者和交通环境对象；确定子模块，用于根据所述交通场景视频数据，确定所述交通参与者在真实空间中的属性信息和轨迹信息以及所述交通环境对象在真实空间中的属性信息；所述交通参与者的行为数据包括所述交通参与者在真实空间中的属性信息和轨迹信息，所述交通环境数据包括所述交通环境对象在真实空间中的属性信息。可选地，所述确定子模块，包括：第一确定单元，用于根据所述无人机所悬停的固定高度以及所述无人机所配置的摄像头的参数，确定所述交通场景视频数据中单个像素点所对应的真实物理尺寸；第二确定单元，用于基于所述交通场景视频数据中单个像素点所对应的真实物理尺寸，根据所述交通场景视频数据中所述交通参与者以像素点表示的属性信息和轨迹信息以及所述交通环境对象以像素点表示的属性信息，确定所述交通参与者在真实空间中的属性信息和轨迹信息以及所述交通环境对象在真实空间中的属性信息。可选地，所述交通参与者在真实空间中的属性信息包括所述交通参与者在真实空间中的尺寸，所述交通参与者在真实空间中的轨迹信息包括所述交通参与者在真实空间中的速度、加速度、位置以及与其他交通参与者或交通环境对象之间的相对位置；所述交通环境对象在真实空间中的属性信息包括所述交通环境对象在真实空间中的尺寸和位置。可选地，所述提取模块，还包括：分类子模块，用于根据所述交通场景数据所包含的场景元素，对所述交通场景数据分类；提取子模块，用于针对各类交通场景数据，分别提取交通参与者的行为数据和交通环境数据。可选地，所述装置还包括：选取模块，用于选取交通流量在预设流量阈值以上和/或能见度在预设能见度阈值以上的交通场景数据，用于提取交通参与者的行为数据和交通环境数据。可选地，所述采集模块，具体用于：采用无人机在晴朗的白天采集交通场景数据。第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行以上所述的方法。第四方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现以上所述的方法。本专利技术实施例至少包括以下有益效果：本专利技术实施例提供的自然驾驶数据采集方法和装置，首先采用无人机采集交通场景数据，再从所述交通场景数据中提取交通参与者的行为数据和交通环境数据。基于该方法和装置，实现了自然驾驶数据采集过程的隐蔽性，进而提高了所采集的自然驾驶数据的真实性和自然性，并且更好地保护了被采集者的隐私，而且由于交通目标之间遮挡较少，因此还提高了数据完整性，另由于不存在视线消失的问题，因此无须借助其他算法对数据进行还原，从而提高了数据的精度。本专利技术实施例的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自然驾驶数据采集方法，其特征在于，包括：/n采用无人机采集交通场景数据；/n从所述交通场景数据中提取交通参与者的行为数据和交通环境数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种自然驾驶数据采集方法，其特征在于，包括：
采用无人机采集交通场景数据；
从所述交通场景数据中提取交通参与者的行为数据和交通环境数据。


2.如权利要求1所述的自然驾驶数据采集方法，其特征在于，所述采用无人机采集交通场景数据，包括：
控制所述无人机悬停于固定高度；
采用所述无人机所配置的摄像头从所述固定高度采集交通场景视频数据。


3.如权利要求2所述的自然驾驶数据采集方法，其特征在于，所述从所述交通场景数据中提取交通参与者的行为数据和交通环境数据，包括：
从所述交通场景视频数据中识别交通参与者和交通环境对象；
根据所述交通场景视频数据，确定所述交通参与者在真实空间中的属性信息和轨迹信息以及所述交通环境对象在真实空间中的属性信息；所述交通参与者的行为数据包括所述交通参与者在真实空间中的属性信息和轨迹信息，所述交通环境数据包括所述交通环境对象在真实空间中的属性信息。


4.如权利要求3所述的自然驾驶数据采集方法，其特征在于，所述根据所述交通场景视频数据，确定所述交通参与者在真实空间中的属性信息和轨迹信息以及所述交通环境对象在真实空间中的属性信息，包括：
根据所述无人机所悬停的固定高度以及所述无人机所配置的摄像头的参数，确定所述交通场景视频数据中单个像素点所对应的真实物理尺寸；
基于所述交通场景视频数据中单个像素点所对应的真实物理尺寸，根据所述交通场景视频数据中所述交通参与者以像素点表示的属性信息和轨迹信息以及所述交通环境对象以像素点表示的属性信息，确定所述交通参与者在真实空间中的属性信息和轨迹信息以及所述交通环境对象在真实空间中的属性信息。


5.如权利要求4所述的自然驾驶数据采集方法，其特征在于，所述交通参与者在真实空间中的属性信息包括所述交通参与者...

【专利技术属性】
技术研发人员：于鹏，孙亚夫，吴琼，
申请(专利权)人：北京智能车联产业创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11